A new method for estimation of spatiall...d terrain

01123425ÿ789 1 34 0ÿ92ÿ245ÿ ÿ24 84 9ÿÿ384 8ÿ5 4  425ÿ 8 98ÿ4  ÿ2  9 842 42ÿ2 84 9ÿ 8 98 2ÿ 21 5ÿ895ÿ42 8 9ÿ5  48ÿ2284 9ÿ52ÿ5848 8  9ÿ ÿ ÿ29ÿ 2 89ÿ ÿ 89! 89ÿ"89 #$$% &'()*+,,-.&+/-)&')*0 12$% 443%335 4 3&)4&)&+342 40)&(4&)4))+ 522 2912% 65ÿ,&789:;9PÿDECO?Bÿ J442&%ÿ4ÿ232"34ÿ4#7ÿ22%ÿQ32"%ÿ2ÿ4ÿ!244ÿ7,!4+27ÿ22%ÿQ!2%ÿ#2ÿ ,4ÿ4H$4!!4ÿ2!ÿ877'!Rÿ 1234ÿ6ÿ78ÿ9 ÿ

ÿ ÿ 32  432ÿ ÿ ÿ 2  42 ÿ 4 4ÿ 4ÿ47 4ÿ 4ÿ 4ÿ 282ÿ4 ÿ32 ÿ2ÿ2 ÿ 4 44 ÿ 4ÿ4

7 ÿ78ÿ 4ÿ

23234ÿ 47 ÿ2ÿ 4ÿ2 4 4ÿ74 !2 7ÿ4!2 3ÿ8 7"ÿ 4ÿ 4ÿ!24#ÿ 44 !4$%ÿ & ÿÿ4ÿ'7ÿ 2 ÿ 4ÿ2 4 4ÿ74 !2 7ÿ2!4ÿ$ 4"2 ÿ4

7 ÿ2ÿ 27"ÿ4

7 ÿ 2 ÿ2 4ÿ24ÿ$ÿ!2 7ÿ82 7 ÿ(2 ÿ4 ÿ2%#ÿ))*ÿ+ÿ4 ÿ2%#ÿ)%ÿ&ÿ ÿ $#ÿ2 ÿÿ ÿÿ 4,2 7ÿÿ4ÿ7 ÿ78ÿ 44ÿ 7ÿ $4ÿ78ÿ4

7 %ÿ-7 ÿ2ÿ432 4ÿ72 7#ÿ 4ÿ 884 44ÿ4 44ÿ 4ÿ 7ÿ 282ÿ2 2#ÿ.#ÿ2ÿ4ÿ4/ 44ÿ2ÿ8770ÿ ÿ 2ÿ .3212 3212 ÿ 37ÿ7 2ÿ 4ÿ"4 34ÿ2 2$ÿ  4ÿ 282ÿ2 2#ÿ 7ÿ2" 7ÿ2 4ÿ27 4%ÿ 34ÿ8  ÿ74ÿÿ 2 ÿ2$ÿ 437ÿ2ÿ2ÿ4884 !4ÿ844ÿ 2ÿ7 4ÿ2ÿ4&5ÿ4 428 4 ÿ 87 ÿ2$ÿ 282ÿ4!4 #ÿÿ 484 ÿ 4ÿ844ÿ78ÿ2ÿ 2ÿ2 #ÿ2ÿÿ2ÿ4&5ÿ ÿ7 ÿ2 34 ÿ 2ÿ2ÿ4 2ÿ 24%ÿ62ÿ)) ÿ2 4ÿ 2 ÿ 4ÿ 2ÿ2 ÿÿ "7 ÿ 437ÿ2 4ÿ ÿ)79)ÿ'"%ÿ34#ÿ 4ÿ8773ÿ 4ÿÿ4ÿ 7ÿ4 4 "4ÿ 4ÿ4&5ÿ !24%ÿ&8ÿ 4ÿ"42ÿ 24ÿ4 44ÿ 2 7ÿ7" 4ÿ$ÿ4,2 7ÿ ÿ+ÿ4 ÿ2%#ÿ**8ÿ ÿ4ÿ 2ÿ9)ÿ'"#ÿ 4ÿ"42ÿ 24ÿÿ 4ÿ4&5ÿ!24ÿ7 4 4#ÿ 4ÿ4&5ÿ!24ÿÿ 234ÿ2ÿ9)ÿ'"%ÿ ÿ  ÿ : ;9ÿ 4 4ÿ:ÿÿ 4ÿ"42ÿ 24ÿ4 44ÿ 2 7ÿ9ÿÿ 4ÿ2 42ÿ78ÿ 4ÿ"24 ÿ 4ÿÿ 2ÿ7!4 ÿ2ÿ 4ÿ 23234ÿ 2 7ÿ;ÿÿ 4ÿ" 4 ÿ78ÿ 23234ÿ 2 7%ÿ-7 ÿ2$ÿ  4 4 ÿ7 #ÿ7$ÿ 23234ÿ 2 7ÿ ÿ 4ÿ4&5ÿ78ÿ ÿ7 ÿ2 4ÿ4ÿ87 ÿ2 2ÿ "4 33%ÿ 34ÿ47ÿ2" 7ÿÿ 2 ÿ2 2ÿ!2 2 7ÿ78ÿ 282ÿ2ÿ4ÿ 4 44 4ÿ$ÿ2ÿ 8 7ÿ78ÿ44!2 7%ÿ34ÿ8 72ÿ87 "ÿ"2$ÿ4ÿ!2 7#ÿÿ2ÿ42 #ÿ732  "ÿ 1234ÿ6ÿ78ÿ9 ÿ

2 ÿ4 742ÿ7ÿ6 ÿ2ÿ4ÿ2ÿ66 ÿ27 ÿ2 ÿ!2ÿ"## $ÿ%ÿ2ÿ4ÿ 87ÿ2ÿ 4324 ÿ437ÿ2ÿ24ÿ8&72ÿ87 ÿ&2ÿ4ÿ 44 4 ÿÿ3ÿ'4ÿ 74(4 ÿ282ÿ 22ÿ2 ÿ'4ÿ)*ÿ 22ÿ %ÿ'4ÿ3 ÿ+4ÿ78ÿ'4ÿ732ÿ244ÿ74(27ÿ 224ÿÿ2ÿ234ÿ43ÿÿ, ÿ 7ÿ"9ÿ, $ÿÿ-ÿ7ÿ4ÿ24ÿ7ÿ7( 4ÿ2ÿ'3'4ÿ22ÿ477ÿ78ÿ282ÿ 22ÿ '73'ÿ 22ÿ 433ÿ-'&'ÿ&2ÿ4ÿ4 ÿÿ' 773&2ÿ 7 4ÿ!'44874ÿ22ÿ 7-&23ÿ-'&'ÿ&2ÿ4224ÿ2ÿ732ÿ244ÿ74(27ÿ3 ÿ7ÿ2ÿÿÿ4ÿ78ÿ  24ÿ.3 ÿÿ4&42ÿ43ÿ*4'72ÿ4ÿ2ÿ"# $ÿ!'4ÿ+4ÿ78ÿ'4ÿ4224 ÿ 244ÿ74(27ÿ.3 ÿ&2ÿ4ÿ 44 4 ÿ87 ÿ'4ÿ&24ÿ78ÿ'4ÿ ÿ242ÿ2 ÿ'4ÿ 22ÿ477ÿ78ÿ'4ÿ 32ÿ 2234ÿ4-7,ÿ/8ÿ'4ÿ282ÿ 22ÿ4&7 4 ÿ2ÿ2ÿ 732ÿ244ÿ74(27ÿ3 ÿ02ÿ7ÿ'4ÿ2(4234ÿ44(27ÿ7(4ÿ2ÿ732ÿ244ÿ 74(27ÿ3 ÿ12ÿ7ÿ2 ÿ2ÿ4224 ÿ244ÿ74(27ÿ.3 ÿ12ÿÿ24ÿ ,7-ÿ'4ÿ 7-&24 ÿ282ÿ 22ÿ2ÿ42&'ÿ4224 ÿ244ÿ74(27ÿ.3 ÿ 02ÿÿ&2ÿ4ÿ&7 4 ÿ2ÿ877-ÿ2&&7 3ÿ7ÿ'4ÿ4&7 ÿ2 72ÿ ÿ 9$ÿ  2ÿ12ÿ702ÿ7$ÿ 02ÿ 431 -'44ÿ3ÿÿ2ÿ8&7ÿ 4(4 ÿ87 ÿ'4ÿ427'ÿ4-44ÿ282ÿ2 ÿ44(27ÿ 52ÿ2ÿ732ÿ244ÿ74(27ÿ3 ÿ7ÿ2ÿ4224 ÿ244ÿ74(27ÿ.3 ÿ &2ÿ& 4ÿ2ÿ 4ÿ78ÿ'4ÿ)*ÿ3 ÿ!'44874ÿ'4ÿ(24ÿ78ÿ12ÿ7ÿ7ÿ12ÿÿ&2ÿ4ÿ 724 ÿÿ2(4233ÿ'4ÿ44(27ÿ78ÿ'74ÿ)*ÿ3 ÿ-'ÿ'4ÿ732ÿ244ÿ 74(27ÿ3 ÿ7ÿ'4ÿ4224 ÿ244ÿ74(27ÿ.3 ÿ/ÿÿ-7'ÿ73ÿ'2ÿ'4ÿ 27(4ÿ 7-&23ÿ7&4ÿ-ÿ7ÿ4ÿ&7 &4 ÿ8ÿ'4ÿ(24ÿ78ÿ02ÿ7ÿ2ÿ2ÿ732ÿ 244ÿ74(27ÿ3 ÿÿ#ÿ4ÿ'44ÿÿ7ÿ282ÿ74(4 ÿÿ'4ÿ244ÿ7(4ÿ'4ÿ 3 $ÿ6'4ÿ8ÿ'44ÿÿ7ÿ23234ÿÿ2ÿ732ÿ244ÿ74(27ÿ3 ÿ2 ÿ02ÿ7ÿ ÿ#ÿ'4ÿ282ÿ 4'ÿÿ'2ÿ244ÿ74(27ÿ3 ÿÿ#ÿ7'4-4ÿ'4ÿ22ÿ 1234ÿ6ÿ78ÿ9 ÿ

 4 ÿ2 92ÿ ÿ2ÿ24 4ÿ842 8ÿ3 ÿ2ÿ4ÿ82 4 ÿ98ÿ4ÿ2 3234ÿ 48 ÿ 22ÿ8ÿ ÿ2  8ÿ28 3ÿ8ÿ4ÿ9 ÿ2 8ÿ4ÿ4ÿ89ÿ2 3234ÿ2 8ÿ4 ÿ 98ÿ 22ÿ43 3ÿ2ÿ4ÿ 44 4 ÿÿ4ÿÿ24ÿ4ÿ4ÿ 22ÿ43 3ÿ48 ÿ 44 ÿ8 4ÿ44ÿ 2 8ÿ98ÿ  3ÿ4ÿ2 3234ÿ48 ÿ 22ÿ2 ÿ4ÿ434 ÿ 2 92ÿ 22ÿ2ÿ2ÿ!3 ÿ"ÿ2ÿ4ÿ82 4 ÿ 3ÿ4ÿ988# 3ÿ4$2 8%ÿ ' ÿÿ ,/)"ÿ2ÿ-3 * (.(ÿÿÿÿ' +7 (+7 // )"ÿ4+0)"ÿ2ÿ-.(ÿÿÿÿÿÿÿÿ'+6 // ' ) 3 2/"ÿ2ÿ (+7*(.(ÿÿÿÿ'1&ÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿ567ÿ ÿ #44ÿ)"ÿ4ÿ2 ÿ)"ÿ2ÿÿ444ÿ4ÿ434 ÿ2 92ÿ 22ÿ2 ÿ4ÿ4224 ÿ24 4ÿ 842 8ÿ2ÿ4ÿ!3 ÿ"ÿ44 4ÿ'ÿ ÿ4ÿ4ÿ89ÿ2 3234ÿ2 8ÿ#  ÿ 4ÿÿ89ÿ4ÿ!3 ÿ*(ÿ ÿ4ÿ#4 3ÿ89ÿ4ÿ(!ÿ2 3234ÿ2 8ÿ# ÿ2ÿ4ÿ 84 ÿÿ 3ÿ2ÿ 482 8ÿ48 ÿ.(ÿ5+)(ÿ329)(ÿ2ÿÿ44ÿ4$2 8ÿ5:77ÿ ÿ 4ÿ 99444ÿ4#44ÿ4ÿ#8ÿ2 92ÿ 224ÿ2ÿ4ÿ(!ÿ2 3234ÿ2 8ÿ# ÿ ÿ 4$2ÿ8ÿ4ÿ2 3234ÿ48 ÿ)(ÿ32ÿ ÿ4ÿ4224 ÿ24 4ÿ842 8ÿ)(ÿ2ÿÿ ;ÿ4ÿ48ÿ89ÿ4ÿ#8ÿ2 92ÿ 224ÿ544ÿ4$2 8ÿ567ÿ2 ÿ5&77ÿ24ÿ24 ÿ

 44 4ÿ5< ÿ2 ÿ=28ÿ&7677ÿ 22ÿ43 3ÿ2ÿ8424ÿ2ÿ89ÿ84ÿ48ÿ2 ÿ

84ÿ4ÿ22ÿ89ÿ2 92ÿ4 24ÿ8ÿ84ÿ4>4?ÿ8#44ÿ ÿ ÿ8 4ÿ2ÿ 22ÿ43 3ÿ2ÿ4234ÿ84ÿ48ÿ 4ÿ42 ÿ8  8ÿÿ2ÿ4ÿ4>44ÿ 2 92ÿ44ÿ424ÿ8ÿ4ÿ2 3234ÿ48 ÿ2 ÿ24 4ÿ842 8ÿ 22ÿ2ÿ  44 24ÿ4ÿ2 92ÿ28ÿ ÿ2ÿ 2 8ÿ5@ 23ÿ4ÿ2ÿ&7662ÿ&7667ÿ A 3ÿ:ÿ ÿ2ÿ84ÿ 232ÿ89ÿ4$2 8ÿ567ÿA8ÿ4$2 8ÿ567ÿ ÿ2ÿ4ÿ44ÿ2ÿ 9ÿ 44ÿ ÿ8ÿ2 3234ÿ2 8ÿ#  ÿ4ÿÿ89ÿ4ÿ 44ÿ!3 ÿ5 4ÿ'ÿBÿ77ÿ4ÿ 434 ÿ2 92ÿ 22ÿ# ÿ4ÿ4$2ÿ8ÿ4ÿ4224 ÿ24 4ÿ842 8ÿ2ÿ2ÿ 44ÿ 1234ÿ67ÿ89ÿ ÿ

 3ÿ23ÿ7ÿ27 ÿ78ÿ4ÿ8 44ÿ78ÿ4ÿ232 34ÿ47ÿ8ÿ44ÿÿ7ÿ74ÿ 232 34ÿ27ÿÿ4ÿÿ78ÿ4ÿ44ÿ 3ÿ4ÿÿ!ÿ6"ÿ4ÿ#434ÿ282ÿ 22ÿÿ 4ÿ4$ 2ÿ7ÿ4ÿ #ÿ78ÿ4ÿ4%224ÿ244ÿ7 4&27ÿ2ÿ2ÿ44ÿ 3ÿ 2ÿ4ÿ88444ÿ 444ÿ4ÿ232 34ÿ47ÿ2ÿ4ÿ4%224ÿ244ÿ7 4&27ÿ2ÿ 2ÿ232 34ÿ27ÿ8ÿ44ÿ24ÿ#74ÿ2ÿ74ÿ232 34ÿ27ÿÿ4ÿÿ78ÿ4ÿ 44ÿ 3ÿ4ÿÿ'ÿ("ÿ4ÿ#434ÿ282ÿ22ÿ2ÿ 4ÿ7#% 4ÿ ÿ 3ÿ2ÿ42ÿ 7# 27ÿ78ÿ4ÿ4%224ÿ244ÿ7 4&27ÿ2ÿ2ÿ44ÿ 3ÿ2ÿÿÿ4ÿ 434ÿ88444ÿ 444ÿ4ÿ232 34ÿ47ÿ2ÿ4ÿ4%224ÿ244ÿ7 4&27ÿ 2ÿ44ÿ232 34ÿ27ÿ )3ÿ4$ 27ÿ*"ÿ87ÿ2ÿ44ÿ 3ÿ7&4ÿ2ÿ437ÿ4ÿ2ÿ#434ÿ4ÿ 232 34ÿ47ÿ4ÿ244ÿ7 4&27ÿ2ÿ4ÿ+,ÿ22ÿ2ÿ4ÿ4ÿ%22ÿ  7ÿ78ÿ4ÿ#434ÿ282ÿ22ÿ7&4ÿ4ÿ74ÿ437ÿ2ÿ 4ÿ7 24ÿÿÿ  ÿÿ74ÿ7ÿ48ÿ4ÿ#%724ÿ78ÿ 3ÿ4ÿ7732%ÿ8 44ÿ4ÿ #434ÿ282ÿ22ÿ7 ÿ4ÿ7732%ÿ8 44ÿ4- 3ÿ4ÿ+,ÿ22"ÿ74ÿ 2ÿ,.+ÿ44284"ÿ24ÿ27ÿ34424ÿ)3ÿ4$ 27ÿ*"ÿÿ ÿ%7 4ÿ4ÿ,.+ÿ 22ÿ7 3ÿ23ÿ4ÿ&2 4ÿ78ÿ4ÿ4%224ÿ244ÿ7 4&27ÿ2ÿ4ÿ44ÿ  3ÿ0/ÿ2ÿ "ÿ2ÿ4ÿ4%224ÿ244ÿ7 4&27ÿ2ÿ4ÿ1ÿ232 34ÿ27ÿ 01ÿ2ÿ "ÿ7ÿ4$ 2ÿ4ÿ&2 4ÿ78ÿ4ÿ732ÿ244ÿ7 4&27ÿ3ÿÿ7&4ÿ2ÿ 44ÿ 3ÿ7ÿ232 34ÿ27ÿ 2323ÿ56789:;87?;@ÿ A4ÿ43ÿB1ÿÿ4$ 27ÿ*"ÿ2ÿ 4ÿ7#% 4ÿ ÿ 3ÿ2ÿ%22ÿ4%727ÿ #47ÿ ÿ2ÿ4ÿ&44ÿ24ÿ433ÿ74ÿ2ÿ+.ÿ44284"ÿ#47ÿCÿ2ÿ 4 4ÿ347#4ÿ#47ÿ4ÿ+.ÿ#47ÿ2ÿ7ÿ 4ÿ4ÿ7%732%ÿ 8 44ÿ ÿÿ4%727ÿ4 ÿÿ#77ÿ43ÿD77&24ÿ(EEEFÿGÿ(E6HFÿGÿ4ÿ 2ÿ(E6 ÿ(E6* ÿ(E6I2ÿ(E6I "ÿJ7ÿ4ÿ2 2ÿ4&42ÿ 4ÿ43ÿ+ÿ4ÿ2ÿ6KKLFÿ 1234ÿ66ÿ78ÿ9 ÿ

ÿ4ÿ2ÿ77ÿ84ÿ2ÿ4ÿÿ48ÿ2ÿ8 4ÿ!44ÿ4"ÿ2ÿ84ÿ 48ÿ#ÿ2ÿ4"ÿ ÿ24ÿ44ÿ4ÿÿ48ÿ8ÿ8"4ÿ4ÿ4 3ÿ2 34ÿ 8ÿ42ÿ24ÿ"!$3 ÿ%'&ÿ ÿ4("2 8ÿ%)ÿ2ÿ988*ÿ 6. ÿ %1ÿ '& / +-&6 ÿ 0,/6-., 44ÿ-&ÿ2ÿ-,ÿ24ÿ4ÿ 24ÿ98ÿ4ÿ&$ÿ2ÿ,$ÿ24ÿ"!$3 ÿ8ÿ4ÿÿ

ÿ44ÿ "!$3 ÿ44 42ÿ+ÿ ÿ4ÿ"!4ÿ89ÿ2 32"34ÿ2 8ÿ  ÿ4ÿ45ÿ89ÿ4ÿ"!$ 3 6ÿ7ÿ ÿ4ÿ84ÿ89ÿ-ÿ ÿ ÿ2ÿ8  4ÿ42ÿ"!4ÿ888 3ÿ88ÿ2 4ÿ %43ÿ924ÿ2ÿ4 ÿ6::;6ÿ?@?ÿABCÿ-DEFGÿHIJKLMLNOPQMÿGLJCMÿ R8ÿ42"24ÿ4ÿ2"2 4ÿ89ÿ4ÿ434ÿ2 22ÿ  !"4ÿ2 92ÿ22ÿ2 32"34ÿ 48ÿ22ÿ2ÿ24 4ÿ8!42 8ÿ22ÿ4ÿ 3 2ÿS48ÿ5 4ÿ4324ÿ=84ÿ %84ÿ2ÿS5=ÿ44294ÿ2ÿ"4ÿ8ÿ "24ÿ"899ÿR4ÿS5=ÿ ÿ2ÿ  !"4ÿ 2ÿ2 22$!24ÿ2883 2ÿ84ÿ4484ÿ!2ÿR 3"2ÿT 4 2ÿ ÿU4 V 3ÿ W 2ÿ98ÿ "2 3ÿ234$24ÿ2883 2ÿ844ÿ8 ÿ48 8ÿ2ÿ4 4ÿ 28ÿ%23ÿ4ÿ2ÿ71ÿ76 6ÿ ÿ4ÿ2ÿ7:6ÿX ÿ4ÿ2ÿ76 ÿ76)2ÿR4ÿS5=ÿ "4ÿ4ÿ 3$48" 8ÿ 3 2ÿ2 234ÿ48Yÿ ÿ ÿ4Z24ÿ98ÿ4ÿ4=ÿ22ÿ 2ÿ84ÿ!2ÿ4ÿ! 22ÿ44ÿ48ÿ% ÿ4ÿ2ÿ76ÿ8ÿ "24ÿ4ÿ2883 2ÿ 844ÿ=8484ÿ4ÿ22 ÿ224ÿ8" 3ÿ48832ÿ2ÿ4484ÿ8ÿ44ÿ "ÿ4ÿ "2 8ÿ% ÿ4ÿ2ÿ7666ÿ23ÿ4ÿ2ÿ766ÿ767ÿ R4ÿS5=ÿ2883 2ÿ84ÿ2Y4ÿ 84$24ÿ2ÿ2ÿ!2 ÿ2883 2ÿ" ÿ

ÿ8 42 8ÿ89ÿ 9944ÿ2883 2ÿ484ÿ42 ÿ89ÿ 84ÿ2ÿ24ÿ 1234ÿ67ÿ89ÿ ÿ

4ÿ8994ÿ84ÿÿ42 4ÿ8ÿ 4ÿ 84ÿÿ 44ÿ 4ÿ8ÿ2ÿÿ4ÿ 8ÿ88ÿ24ÿ2ÿ8ÿ24ÿÿ24ÿ89ÿ 8832ÿ844ÿ2ÿ4ÿ24ÿ 3ÿ43428ÿ448ÿ428228ÿ9284!4ÿ899ÿ4ÿ84ÿ  4ÿ924ÿ924ÿ98ÿÿ 84ÿ8ÿ24ÿ2ÿ24ÿ4! 234ÿ444ÿ 84ÿ8ÿ 24ÿ 4ÿ2244ÿÿ 4ÿ"#$%&ÿ 8832ÿ84ÿ2ÿ4ÿ4ÿ8ÿ8ÿ4ÿ ÿÿ8ÿ '4ÿÿ 4ÿ22ÿ2244ÿ4ÿ98ÿ43ÿ 4ÿ844ÿ89ÿ2ÿ4ÿ2ÿ 4ÿ3ÿ94ÿ22ÿ89ÿ88ÿ24ÿ944ÿ24ÿ84ÿ89ÿ88ÿ24ÿ94ÿ 22ÿ89ÿ8ÿ24ÿ944ÿ24ÿ84ÿ89ÿ8ÿ24ÿ4 ÿ89ÿ88ÿ24ÿ2ÿ 24ÿ22ÿ89ÿÿ429ÿ242ÿ4!ÿ 4ÿ2ÿ4ÿ444ÿ98ÿ424ÿ2ÿ94ÿ 4ÿ 4ÿ8 4ÿ4ÿÿ 4ÿ2(24ÿ2244ÿ3ÿ 4ÿ42ÿ224ÿ 8ÿ89ÿ88ÿ24ÿ)*+,-ÿ  ÿ2ÿ88ÿ 4ÿ924ÿ928ÿ24ÿ2ÿ 2ÿ944ÿ 4ÿ9284!4ÿ899ÿ 4ÿ42ÿ224ÿ8ÿ98ÿ 88ÿ24ÿ8ÿ8ÿ24ÿ)*+.-ÿ  ÿ2ÿ88ÿ 4ÿ24ÿ89ÿ24ÿ48ÿ 444ÿ 4ÿ8ÿ8ÿ24ÿ2ÿ 4ÿ 8/82ÿ224ÿ84ÿ89ÿ88ÿ24ÿ )*0,-ÿ2ÿ8ÿ24ÿ)*0.-ÿ  ÿ2ÿ88ÿ 4ÿ242ÿ924ÿ98ÿ24ÿ89ÿ 4ÿ 8ÿ8ÿ24ÿ 84ÿ2(24ÿ2244ÿ2ÿ4ÿ224ÿ ÿ 4ÿ844ÿ292ÿ 2ÿ4298ÿ22ÿÿ 1232ÿ56789:7;:7;8?ÿ7@(?4467ÿ4ÿ&2$28ÿ9.4'.4ÿ)8'28'ÿ89ÿ/'2ÿ #$8B331A>94 333 762ÿ,4ÿ2$4ÿ288ÿ3$2498ÿ8ÿ4ÿ"8ÿ2'8'ÿÿ $4;4"4$ÿ"8ÿ8994$4ÿ4ÿ'398ÿ.8**4'ÿ842'3ÿ8ÿ*#$8;4*4'ÿ89ÿÿ#2#4$2ÿ

1234ÿ67ÿ89ÿ ÿ



ÿ ÿ 4ÿ428ÿ4ÿ8ÿ84ÿÿ!8""4#28ÿ84994$%ÿ&'ÿ!(4#2)4ÿ*""8"$%ÿ&+,'ÿ !(88ÿ-42ÿ.2"4ÿ*""8"$ÿ2ÿ/,0'ÿ!122.#994ÿ384994ÿ89ÿ*9944$ÿ2"4ÿ3)4ÿ 2ÿ98##856ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ

!9 ;9 $!9 ;9 $ < ÿ :
8%2 2 8%32 32 / 6 / 6 8%2 2 8%32 32 8:7 8:7 8:7

&':98%2@98%32;7ÿAÿB8% @B8%8?;7ÿAÿC8% @C8%8?;7ÿ / 6 ! &+,': /7< 9 8%2;98%32$ ÿ 8:7

? ÿÿ4&ÿ2*ÿ.ÿ2&4"ÿ)2*2$4ÿ+ & ÿ &4! #4*-ÿ$*& #2&4'ÿ 2**# 2*ÿ,*2 ÿ ÿ2ÿ2" 'ÿ4# "8(4&ÿ2&4"ÿ4!8"$4!ÿ@2234(4&ÿÿ.6% . ÿ 8'  ÿ:ÿÿÿ=2-4! 2ÿ&4$