Gaya hambatan total pada kendaraan adalah: F roll adalah Gaya hambatan awal
gerak (start), F aero adalah Gaya Hambatan gerak saat berjalan, dan F slope.
PERANCANGAN DAN SIMULASI KONTROL SLIP PADA ELECTRICAL WHEEL HAUL TRUCK BERDASARKAN KONTROL TRAKSI MENGGUNAKAN FUZZY ADAPTIF
Oleh : Kartika Dewi NRP. 2209 202 005 Pembimbing : Dr. Ir. Mochammad Rameli Ir. Rusdhianto Effendi Ak, MT PROGRAM MAGISTER BIDANG KEAHLIAN TEKNIK SISTEM PENGATURAN PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH NOPEMBER SURABAYA 2011
• Fenomena Slip • Motor Induksi • Konsep Adaptive Fuzzy
2
1. Mengatasi Terjadinya Slip 2. Penerapan metode kontrol traksi dengan DTC klasik dan DTC-SVPWM 3. Penerapan Kontrol fuzzy adaptif untuk mengembalikan performansi motor induksi sebagai penggerak wheel sesuai dengan yang diharapkan ketika mengalami slip.
3
1. Plant yang digunakan adalah motor induksi dengan karakteristik motor yang diatur sedemikian rupa dengan memenuhi karakteristik sebagai penggerak roda Haul Truck 2. Melakukan pemodelan, simulasi dan aplikasi sistem kontrol slip pada motor AC 3 phase dengan kontrol traksi. 3. Perbandingan kontrol slip dengan metode control traksi menggunakan metode Direct Torque Control (DTC) klasik dan Space Vector Pulse Width Modulation (SVPWM). 4. Pemodelan Slip pada ban hanya mengambil seperempat bagian dari kendaraan atau satu roda dengan mengabaikan sistem suspense. 5. Kendaraan Bergerak Lurus
4
Blok Fungsional sistem 5
Rangkaian ekivalen dq motor induksi 3 fasa 6
7
8
Gaya hambatan total pada kendaraan adalah:
Ftot = Froll + Faero + Fslope Froll adalah Gaya hambatan awal gerak (start), Faero adalah Gaya Hambatan gerak saat berjalan, dan Fslope = Gaya Hambatan pada tanjakan (N) 9
Gambar Skematik gerak dari roda penggerak
ω roda = ω motor.Kgear Vroda = ω roda.R 10
• kecepatan linier dari kendaraan: V (t ) = ( µ (Vs ).W .g − Ftot ).( MS )
