chapter 10 - RoboticsLab - UC3M

9 downloads 590 Views 465KB Size Report
rate of transport infrastructure and high tunnels uptime. Inspection and .... The CR represents the site where all the data gathered by the robot will be ...


����������� �������������������������������������� �������������������������� � ������������������������������������������������������� � ��������������������������������������������������������������������

�������������������������������������������������������������������� ���������������������������������������������������������������������� �������������������������������������������������������������������������� �������������������������������������������������������������������������������� ������������ �������� ��� ���������� ��������� ������� ��������� ����� ���������� ������ ���� ������� ����������� ��������� ���� ��������� ��� ��� ������������ ����� ������������������������������������������������������������������������������ �������������������������������������������������������������������������� ����������������������������������������������������������������������������� �������������������������

��������������� ����������������������������������������������������������������������������� ����������������������������������������������������������������������������� ����������������������������������������������������������������������������� ����������������������������������������������������������������������������� ��������������������������������������������������������������������������� ������������������������������������������������������������������������� ���������������������������������������������������������� � ����� ��� ������ ��� ������ ���� ������� ��� ������� �������� ���� ��� ��� ����� ������������������������������������������������������������������������ ����� ���� ���������� ������ ���� ������� �������� ������� ������� �� �������� ���� ������������������������������������������������������������������������

������������������������������������������������

������������������������������������������������������������������������ ����������������



� ������� ������������� ���� �������������� ��� ������ ���������� ���� �������� ��� ������������������������������������������������������������������������������� �������������������������������������������������������������������������� ������ ����������� ���� ��������� ���������� ��� ������ ����������� ������� ������������������������������������������������������������������������� ��������������������������������������������������������������������������� ���������������������������������������������������������������������������� ����� ��� �������� ���� �������� ������ ���� ������� ����������� ��� ���� ����� ��������������������������������������������

���������������������������� ������������������������������������������������������������������� �������� ���������� �������� ����� �������� ��� �������� ����� ���� ����� ������� ��� �������� ������ ���� ��� ������������ ��� ���� ���������� ��� �������������� ���� ��������������������������������������������������������������������� ��������������������������������������������������������������������������� ��������� ����� ���� �������� ��� ���� ����� ����� ����������� ���� ��������� ������ ������������������������������������������������������������������������������ ��������������������������������������������������������������������������� ����������������������������������������������������������������������� ������������������������������������������������

������������������������������������������������������ �



� �� ���������������������������������������������������������� �� ���������������������������������������������� �� ��������� ���� ��� ������� ������� ������������ ������ ���������� ���� ��������������������������������������� �� ������������������������������������������ �� ����������������������������������� �� ����������������������������������������������������� � ������������������������������������������������������������������� �������������������������� � �� ����� ����� ��� ���� ������� �������������� ������ ���� ������������ ��� ���������������������������������� �� ���������� ������� ��� ������� ����������� ���� ������� ����� ����� ���� ���������������������������������������������������������� �� ���������������������������������������������������������������� ������������������������������������� �� ������������������������������������������������������������������ ������������ �� ����������������������������������������������������������������� ������������������������������������������������������������������� ���� ��������� ����������� �������� ���� ����������� ����� ��������� �������������������������������������������� �� �������������������������������������������������������������������� �������������������

����������������������������������������� ���� ������������ ������� ��� ��������� ��� ������ ���������� ����������� ����� ����� ������ ���� ��������� ����������� ���� ����������� ��� ���� ������� ���� �������������������������������������������������������������������������������� �������������������������������� ������������������������������������������ ���������������������������������������������������������������������������� ���� ���� ������������ ���� ������� ���������� ��� ���� ������� �������� �������� ������ ����� ����� ����� ��� �� �������� ����� ��� �������� ���� ������ �������� ���� ������������������������������������������������������������������������ ������ ���� ���� ������ ����������� ���� �������� ����� ������ ���� ��� ����� ��� �������������������������������������������������������������������������

������������������������������������������������

��������������������������������������������������������������������������� ������������������������������� ������������������� ���� ����������� �������� ������� ������� ��� ������ ��� ��� ����������� ������� �������� ������� ����� ��� ������� ��� ���������� ������ ��� ���� ������ ��������������������������������������������������������������������������� ��� ������ ����� ����� ��������� �� ������������� ��������� ����������� �������� ��� �������� ������ ���� ������ ��� ��������� ������� ������� ���� ������� �������� ���� �������� ������� ���� ������� ���� ��������� ������ �� ������� ��� �������� ���� ����� ������������������������������������������������������������������������������ ���������������������������������������������������������������������������� �������������������������������������������������������������������������� �������������������������������������������������������������������������� ������������������������������������������ �

����������������������������������



� ��������������������� ��������������������������������������������������������������������������� �������������������������������������������������������������������������������

������������������������������������������������������ �



��������� ���� ������ ��������� ����� ������� �������� ��� ����� ��� ��������� ��� ����������� ���� �������� ���������� ���������� �������� ���� ������� ������ �� ���������������������������������������������������������������������������� ��������� ���� ����������� ��� ���������� ������ ����� ��� �������� � ������� ��� ��������������������������������������������������������������������������� ���������������������������������������������������������������������������� ���������������������������������������������������������������������������� ��������������������������������������������������������������������������� ��������������������� ���������������������� ���� ������ ��� ���� �������� ���� ����� ���������� ������ ��������� ������� ���� ������������������������������������������������������������������������������ ��������������������������������������������������������������������������� ���� ���������� ��� ���� ������� ���� ������ ���� ��� ��������� ��� ������ �� ��������� �������������������������������������������������������������������������� �������������������������������������������������������������������������� ���������������������������������������������������������������������� �������������������������������������������������������������������������� ���������������� ������������������ ����������������������������� �������������������������������������������� �������� ��� �������� ������ ����������� ������������� ���� ����� ��������� ���� ���� ����� ����� ��������� ���� ������������ �������������� ���� ���� ����������� ������� ��� �������� ��������� ����������� ��� �������� ���� �������� ���� ����� �������������������������������������������������������������������������� ������������������������������������������������������������������������� ������������������������������������������������������������������������������� ���������������������������������������������������������������������������� �������������������������������������������������������������������������� ��� ���������� �� ����� ���������������������������������������������������������� ��������������������������������������������������������� ������������������� ������������������������������������������������������������������ �������������������� �������������������������������������������������������������������� ����������������������������������������������������������������������������� ��������������������������������������������������������������������������

������������������������������������������������

������������������������������������������������������������������������������ ��������������������������������������������������������������������������� ���������������������������������������������������������������������������� �������������������������������������������������������������������������� ����� �������������� ������� ��������� ������ �������� ����� ����� ������� ��� ������� ��������� ���� ������ ����� ��� �������� ���� ��������� ������������� ��� ��� ������������������������������������������������������������������������������ ����������������������������������������������������������������������������� ���������������������������������������������������������������������������� ���������������������������������������������������������������������������� ������������������������������������������������������������������������������ ���������������������������������������������������������� ��������������������� ������������������������������������������������������������������������������ ��� �������� ��� ���� �������� ���� ��� ������ ��������� ����� ��� ����������� ��� �������������������������������������������������������������������������� �������������������������������������������������������������������������� �������� �� ���� ������� ������ ������ ��� ���� �������� �������������� ��������� ������ ������������������������� ���������������������������������������������������������������������������� ������ �������� ���� ��������� ������������� ���� ���� ����������� �������� ��� �������������������������������������������������������������������������� �������������������������������������������������������������������������� ������������� ��� �������� ���� ������ ������������� ���� ������������ ����� ��� ����������� ��� ����� ����� ��� ���� ������ ��� ���� �������� ����� ���������� ���� ������ ������������� �� ������ �������� ������������ ������� ����� ��� ������ ���� ��������������������������������������������������������������������������� ������������������������������������������������������������������������ ������������������������������������������������������������� ������������������������ ����������������������������������������������������������������������������� �������������������������������������������������������������������������� ���� ���������� ����������� �������� ��������� ������� ��������� ������ ����� ��� ����������������������������������������������������������������������� ������������������������������������������������������������������������

������������������������������������������������������ �



��������������������������������������������������������������������������� ���� ��������� ��� �������� ���� ������ ��� �������� ���� ���������� ����������� �������� �������������� ��� ����� ��� ����� ��� ��������� ���� ������ �������� ���� �������� ������� ����� �� ������ ���� ����� �������� ���� �������� ���� ���������� ������������������������������������������������������������������������� ��������������������������������������������������������������������������� ������������������������������������������������������� ��������������������������� ����������������������������������������������������������������������� ��������������������������������������������������������������������������� ������������������������������������������������������������������������ ���� ���� ����� ���� �������� �� �������� ��� ���� ������ ���� ��������� ���� ��������� ���� �������� ������ ���� ������ ��� ������� ���� �������� ���� �������������� ��� �������������������������������������������������������������������� � ������������������������������������������������������������������������ ��������������������������������������������������������������������������� ����������������������������������������������������������������������������� �������� ��� �� ������� ����������� ��� ���� ��������� ����� �������� ���� ����� ����� ����� ��� ���� �������� ���� ����� �������������� ��������� ���� ��� ����� ���� ���� ����������� ����� ��������� ��� ���� ������ ��� �������� ������ ������ ���� ������ ����������������������� ����������������� ������������������������������������������������������������������� ��������������������������������������������������������������������������� ���������������������������������������������������������������������������� ����������� ����� ������� �� ��������� �������� ������� ���� �������� ������ ��� ������� ������������ ���������� ���� �������� ���� ���� ����������� ������ ���� ���� ����� ������ ���� ���� ����� ��� ���� ���� ���������� ����� ��� ���� �������� ���� ��� ������� ��������� ��� ���� ������ ���������� ������������ ������ ���� ���������� ��� ����������������������������������������������������������������������������� ���������������������������������������������������������������������������� ���������������������������������������������������������������������������� �������������������������������������������������������������������������� ������������������������������������������������������������������������������ ���������������������������������

������������������������������������������������

���������������������� ��� ����� ������ ��� ���� ��������� ���� �������� ������������� ������� ������ ������ �������������������� � �� ������������������������������������������������������������������� ����� �������� ����������� ��� �������� ������ ������ ���� ��������� ���� ������������������������������������������������������������������ ���������������������������������������������������������������������� �������������������������������������������������������������� � �� ������������������������������������������������������������������� ����������� ������������ ���� ����������� ��� ���� ������� ��� ������ ��� �������������������������������������������������������������� ���������������������������������������������������������������� ��������� �

���������������������������������������������������



� �� ������������������������������������������������������������������ ���� ������ ��� ������ ����������� ������ ����� ��� ����� �������� �������� �������������������������������������������������������������������� ����������������������������������������������������������������� ������������������������������������������������������������������� ��������������������������������������������������������������������� ������������ ����� ��� ����� ��� �������� ���� ������������ ��� ���� �������� ������������������������������������������������������������������� �������������������������������������������������

������������������������������������������������������ �



������ ����� ���� ��������� ������� ���������� �������� ���� �������� ��������� ���� ���������������������������������������������������������������������������� ������������������������������������������������������������������������� ���������������������������������������������������������������������������� �������������������������������������������������������������������

����������������� ����� ����� ���� ���������� ��� ������������������� �������� ����������� �������������������������������������������������������������������� ���� ���������� ��� ����������� ����� ��� ���� ���� �������� �������� ��������������������� ������� ��� ������ �������� ������� ���� ����������� �������� ������� ������� ���������� ��� ���� ��������� ���� �������������������������������������

����������� ������������������������������������������������������������������������� ������������������������������������������������������������������������ ��� ���������� ��� ����������� ���� ��������� ��� ������������� ���� ������� �������������� � ���������������������������������������������������������������������� ���������������������������������������������������������������������� � �������������������������������������������������������������������������� ������������������������������������������������������������������������ ����������������������������������������������������������������������� � ��������������������������������������������������������������������������� �������������������������������������������������������������������� ������� ���������� ��� �������� ���� �������� ������������� ������ ������� �������������������� � �������� ��� ��������� �� ����� ����� �� ��� ��� ��� ������ �������� �� ������������ ���� ���������� ��� ����� �������� ����� �������������� ���������� ������������������������������������������������� ������������ �

�������������������������������������������������

���������������������������������������������������������������������������� ���������������������������������������������������������������������