Executing Motion Plans for Robots with Many ... - robotics.tu-berlin.de


 

     "!$#%&')(* +,  .-0/1!*"32!4567

/$- 7 89 .: ;! 67? @ACBEDGFIHKJHMLONQP @RSMSMTVUWTYX6ZT\[MBC] ^ LV]_LV[MBCN`SKa4T\]_LGHMT\[bLVH cGdeFIfTVH;[bUgFIhi[KLVjlk>LGUgfR?[bF`H mnNIBoFIhN`F mO[QTVhnjpLGHMqsr h?BoDGF`HMS Bo[tcGdumv[QTVh?jpLVHMqwduk.TVAoBojpLGH hBxTzyV{i|G}G~ +€ ‚„ƒ†…‡ˆ ƒ‰‚†ŠI‹ŒI;Žp‚„‘;’”“•‘– • Ž—;˜`™šˆ ›—œ– žvŸw  £¡ ¢¥¤`¦¨§©ªV¦ «¬K­.® ¬¯l°²±`³´± µo¶E·=®´¸`¸V¹„¶E·+®QµC¶E±Q¬º4­»±QµC¶E±Q¬‘ºw­>¼¨º+µ?³´½=½²¾¨½+·;¼¿µx½+À °²±`³¼¨ºtµC¹„¯Á¶†¬3À ¯Q¬V®Q­>¶E·Â®Q¬GÀ¸®Q°tµC¶E®Q¹†¹„¯g¼¿¬¨Ã ¬V±QĬŽ¬\Æ ¶†°²± ¬Ç ­»½¬\µEº;ÈÊÉ>½ºo¸G¶†µx½zµÌ˨¶ÍºÎ°²½+Ï;¼¿¶†°²½;­.½;¬µ­.±Qº+µ.­»±QµC¶E±Q¬g¸V¹Ð® ¬Ç ¬\¶†¬IÑ®Q¹ ÑI±Q°t¶†µÌ˨­º.®Qº+º+¼¿­»½µ†Ë½.½¬\Æ ¶†°²± ¬­»½¬\µwµx±³+½là ¬V± Ĭ ® ¬VÀη+ˑ® ¬IÑI½tº.µx±Ò³´½¥¸V°²½+ÀQ¶E·;µÓ®³;¹Ð½ ÈWÔGˑ½¥¸G¹Ð®Q¬\¬¶†¬¨Ñ>¸V°´±³;¹Ð½­ ¶†¬ÊÀQ¯Q¬G®Q­>¶E·Y½;¬ÆM¶†°²±Q¬\­.½;¬µoºz·+®Q¬Õ³´½ÁÀ`½+·´± ­¸±bº;½+ÀW¶†¬µÓ±£® ¸G¹Ð®Q¬\¬¶†¬IÑ»® ¬VÀ>®Q¬Î½´¾I½+·;¼¿µo¶E± ¬¸Ë‘®bº;½MÈw«t¬µ†Ë¿¶Íº¸‘®+¸‘½;°=Äu½lÀ`½Ç º;·;°t¶E³´½'®Â¬G½Ä×Ö+°²® ­.½;Äu±Q°²ÃØÖ±Q°6µÌˑ½z½²¾¨½+·¼¿µC¶E±Q¬s±—Ö­.± µo¶E± ¬ ¸G¹Ð®Q¬º”Ö± °K°²±`³´± µEº.Ķ†µÌËÁ­»®Q¬\¯6À`½xÑ °²½+½ºØ±pÖÖ+°²½+½+À± ­Ù¶†¬£ÀQ¯QÇ ¬G®Q­>¶E·½;¬ÆM¶†°²±Q¬\­.½;¬µoº;ȔÚ=¬Î¶†¬¶†µC¶E®Q¹nÆb® ¹„¶EÀKµC°²®pÛ;½´·;µÓ±Q°t¯»¶Íº¶†¬Ç ·;°²½;­.½;¬µÓ®Q¹†¹„¯­.±MÀQ¶ Üݽ+À>®`·+·´± °²ÀQ¶†¬¨Ñ>µx±>·+ˑ®Q¬¨Ñ`½º4¶†¬µ†Ë½l½¬\Æ ¶†Ç °²± ¬­»½¬\µvµÓ±­»®Q¶†¬µÓ®Q¶†¬®·+±Q¹†¹„¶Íºt¶E± ¬¥Ö+°²½+½¸‘® µ†ËÈÔG˨¶ÍºOÖ+°´®Q­»½Ç Äu± °²Ã£®·+˨¶E½;Æb½ºz°²½+® ¹„ÇÓµo¶†­»½Ø¸½°ÌÖ± °t­.® ¬V·+½.Ö±Q°z°²±³+±QµoºÒĶ†µÌË ­»®Q¬\¯ØÀ½xÑ °´½´½º±pÖÖ+°²½+½+À± ­.Ȕ«µu¶Íº_¸‘® °tµo¶E·;¼¿¹Ð®Q°t¹‰¯KÄu½¹†¹vº+¼¿¶†µÓ½+À Ö± °=°²½+À ¼¿¬VÀ® ¬µ?ºt¯bºtµx½;­"º=® ¬VÀ­»±³;¶†¹Ð½l­»®Q¬¶ ¸G¼¿¹Ð®QµC¶E±Q¬Þº+¶†¬G·+½ ¶†µ®Q¹†¹Ð± ĺ4­»±QµC¶E±Q¬KºC¸½+·¶ ÜÝ·´® µo¶E± ¬±—Ö4®lºt¼³º;½µ±p֔µÌˑ½¥À½xэ°²½+½tº ±—ÖßÖ+°²½+½+À±Q­à±—Öµ†Ë½°²±³+±QµoÞnэ°²½+®QµC¹„¯»ºt¶†­¸G¹„¶ Ö+¯Q¶†¬IÑ6µ†Ë½µÓ®bº²Ã ±pÖ °²±`³+±QµO¸V°²±´Ñ °´®Q­>­¶†¬¨Ñ`È á â >?!K5ÎÝ > 6ã äIåpæßäç\æ´è‘é”ê.ä æ´ëÐä`ì>íîšïì‘ì‘ëšì‘ðï îšðä`ñ²ëÐæ²è‘ê»å?çÌä`ññ²ä`ò\äæ´åï ñ´é òï`å—éMóä`ìæ²èéÂï`å²å²ô‘ê.í¿æ´ëÐä`ì×æ²èï æÎõ+èï ì‘ð`é å ëÐìsæ²è‘éÂé ìIö¨ëÐ÷ ñ´äì‘ê.é ì`æó¿ô‘ñ´ëšì‘ðí‘îšïì‘ì‘ëšì‘ðï ìózéø¿é õ;ô¿æ²ëšäìÂï ñ´é>ùIìäQú”ìzï í‘ñ´ëšäñ´ëÝû üQýxþÿäQúÝé;ö`é;
ñ \ê.ä`å—æï í‘í‘îšëÍõ;ïQæ´ëÐä`ìå¥ëÐìzñ²ä`ò\äæ²ëÍõ;å=ñ²é;÷ ô‘ëšñ²é»ñ´äòVä æ+å¥æ²äÎä`í\é ñ´ï æ²é.ëšìÁé;ì¨ö¨ëÐñ´äì‘ê.é ì`æ+å¥æ²èï æõ+èïì‘ðé ô‘ ìí‘ñ²éMó¿ëÍõtæ´ïò‘î þ OäïîÐîšäQúÁæ²èééø¿é õ;ô¿æ²ëšäì>ä çGê.ä æ´ëÐä`ì>íîšïìå ëšìÎó ¨ìï ê.ëÍõé;ì¨ö¨ëšñ²ä`ì‘ê.é;ìIæ´åwæ´è‘éð`îÐä`òï îvíîšïì‘ì‘ëšì‘ðKí‘ñ´ä¿õé å´å õ ï ì.ò\éïô‘ðê.é ì`æ´é ó>ú”ëÐæ²è»ï¥çEïå—æ `ñ²éMïõtæ´ëÐö`éwäòå—æ´ï`õîšéwïbö`äëÍó¨÷ ïìõéõä`ê.í\ä`ì‘é;ìIæ þ ×ëÐæ²è.æ´è‘ëšå_ï ô‘ð`ê.é;ìIæ´ï æ²ëšä

ì ïì.ëÐì‘ëÐæ²ëÍï î\ê.ä æ²ëšäì.í‘îÍï ìKõ ï ì òVé"ð`é;ì‘é ñ´ï æ²é óô‘ì\ó¿é;ñ4æ²è‘é>ïå´å—ô‘ê.í¿æ´ëÐä`ìæ²èï æ¥ïîÐînäòå—æ´ï`õîšé å ïñ²éYù¨ì‘äQú”ì û  QýC þ =ô‘ñ´ëÐìðéø¿é õ;ô¿æ²ëšäìÊæ²è‘é ñ²ä`ò\äæzó¿é;ö¨ëÐ÷ ï æ²é åuçÌñ´äêæ²è‘é=í‘îÍï ì‘ì‘éMó»íï æ² è ¨ðôëšó¿éMó»ò .í\äæ²é;ìIæ´ëšïî é îšóå õ ï ôå²é óWò gí‘ñ´é;ö¨ëšäôå²î Yô‘ì‘ù¨ì‘äQú”ì£äñØê>äQö¨ëšì‘ðÁäò\åpæ+ïõîšé å þ wè‘éíîšïì‘ì‘é;ñ=ïQæ—æ´é;ê.í¿æ+åwæ²ä»ñ´é pä`ëÐìæ²èéäñ´ëÐð`ëÐìïîiíïQæ´è6ïQæ4ï îÍïQæ´é;ñí\ä`ëÐìIææ´èïQæñ´é;ê»ï ëšì‘é óô‘ìï VéMõtæ´é óò õ+èï ì‘ð`é å?ëšì"æ´è‘é

é ìIö¨ëšñ²ä`ì‘ê.é;ìIæ þ näéMå²õ ï íVé4îšä¨õ ï îGê.ëÐìëÐê»ïä çOæ´è‘é¥í\äæ²é;ìIæ´ëšïî çÌô‘ì\õtæ²ëšäìçEï`åpæîšä¿õ;ï îiñ´é;íîšïì‘ì‘ëšì‘ð»õ;ï ìòVéôå—éMóiþû býxþwè‘é å²é ïí‘í‘ñ´ä`ïõ+èé ånèïböéwäì î ò\é é;ì»ï í‘íîÐëšé óæ²äîšäQúw÷Óó¿ëÐê.é ìå—ëšäì\ï î õ;äì ð`ô‘ñ+ïQæ²ëšäìå—í\ïõéMå;þ =é;ö¨ëšï æ²ëšì‘ðzçÌñ²ä`ê ïÒí‘ñ´é÷xí‘îÍï ì‘ìé óYí\ïQæ² è ßè‘äQúÝé;öé ñ õ ï ì ñ´é å²ô‘îÐæwëšìîÐä¿õ ï îiê.ëÐìëÐê»ï.æ´èïQæñ´é  ô‘ëšñ²é¥ñ´é;í‘îÍï ì‘ìëÐì‘ð6û  
býxþ näläQöé;ñ+õä`ê.éuæ´è‘ëšåßí‘ñ²ä`ò‘îšé;êÕæ´è‘éõä`ìõé í¿æßä çGé;îÍïå—æ²ëÍõÝòï ìóå úwïåÝëšì`æ´ñ²ä¿ó¿ô\õé ó û 
Mýxþ 9íï æ²èëÍå”ñ²é í‘ñ´é å²é;ìIæ²éMóØïå4ï>õ;ô‘ñ´öé ëšìWõ;äì \ðô‘ñ+ïQæ´ëÐä`ìgå—í\ïõé _õ ï îšîÐéMóYé;îÍïå—æ²ëÍõòï ì\óiþ xæ»ëÍå.ëÐì‘÷ õ;ñ²é ê>é ìIæ´ï îšî Øê.ä¿ó¿ë \é ó6ïõ õä`ñ´ó¿ëšì‘ð>æ²äKæ²è‘éíVä`å²ëÐæ²ëšäì6ä çä`ò¿÷ å—æ´ï`õîšé å”ëšì6æ²èéé;ì¨ö¨ëÐñ´äìê>é ìIæ”æ²äØê»ïëÐìIæ´ïëÐì6ïKå²ê.ä¨ä æ²èÎïìó õ;äîšîÐëÍå—ëšäì‘÷oçÌñ´é;éíïQæ´èv!þ wè‘é»õäì\õé;í‘æläç_é îšï`åpæ´ëšõòï ì\ó‘ålúÝï`å é;øIæ´é;ìó‘é óØæ²ä»ì‘ä`ì‘è‘äîšäìäê.ëšõ=ñ´äòVä æ´åû Qýxþ " æ²èé;ñOê.é;æ²è‘ä¿ó‘åOèïböéòVé;é;ì"í‘ñ²ä`í\äIå—éMóæ´èïQæ?ó¿äì‘äænõä`ì¿÷ å²ëšó‘é;ñ>í‘îšïì‘ì‘ëšì‘ðzïìóÁé;ø¨éMõô¿æ´ëÐä`ìgïå>å²é;íïñ´ï æ²éKëÍå²å²ô‘éM#å ò‘ô‘æ ï æ—æ²é ê.í¿ææ²ä å—ä`îÐö`élæ²è‘éí‘ñ²ä`ò‘îšé;ê)äçí‘îšïì‘ì‘ëšì‘ðKëšìÎó ¨ìï ê.ëÍõ é ìIö¨ëšñ²ä`ì‘ê.é;ìIæ´åÝôå²ëšì‘ð»å—íVé õ;ëšïîví‘îÍï ì‘ì‘ëšì‘ð>æ²éMõ+è‘ì‘ë  ô‘é å þ $‘ä`ñ”é;ì¨ö¨ëÐñ´äìê>é ìIæ´åwëšì ú”è‘ëÍõ+èæ²è‘éíñ²ä`òï ò‘ëšîšë‰æ´ëÐéMå_äçõ;é;ñ²÷ æ+ï ëšìzé öé;ìIæ+å¥ïñ²éù¨ì‘äQú” ì ví‘ñ´äò\ï ò‘ëšîÐëÍå—æ²ëÍõïí‘í‘ñ´ä`ïõ+èé åè\ïböé òVé;é ìgó¿é;ö¨ëÍå—éMóû %Qýx&þ îÐæ²èäô‘ð`èYí‘ñ´äQöIëÍó¿ëšì‘ð6æ´è‘é;ä`ñ²é;æ²ëÍõ;ï î_ëÐì‘÷ å²ëÐð`èIæ Mæ²è‘éÝï í‘íîÐëÍõ;ïò‘ëÐîšëÐæ ¥äç¿æ²è‘éMå—éÝï í‘íñ²äIïõ+è‘éMåVæ²ä4íñ´ï`õtæ²ëÍõ;ïî ê.ä æ´ëÐä`ì»í‘îÍï ì‘ì‘ëšì‘ðíñ²ä`ò‘îÐé ê»åëÐìØè‘ëÐð`è¿÷Óó¿ëÐê.é ìå—ëšäì\ï îõ;äì ð÷ ô‘ñ+ïQæ´ëÐä`ì å²íïõ;é åwëÍå”îšëÐê.ëÐæ²é óvþ Åñ²éMï îÐ÷oæ´ëÐê.é=íïQæ´è í‘îÍï ìì‘ëÐìðê.éæ´è‘ä¿ó»çÌä`ñw' ó Iì\ï ê.ëšõ=é;ì‘÷ ö¨ëšñ²ä`ì‘ê.é;ìIæ´å6ò\ïå²é ó9äìÊïí\äæ²é;ìIæ´ëšï(î é îšóÊïîÐð`äñ´ë‰æ´è‘ê ëšì ïìä¿õæ²ñ´é;é÷xñ´é;í‘ñ´é å²é;ìIæ´ï æ²ëšäìKäçnæ´è‘éé ìIö¨ëšñ²ä`ì‘ê.é;ìIæ”èïåò\é é;ì í‘ñ´äíVä`å²é óÅ*û ) ýC, þ +ßö`é;ì çÌäñØïÁå²ëšì‘ðîšé6ñ²ëšðëÍó ò\ä¿ó  æ²è‘éÒê>ä÷ æ´ëÐä`ìÁí‘îšïì‘ì‘ëšì‘ð6í‘ñ´ä¿õé å´ålæ+ï ùéMåå²é õä`ìó‘åëšìÁñ´é ï îšëÍåpæ´ëšõ.é ìIö¨ëÐ÷ ñ´äì‘ê.é ì`æ+å;þ wè‘é ñ´å—æ íîšïì‘ì‘é;ñ çÌäñó ¨ìï ê.ëÍõÎé ìIö¨ëšñ²ä`ì‘ê.é;ìIæ´åKæ²èï æ èï`åOòVé;é ì>å²è‘äQú”ìëšì>í‘ñ´ï`õtæ´ëšõ;éßæ²älïõ+èëÐé öéuñ´é ïî‰÷Cæ²ëšê.éuíVé;ñ²çÌäñ²÷ ê»ï ì\õéuï`ó‘ó¿ñ´é å´å—éMåVæ²è‘é_í‘ñ²ä`ò‘îšé;êÅä ç¿í‘îÍï ì‘ì‘ëšì‘ð4çÌäñiæpúÝä4õä¨ä`í¿÷ é ñ´ï æ²ëšì‘ð.ñ²ä`ò\äæ4ï ñ´ê.å"û 
.býC/þ wè‘éíîšïì‘ì‘ëšì‘ð.æ´ï`å—ù ëšå=ó¿é õ;äê>÷ íVä`å²é ó3ëÐìIæ´ä×îÐäQúÝé;ñ²÷xó‘ëÐê.é;ì\å—ëšäìïî=íñ²ä`ò‘îÐé ê»åæ²èï æÒõ;ï ì9òVé å²äîšöéMól1é 0Kõëšé;ìIæ²î þ wè‘é_éø¨æ²é ìå—ëšäìæ²ä¥è‘ëÐð`è‘é;ñ²÷Óó¿ëÐê.é ìå—ëšäì\ï î í‘ñ´äòîÐé ê.ånõ;ïì‘ì‘ä æní‘ñ²éMå—é ñ²ö`éæ²è‘é_ñ²éMï îÐ÷oæ´ëÐê.éßíVé;ñ²çÌäñ´ê»ï ìõ;éä ç æ´è‘é å²élê>é;æ²è‘ä¿ó‘å þ Óì.æ²èëšå_íï íVé;ñuú_éëšìIæ²ñ´ä¿ó¿ôõéïì‘é;úWçÌñ+ï ê.é;úÝäñ´2 ù õ;ï îšîšé ó æ´è‘4é 365879:=?9:íô¿æ²éMói!þ wè‘ëšålìé;úí‘îšïì'õ ï ì æ´è‘é;ìòVéôå—éMó æ²ä.ô‘íGó‘ïQæ´élæ²è‘éé îšï`åpæ´ëšõlå—æ²ñ´ëÐívþ Å;v 
»!ß 2!7éMå¥éø¨æ²ñ´é;ê.é;î 6õä`ìå—é ñ²öQï æ²ëšöéþ ì'éø‘õ;é å´å—ëšöé ïê>ä`ô‘ìIæ4ä çò‘ôò‘ò‘îšé å4ïñ²élæ´è‘é;ìÒì‘é;éMó¿é óæ´äØõäQö`é;ñwæ²èéé;îÍïå—÷ æ´ëšõòïìó ”ï Gé õæ²ëšì‘ðÂæ²èéÎñ²éMï îÐ÷oæ´ëÐê.éíVé;ñ²çÌäñ´ê.ïìõéäç=æ´è‘é ïîÐð`äñ´ë‰æ´è‘êþ näYê.ëÐìëÐê.!ë ;éÎæ´è‘é'ëÐê.íï`õtæØäçæ²è‘é'ó¿ëÐê.é ìå—ëšäì\ï îšë‰æ Wä ç æ´è‘éYõä`ì ðôñ´ï æ²ëšäì3å²íï`õéÂäì3æ²è‘éYõ;äê.í‘ô¿æ+ïQæ´ëÐä`ìï îõ;äê>÷ í‘îšéø¿ëÐæ äçiæ²è‘é¥ï îšðä`ñ²ëÐæ²è‘ê ï ì\ó>æ²è‘é ñ²é ò >ëÐæ´å_ñ²éMï îÐ÷oæ´ëÐê.éíVé;ñ²÷ çÌä`ñ²ê»ï ì\õé `ú_éõ+èäIäIå—éwæ´äñ´é;í‘ñ´é å²é;ìIææ²è‘é4æ²ñ+ï péMõtæ²ä`ñ "ëÐì.æ´è‘é

ñ´äòVä æuúÝäñ´ù¿å—í\ïõé`þ wè‘ëÍåuæ²ñ+ï pé õæ²ä`ñ >ê"ôå—æ_òVé4ê»ïëÐìIæ´ïëÐìé ó ëšì>å²ôõ+è.ï¥úÝï læ´èïQææ´è‘éwöäîšô‘ê.é”å—úÝé;í‘æòæ´è‘é”ñ´äòVä æßó¿ô‘ñ²÷ ëšì‘ðØé;ø¿é õô‘æ²ëšäìÎäçæ²è‘éæ²ñ+ï péMõtæ²ä`ñ ñ´é;ê»ï ëšìåëšìÎçÌñ´é;é>å—í\ïõé`þ wè‘ëÍåÝöä`îÐô‘ê.éõ;ïìØòVélëÐê»ï ð`ëÐìé óØï`å”ïå—æ²ñ´ëší äçOé;îÍïå—æ²ëÍõ¥ê.ï ÷ æ´é;ñ´ëšïînæ´èïQæëÍåló¿éçÌä`ñ²ê.é ózò Îï í‘íñ²äIïõ+è‘ëšì‘ðØä`òå—æ´ïõ;îÐéMå=ïìó å²è‘äñ²æ²é ìåwïåwä`òåpæ+ïõ;îÐéMåwñ²éMõé ó‘éþ wè‘é¥í‘ñ´äíVé;ñ²æ²ëšé åßäçnï ìØé;îÍïå—æ²ëÍõ4å—æ²ñ´ëÐíó¿ë Gé;ñ_çÌñ´äê é;îÍïå—æ²ëÍõ ê»ïQæ´é;ñ´ëšïîo#þ "¨ëšìõ;éú_éï ñ´éì‘ä æ=ñ²éMåpæ´ñ´ïëÐì‘éMóò  æ²èé"í‘è ¿å—ëÍõ;ïî îÍïbúå.ä çlé;îÍïå—æ²ëÍõëÐæ  wúÝéÎõ+è‘ä¨ä`å²é æ´è‘éÎ#é VéMõtæ´åØä ç¥çÌäñ+õéMå.äì æ´è‘é»é;îÍïå—æ²ëÍõ.åpæ´ñ²ëší'æ²ä6ëšê>íîÐé ê>é ìIæå—ä`ê.é.ó‘é å²ëÐñ´é ózò\é èïbö¨ëÐä`ñ ó¿ôñ²ëšì‘ð.ñ²éMïõæ²ëšöélõäîšîšëšå²ëÐä`ìïbö`äëÍó‘ï ì\õéþ wè‘é=ðä`ïî‘ä çvó¿é ö¨ëšå²ëÐìð"ï¥çÌñ´ïê.é;úÝäñ´ùæ²è\ïQæuëÍå_ïí‘í‘îšëšõ ï ò‘îšé æ´äzñ´äòVä æ+å.ú”ë‰æ´è ê»ï ì Yó¿é ðñ´é;éMåäç4çÌñ´é;éMó¿äê8ëÍå»ïõ+è‘ëšé;ö`é ó ò Kñ´é;í‘ñ´é å²é;ìIæ´ëÐì‘ð>çÌñ´é;éå²íïõ;élëÐìæ´è‘éú_ä`ñ²ù¿å²íïõ;#é $ ï»å²íï`õé  ú”ëÐæ²è£ïzó‘ëÐê.é;ì\å—ëšäìïîÐëÐæ ÂëÐì\ó¿é;íVé;ìó‘é;ìIæKä çæ´è‘é6ó¿é;ð`ñ²é é åä ç çÌñ´é;éMó¿äê äçOæ´è‘éñ²ä`ò\äæ þ  % &')(*+-,/.+#01&243 §  ¤ 65 ¦¨©?¦ ).*5 =ô‘ñ´ëÐì‘ðÎæ²è‘ééø¿é õ;ô¿æ²ëšäìÁäç4ïæ²ñ+ï péMõtæ´äAñ zïÎñ´äòVä æ>å—úÝé;é íå ä`ô¿æÒïWöäîšô‘ê.éÁëšì3æ´è‘éÁúÝäñ´ù¨å²íï`õéþ wè‘éÂæ´ñ´ï pé õæ²äAñ ×ëÍå õ;äîšîÐëÍå—ëšäì‘÷oçÌñ´é;é.ëÐçÝì‘äÒäòå—æ´ï`õîšé>ëÍåëšìå²ëšó¿éKæ²è‘ëÍåö`äîšô‘ê.é4þ nä úwï ñ´ñ´ïìIæõ;äîšîÐëÍå—ëšäì.ïböä`ëšóï ìõ;éuæ´è‘éöä`îÐôê>éwèï`åæ²äòVé4õ;äê>÷ í‘ô‘æ²é óKôå—ëšì‘ð"ïê>ä¿ó¿é î\äçGæ²è‘é=ñ²ëšðëÍó.ò\ä¿ó¿ëšé å_ëšìKê.ä æ²ëšäìKïìó õ+è‘éMõ+ùéMóØï ðIï ëšìå—æÝä`òåpæ+ïõ;îÐéMåwëÐìæ²èéé;ì¨ö¨ëÐñ´äì‘ê.é ì`æMþ

?ëÐð`ô‘ñ²é( Óîšîšôåpæ´ñ´ï æ²ëšäìä çï.å—í‘ëšì‘é Áñ´ëÐð`ëšólòVä¿ólõ;ï ìlòVéuï íí‘ñ²äbø¿ëšê»ïQæ²éMó¥ò¥ï”îšëÐì‘é_å—é ðê.é;ìIæ æ´èïQæëšåØíï ñ+ï ê.éæ´é;ñ´7ë é ó£ò £ïYöQï Añ ¨ëÐì‘ðÁú”ëÍó¨æ´èvþ 'ézõ ï îšî æ´èïQæKîšëÐìéÎå—é ðê.é;ìIæ.æ²è‘é 9 B2;!8 3zä ç¥æ²èé6ñ²ëšðëÍógòVä¿ó þ wè‘é ú”ëÍó¨æ²è å—íVé õ;ë éMåßæ´è‘é=çÌñ²é é=å²íïõ;éñ²é  ô‘ëÐñ´é ó»ïñ²ä`ô‘ìó>æ´è‘é=îšëšì‘é å²é;ð`ê>é ìIæuçÌäñ_æ²èé=òVä¿ó .æ²äò\é=çÌñ²é é=äçOõä`îÐîšëšå²ëšäìvþ Óì $?ëšðô‘ñ´é "æ²èélå²í‘ëšì‘éä çïæ²ñ+ï ìå²íï ñ´é;ìI æ 9:=ã = .îšëÐì‘ù ëšå”å²è‘äQú”ì ï`å»æ²èéÒò‘îÍïõ+ùWîÐëšì‘é'ï îšäì‘ðYëÐæ´åõé ìIæ²ñ+ï î=ï ø¿ëš@å ?4æ´è‘é'öäîšô‘ê.é ï`å²å²ä¿õëÍïQæ²éMóKú”ëÐæ²èæ²èéå—í‘ëšì‘éé ìõîšä`å²é å_æ²èéîÐëšì‘ùGþ 4å?ï”ñ´ëÐð`ëšólòVä¿ ó õä`ê>éMånõ;îÐäIå—é ñiæ²ä=äòå—æ´ï`õîšé å ;æ´è‘éuê.ä¿ó¿é î ó¿éMå²õ;ñ²ëšòVé óØïò\äQö`é=ê.ëšðèIæ”ñ²éMå—ôî‰æ”ëšì ëšìõä`ñ²ñ´é õæwõ;äîšîÐëÍå²ëÐä`ì ó¿é;÷ æ´é õtæ´ëÐä`ìvþ nä=ï`ó‘ó¿ñ´é å´åiæ´è‘ëšå?ó¿ ë 0Kõô‘îÐæ ¥æ²è‘éÝñ²é í‘ñ´é å²é;ìIæ´ï æ²ëšäìlä ç ñ´ëÐð`ëšóò\ä¿ó¿ëšé åõ;ïìòVé_ð`é;ì‘é ñ´ïîÐ!ë ;éMólæ²ä¥ó¿é å´õñ´ëÐòVéÝñ²ëšðëÍóòVä¨ó‘ëÐéMå ï æ”ïìïñ²òë‰æ´ñ´ïñ »îšé;ö`é;îiä çó¿é;æ´ï ëšîCþ wè‘é=òïå²ëšõwëÍó¿éMïä çGæ²èëšå_ðé ì‘é;ñ+ï îš7ë MïQæ´ëÐä`ìëÍåæ´äëÐìIæ´ñ²ä¿ó¿ôõ;é ê.äñ´é_å²í‘ëšì‘é å?æ´ä¥õ;äQöé ñOæ´è‘éwöäîšô‘ê.éuäçæ´è‘éwñ²ëšðëÍóòVä¿ó ú”ëÐæ²è ëšìõñ´é ï`å—ëšì‘ðÁïõ õô‘ñ+ï#õ Yïå.æ´è‘éÒó¿ëÍå—æ´ï ì\õé6æ´äÁäòå—æ´ï`õîšé å»ó¿é;÷ õ;ñ²éMïå²é å 4þ Óì $?ëšðô‘ñ´é æ²èéØñ´é õtæ+ï ì‘ð`ô‘îÍï ñõñ´ä`å´åå²é õtæ´ëÐä`ìÁä ç ï ò\ä¿ó Îïìózë‰æ+å¥õ;ëÐñ+õôîšïñlõ;äQöé ñ²ëšì‘ðKò Îå²í‘ëÐìé ålï ñ´é>å²è‘äQú”ì $

?ëšðô‘ñ´é? 
_äQö`é;ñ´ëÐì‘ð>ï>ò\ä¿ó ú”ë‰æ´èå²í‘ëšì‘é å çÌä`ñ_ó¿ë Vé ñ²é ìIæ_ñ´é å²äîšô¿æ²ëšäìå¨ëšìó¿ëÍõ;ï æ²é ó.ò>æ²èé4ó¿ä æ²æ²éMó»ñ²é;÷ ð`ëÐä`ìvþ wèéæ²èñ²é éí‘ëÍõtæ´ô‘ñ´é å¥õäôîšóÎïîšå²äKòVéëšìIæ²é ñ²í‘ñ´éæ´é óÎï`å æ´è‘é6é;ö`äîšô¿æ²ëšäì ä ç¥æ²è‘éöä`îÐôê>é6ó¿éMå²õ;ñ²ëší¿æ´ëÐä`ìWï`å"æ´è‘é6ñ´ëÐð`ëšó òVä¿ó  ïí‘í‘ñ´ä`ïõ+èé åÝï ìäòå—æ´ï`õîšé¥ï æ4ó¿ëÍåpæ+ï ìõ;é   þ $äñæ´è‘é=å´ï ù`é”ä çvå—ëšê.í‘îšëšõ;ë‰æ >ú_é=ïå´å—ô‘ê.é”ëšì»æ²èéñ²é ê»ï ëšì¿÷ ó¿é ñ"äçÝæ´è‘ëÍå"íïí\é ñæ´èïQææ²è‘é öäîšô‘ê.éKäç”ïÎñ²ëšðëÍóÂò\ä¿ó ÂëÍå ó¿éMå²õ;ñ²ëšòVé ó ò ï.å—ëšì‘ðîšéå—íëÐì‘é`þ    &243 §  ¤ 65 ¦ 5#( . ªG © ”§ 4 3 ©ª  Ýô‘ò‘òîÐéMåßïåßïì.1é 0Kõëšé;ìIæ²î .õäê.í‘ô‘æ´ï òîÐé”ñ´é;í‘ñ´é å²é;ìIæ+ïQæ²ëšäìä ç îšä¿õ;ï î¥çÌñ´é;éÂå—í\ïõézú_é ñ²ézëÐìIæ´ñ²ä¿ó¿ôõ;é ósëÐì û  Mýxþ Ùòô‘ò‘ò‘îšé õ ï í¿æ´ô‘ñ²éMåOïå²í‘è‘é ñ²ëÍõ;ïî ñ´é;ðëšäìläç¿çÌñ²é éuå—í\ïõé_ï ñ´äô‘ìólï”ð`ëÐö`é;ì íVäëšìIæ Ýþ Oéæ  4ò\éæ²è‘é"çÌô‘ìõæ²ëšäìÎæ´èïQælõä`ê>íô¿æ²éMåæ´è‘é ê.ëšì‘ëÐêô‘êÕó¿ëÍåpæ+ï ìõ;éçÌñ²ä`êÅïí\ä`ëÐìIæ  æ²ä4ïì 4äò\åpæ+ïõîšéþ wè‘é ó ÂëÍåwó¿1é ìé óØï`å  @ 9 B 7= 3  5 3äçvçÌñ´é;é=å²íï`õé=ïñ²ä`ô‘ì! $



$?ëšðô‘ñ´ é K 69ßñ´ä æ´é õtæ´ëÐö`éuè¨ô‘îšîšånä çæ²è‘#é "Iæ+ï ì¿çÌä`ñ´óãÎäò‘ëšîÐé 9ßîÍïQæ²÷ çÌä`ñ²ê)ïê.ëšó‘å—æå—íè‘é;ñ´ëšõ ï îiä`òåpæ+ïõ;îÐéMå ëÍåwï ìï í‘í‘ñ´äbø¿ëÐê»ï æ²ëšäì»æ´ä"æ´è‘l é¥çÌñ²é élå²íï`õélï îšäì‘ð"æ²è‘éé ì`æ´ëÐñ´é æ´ñ´ï pé õtæ´äAñ þ 'éØú”ëšîÐî”õ ï îšî m A æ²è‘é 365879:=4:88 365Cþ wè‘é æ´ñ´ï pé õtæ´äAñ Áñ²é í‘ñ´é å²é;ìIæ²éMó ò Wï ì£l é;îÍïå—æ²ëÍõ6åpæ´ñ²ëší£ëšåØé;ìIæ²ëšñ´é;î  ëšì£çÌñ²é éÒå²íïõ;é6ë‰çlæ²èéÒöä`îÐôê>é ] A å—úÝé;í‘æØò Yæ²èéÒñ´äòVä æ ïîÐä`ì‘ðÁæ²èézæ´ñ´ï pé õæ²äAñ Wëšåõä`ê.í‘îÐé;æ²é î õ;äìIæ´ïëÐì‘éMó×ú”ëÐæ²è‘ëšì æ´è‘éé;îÍïå—æ²ëÍõ=æ²ô‘ì‘ìé;îCþ

" #$%'&)( +*,.-/(*01+#$,243

4ìÎï í‘í‘ñ´äbø¿ëÐê»ï æ²ëšäìä çæ²èéîÐä¿õ ï îvçÌñ´é;éå—íï`õé"ïñ²ä`ô‘ìóï ñ´ëÐð`ëšóYò\ä¿ó65.ëšì õ;äìð`ô‘ñ+ïQæ²ëšäì676õ ï ìYòVéõäê.í‘ô‘æ²é ógò ð`é;ì‘é ñ´ï æ²ëšì‘ðï"å²éæÝä çiú_ä`ñ²ù¿å²íïõ;é”ò‘ô‘ò‘òîÐéMå_õ;é;ìIæ²é ñ²éMó.äì»æ´è‘é å²í‘ëšì‘éþ wè‘ëÍåwå—é;æ_ä çnò‘ô‘ò‘ò‘îšé å_ëÍåÝõ ï îšîÐéMó B2@  : 3
=:>;98 3;: 55=