IMPLEMENTASI METODE FUZZY LOGIC UNTUK ... - Digilib ITS

An Image processing system for visual servoing of soccer robot Dosen pembimbing : Dipresentasikan oleh :

Rodik Wahyu Indrawan 7407030037

1. Endah Suryawati Ningrum, S.T., M.T. NIP. 197501122000122001 2. Rizky Yuniar Hakkun NIP. 198106222008121003 3. Setiawardhana, S.T. NIP. 197708242005011001

TEKNIK INFORMATIKA POLITEKNIK ELEKTRONIKA NEGERI SURABAYA 2010

LAYOUT LATAR BELAKANG  PERUMUSAN MASALAH  TUJUAN  BATASAN MASALAH  PERANCANGAN SISTEM  DESIGN SISTEM  PENGUJIAN SISTEM  KESIMPULAN 

LATAR BELAKANG Soccer robot mulai digemari oleh kalangan pelajar di Indonesia(rakyataceh.com,2007)  Mobile robot pada umumnya, masih bekerja secara serial maupun hirarki (BRAM,2009)  Global System vision dapat digunakan untuk memparalelkan kinerja dan membuat algoritma lebih intuitif.



Perumusan masalah 



Bagaimana menterjemahkan masing – masing robot beserta fiturenya berdasarkan data dari kamera dengan menggunakan Color Detection dan Labeling. Bagaimana menterjemahkan masing – masing robot beserta fiturenya secara realtime, sehingga dapat menjadi satu output kontrol untuk menggerakkan robot .

Tujuan Menghasilkan suatu informasi mapping posisi dan pergerakan robot secara realtime, sehingga dapat dijadikan input /sensor oleh soccer robot untuk stategi permainan

Batasan Masalah    

Lapangan Soccer Robot menggunakan Standart, yang ada di Singapore Robotik Games 2010 Lapangan dan kamera dalam kondisi tetap,tidak berubah posisi Intensitas cahaya penerangan yang tetap Dimensi robot 15 cm (p) X 15 cm (l)

Perencanaan sistem Vision System

Start

Capture image

Image Processing

Robots on the playing field

Koordinat Bola dan Robot Stop

Basic Architecture for Robot Soccer Systems

Perencanaan alat    

Lapangan Soccer robot standar Singapore Robotic Games 2010 Kamera dan tiang penyangga Marker Robot Dengan Dimensi 15 cm x15 cm PC dan Software menggunakan Visual C++ 6.0.

Design Sistem Start Capture image Segmentasi warna ( Filter RGB )

Penentuan Letak Bola Penentuan letak dan titik tengah dari robot

Penentuan heding dari robot

Koordinat Bola Koordinat Robot Heading Robot

Stop

Capture Image

Segmentasi warna Mendapatkan warna merah dan biru, dengan cara mencari pada tiap piksel nilai RGB yang sesuai dengan warna merah dan biru. Selainnya akan di ubah menjadi warna hitam

Label X dan Y Labeling pada segmentasi warna menghasilkan titik – titik koordinat posisi dari marker yang di akan dicari, yaitu:  Jumlah marker terdeteksi  koordinat awal dari marker  koordinat akhir dari marker

Dari segmentasi warna dan labeling akan terbentuk 9 kandidat posisi dari marker yang dicari.

Filter 3 Segmen Filter pada 9 kandidat posisi marker sehingga menghasilkan 3 titik koordinat marker yang sebenarnya.

Heading Robot Penentuan arah heading dari masing – masing robot , ditandai sesuai dengan warna identitas dari marker robot.

video

Kesimpulan • Sistem dapat mendeteksi koordinat dari robot soccer dan fiturenya. • Penggabungan lebeling pada segmentasi warna cukup efektif untuk mengurangi sequence program yang panjang. • Proses pencarian titik tengah robot masih mempunyai kekurangan kepresisian, saat robot yang mempunyai warna homogen berhimpitan. • System segmentasi warna untuk pencarian arah heading, masih mempunyai kekurangan kepresisian saat intensitas cahaya berubah- ubah. • Sistem kalibrasi warna yang dilakukan sebelum tracking, dapat mengurangi kekurangan system segmentasi warna saat intensitas cahaya berubah.

• Sistem kalibrasi masih bersifat manual.

Sekian dan Terima kasih