such problems stage 1 problems similar to the EFs case. The main idea for .... variations techniques to prove the following necessary conditions. Theorem 3.1 ...
Xuping Xu and Panos J. Antsaklis, “An Approach to Optimal Control of Switched Systems with Internally Forced Switchings,” Proceedings of the 2002 American Control Conference, pp.148-153, Anchorage, Alaska, May 8-10, 2002.
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