! !" # $ # %&'() ! *# $ + , , , # -. / 0 '# %&(1%/ *2# $ Author for correspondence: Jocelyne Troccaz,
[email protected]
+ ,
3
4
5
7
, 4 3
4
3 , 4
4
4 8 5 4
33
! 4
-4 4 ,
4 , 3 ,3 3
4
,
8
8
6; 4 # 4 ,
4
#
5
; 34 3
9
33
3
4 * ,
+
,5 , 6 4
4 3 5
4 , , , 4 3
7 5 , , ,6
3
3 4 4
5
9
#
, 3 # , 8 :6
#
4
5
* ,5
6 3
, 4 , 6!
8
3
3
6
6 3
4 3 9.+::6 !
# 4
5 , 34 9 +: 44 , ,
*4 5 >5
6 5
4 , 6" 7 4 # 7
6
!
, 4 ,
4
, ,
4 4
,
4
4 6 , , 93 * 4 4 3 , < =6 5 , 6; 4 4 3 4 3 3 , 6! 5 4 # 4 ! ?" # 4
4 4
#
3 :6+ 3 + 4 3
,
!
8 6"
4 4 5
5
7
3
, 3 7 3
, 4 5 5
4
5
>
,
4 , # 5 4 3
*4 4 3
60 !6!
6
# 4 7
5 ,
4
,
5 , 3
< =-
, #
, #4
3 4
5
*4 7 ,
4
7
4 3
* 3
?"5
6" , 4 7 5 *4 60 , ,
3
,
5 *4 # 6 @ 4 3 , , 7
6 @
, 4 9;4
44
$
?
6A
+ , 4
>
3
6
4 >
!
5 *4
:
5 , ,
4 4
4 %
6
>