L.L. Chachanidze-Margolin, Marymount Manhattan College, New York. Sh. Tsiklauri, Tbilisi State University, Georgia, Tbilisi. Abstract. The kinematical rotations ...
! "# # ! $ !
#
% &
!
' #
$
(#
(
! # ( + ,% -.
# * ! !
#
! )
#
! (
!
,%. *
$ ! # / !
!
!
+ /
!
! (
!
,0 1 %2. # # ,3 0 4 5 %2.
$
#
! !
! #
#
! ( !
"
! # ! 6 2
( 3
6 ! (
& ,%%. ( & &
(
6( !
$
! (
3
! ,%% %3.
( (
! #
,%%. ! # 2( # # (
# / (
! "
#
! 078
6 !
! # ( #
3 #
( & 2
3 3
2 ! % 0 3
%
0 3
8 3
% 3
:
,%0 %7.9
0 3
3
3
%
%
3
%
%
*%+
%
(
%
%
!
;! %
!
! #
#
%
%
3
%
)
%
% 3
3 % %
3
*3+ !
*%+
( *0+
(
# ;!
!
! #
/
; *0+ (
$ *7+
& *7+ &
# %
>
6 %
; *8+
%
0 3
7: %3
# 2 (
3 3
; *%+ (
%
$ *
0 3
% 2%
!
#
3
3
3
$ !
%
:
2
%
*8+
%
2
%
3
3
;!
! /
; *-+ (
! %
(
3
%
( 3 3
! # :
*1+
%
3
#
%
%
; *- 3 4 1+ 3 2
3
3
%
%
%
%
$
*-+
3
% 6
#
3
>
%
2
2
3
3
%
%
: 3
2
!
:
;!
% %
'
3
%
3 % ;! ! # ; *% 8 -+ (
(
%
3
%
; *7+ (
*4+
#
!
6 *3+
% 3? %
% % %
3 32
3
% 3
%
%
3
%
%
3
%
3
3
%
%
%
3
3?
%
%
:
3
3
32
%
*5+
3
%
% %?
% 3?
& /
# % ; *3+
%
:
3
%
3
3
%
! 6
@
!
( ?
0
32
3 32
*7+ ( %
3 *7+
: %
?
*%2+
!
! ! ! !
# ,%%.
$ #
(
! *-+ !
!
%
3 %
%
(
2
%
# (9
0 %
3
3
%
%
3
% 2
#
((
% 2
% 2
2 2
3 %
:
:
*%%+ %
*%3+
% 3
( > # !
% )
!
#
! (
A +
*%%+
!
#!
( ;!
(
(
2
0
# !
! ! (
7
2
! B
!
! #
3
%
%
3
7
3
*%7+
0 3
%
0
%
0 3
%
7
% % :
0 3
7
%
0 3
%
7
%
3
2
!
/
6
(
$ 9 2
%
2
0
3 % 3
% 3% 0 7
0 0
8
7
0
3
%
7
7
0 7
7
8
% 3% 0 7
%
%
% %
&
3
; *%8+ (
%
*%8+ 3
3
%
% %:
7
2
7
(
%
%
%
0
% 2 2
%
3
3
#
7 0
3
8
0 7
0 0
% 3% 0 7
2
$ %
:
2
%
!
7
0 % 3 32 :
% % :
0 3
8 (
%
0
3 3 2:
%
%
0 0 3
0
%
%
%
0 3
%
0 3
%
%
; *%0+
0 %
0 3
$
!
!
3 32 : %
%
(
0
% 3
%
$
%
0 3
"
%
! *%0+
; *%% %3+
%
! # #
!
%
$ *%3+
$
32 3
#
*%% %3+ (
9 !
!
3
!
7
% %2 3 %
(
0 0
7
%
2 %
3
0 0
7
8
/
2 3
7
7
3
% %
0
% %:
%2 %
*%-+
%
2
%
3
7
(
7
%
%
2
!
"$ !
!
/
6
-
# 3
0 0
(
0
8
%
(
0
0
7
7
8
0
8
8
$
: ,%% %3.
0 3
0
7
0
%
3
8
7 7
0 3
%
0
0
7
%
! #
%
3 7 ; *%0+
7
2 3
" !
0
-
7
3
"
7
%
#%
3
3
7
3
#
0 3
8
0 3
7
7
32 3
-
%
9
*%1+
0
3
0 7 % %: ; *%%+ *%3+ 8
%
%
0 3
7
0 # % 2 %:
7
0
0 3
0
0
0 8 32 3 3 32 8
9 !
?
2
2
*%4+ ! (
?
?
2
?
*5+
32
% %
!
3 3
:
% 0
3
7
2
*%5+
3
! ( !
!
8
!
! 3% "%
3 % 3
* 3
"
3
0
%
%
% 3
# # %
3
3
7
0
7
0
3
%
0 3
8 0
!
(
! "$#%
!
(
3078
! "3
% %
3
"
3 3
%
3
3
3 7 3
7
(
0 3
7
%
7
3
% 0
%
3 %
3
3 0
( *%4+
6 #%
*32+
7 0 3
! #
6
7 "
6
3 3
6
0 3 8
(
"
+ /
7
# 3 ! #
%
;!
9
,%8.
#
0
3
!
" # #
"$
% 3
! 2
(
9 0
%
! #
3
32
3 % 3
:
"2
%
%
3
%
$ 3% %
3
%
3
$ 2%% $ 2%
%
%
$
3
%
%
%
% %
3
3
%
3
3
%
3 3
4
0
%
3
4 %
% %%
%
3
%
%
3
7 0
%
% 3
3
3
%
:
3
:
%
3
%
%
% 3
% 3
3
3
3
3
3
3
1
3
-
1
#2
3
3 0
5
% 3
%
5
1 %% 3
3
% 3
%
32
8 3
% 3
5
3
3
3
1
: :
% %% %
%%
33
8
3
-
%
3
:
:
: % 3
:
:
3 %
0
3
3
3
3
3
3
#
# 22
%
1
0 3
3
7
% % 0 33 %
3
3 3
5
# 32
:
%
%
3
% 3
% 3
3
# 23
8
3 0 % 3 % % % 3% 0 33 0
3
#
3
3
%
1 3
3
%
$
-
3
% 3
%
%
3
0
0
%
# 3
3
0
0
%
%
3
4
%
:
7
%
%
# 33
#3
%
%
3
% 3
%
% % % 3 % % 3 % 3% % 33 % 3
3
% %%
0
3
3
3
3
%
%% 0
0
7
3
$
3
%
%
3
%
0
0
7 %
3
3
3
3
7 3
3
7 0
7
%
%
:
%
7 3
3
0 %
0
%
%
3
%
3
3
3
3
%
$ 3% %
%
7
3
%
%
$ 3%% %
3
:
3
%
% 3
:
% 3
:
8 3 5 3 8 3
7
%%%
%
3 % 3
3
0
3 %
3
3
%
%
0 3
%
3
%% %
%
3 %
3
%
3
3
3
%
3 % 3
3
%2%
%
%
%
3 % %
3
%
3
% 0
3
3
$
3
%
%
0
% 3
0
3
3
0
% 3
%
:
%
7
%
3
% 0 3
0
0
%
% 3
0
3
:
% 3
%
%
%
%
7
3
%
3
% 3
% 3
0
7
%
3
8
3
% 3
7
3
7
% 3
% 3 3
8
8
*%512+ -%3 $ C D! $
0
%
% 3
7
% 0 7 3 %
:
:
7
7
% 3
:
0
%
%
:
%
3
3
% 3
3
% 3
0 %-
0
%
0
3
%
0
3
%
%
3
3
%
0
% 3
% 3
:
% 3
0
% %
%
%
%
% 3 %
:
% 3
% % 3 0 0 3 % 3 0
0
% 0
%
% 3
0
3
%
% 3
3
%
%-
%
3
3
%
3
0
%
3
3
% 3
% 3 0 % 3 % 3 0
0
7
%
! $ ! !
%
0
% 3
0
%
%
0 % 7 3 0
%
,%. ) ) ,3. & ) #! ,0. & ) #!
%
% 3
% 3
3
% 3
8
%
%
0
% 3
%
3
% % 0 3 % 3 % 3 0
0
3
%
3
%
0
0
0
% 3
%
%-
0
%2 % 0
0
%
0
%
%
3
% 3
%
% 3
%
0
3
0
0
3
3
0
3
:
0
%
0
0
%
%-
0 3
%
%%% %
0
3
3
3
3
0
% 3
%
%
%
3
0
3
% 3
% %
% % 3 0 0 3 % 3 0
0
0
% 3
%
%% %
%
0
0
0
% 3
%
%-
3
0
8
5 0
0 0
0 3
3 1 3
:
% % 3
% :
8
-&
! E !
3
D
#
*%511+ 73% / *%54-+ 075
,7. ) " E $ *%54-+ 300 ,8. & ) #! &F B E *%541+ 07 ,-. ) ! ) ) E *%545+ 7%51 ,1. & ) #! C D! & !# D / *%510+ %%-7 ,4. & ) #! ! $ & !# / *%511+ 300 ,5. & ) #! ! $ ' % % $ ( D / # # %547 ,%2. & ) #! ! $ / ( *%544+ %8% ,%%. ! $ D / *%552+ 572 ,%3. & ) #! ! $ E G F! / ( E > )! % 8 %552 ,%0. D C H& ! $ D " D / *%5-8+ 52,%7. ! $ D / *%513+ %51 ,%8. & ) #! & !# D / *%542+ 572