L'expansion de la macro-´etape peut s'ins´erer dans le grafcet en lieu et place ...
grafcets de s´ecurit´e et de modes de marches : arrˆets d'urgence, gel apr`es.
´ GRAFCET: complements
´ 1 – Structures complementaires pour le grafcet
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´ ˆ e´ et Modes de Marches et d’Arrets . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 2 – Securit
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´ 1 – Structures complementaires pour le grafcet
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´ ☞ La macro-etape ´ ´ ´ ➠ La macro-etape est la representation d’un ensemble d’etapes et de transitions ´ nomme´ ”expansion de la macro-etape” ´ ´ ➠ L’expansion de la macro-etape peut s’inserer dans le grafcet en lieu et place du ´ symbole de la macro-etape
E1
Présence camion Absence
M1
camion
S1
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☞ Le compteur ´ ➠ permet de compter, decompter, comparer,.. ´ de 2 ev ´ enements ´ Ex : maintien d’une action pendant l’arrivee ponctuels (a) ou ´ etition ´ ´ rep d’une sequence 3 fois (b) N=0
22
(facultatif)
X2 10
P N=0 23
X2 7
A
d MT
fin A
N=N+1 24
N=2
B
fin B.(N=3)
8
fin B.(N=3)
N=N+1 (a)
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fin
(b)
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☞ Grafcet global et partiel ➠ un grafcet partiel est un sous-ensemble de 1 ou plusieurs grafcets ´ ` ➠ un grafcet global se compose de tous les grafcets partiels decrivant le systeme
➛ synchronisation entre les grafcets. ´ ´ ˆ au remplissage (effet memoire). ´ Ex : detection de la presence d’un nouveau camion pret
7
BRASSAGE fin brassage
8
"attente" *X20.Présence camion
9
VIDANGE
20 *X8.Présence camion 21 Absence camion
fin vidange
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´ Ex : action maintenue sur plusieurs etapes.
7
A
7 A
20 8
A
X9
8 21
9
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A
9
X7
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☞ Le forc¸age d’un grafcet ´ ➠ modifier la situation (etapes actives) d’un grafcet a` partir d’un autre grafcet
➠ utiliser pour les situations difficiles ou impossibles a` atteindre directement par ´ evolution ` ➠ Regles : ´ prennent immediatement, ´ – les grafcets forces et prioritairement sur toute ´ ´ evolution du grafcet, la ou les situations imposees ´ ´ – hierarchie de forc¸age : si un grafcet force un autre grafcet, la reciproque ne ˆ peut etre vraie ˆ – a` tout instant, un grafcet ne peut etre force´ que par un seul autre grafcet
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➠ Usage du forc¸age : – initialisation et activation de grafcets ´ ˆ d’urgence, gel apres ` – grafcets de securit e´ et de modes de marches : arrets ´ dysfonctionnement, redemarrage... ˆ du chariot + alarme (voir exercice 1) Exemple : Carter ouvert = arret
1
10 a.m
7
c D
b 8
11
F/GPN:{1}
AL
acquittement G
a
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forcage de GPN situation état 1 actif
GPN (graphe de production normale)
GS (Graphe de sécurité)
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` synchrone du grafcet ☞ Modele ` ´ de franchissement d’une transition n’est jamais nulle ➠ Remarque Regle 5 : duree ´ (∆t → 0) mais aussi petite que souhaitee ´ ➠ contrainte theorique ` synchrone : ➛ le grafcet est un modele ´ e´ avec un pas de duree ´ ∆t (une situation est presente ´ – temps discretis au moins pendant ∆t) ´ – evolutions synchrones : passage d’une situation Si a` l’instant t → Si+1 a`
t + ∆t, par franchissement simultane´ de toutes les transitions franchissables ` (Regle 4)
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➛ convention : ↑ a et ↓ a valent 1 uniquement a` l’instant du changement de a 2 ∆t 7
∆t r (1) "attente"
8 r 9
(2)
∆t
a
a
X7
X7
X8
X8
X9
X9
Cas r=a (durée > 2 ∆ t)
Cas r= a
(vu de l’extérieur, passage instantanné de {7} à {9})
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` synchrone : illustration ➛ modele 1 m 2
10 X10
X2 11
3
temps t
situation
réceptivité vraie
{1,10}
m, X10
t+ ∆ t
{2,10}
X10, X2
t+2 ∆ t
{3, 11}
−
transition validée m,X2 X10, X2 −
(durée de l’action de {2} = ∆t −>0 (temps nul, vu de l’extérieur))
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´ ➛ Utilisation de la receptivit e´ ”=1” :
9
8
Incorrect: Action A pas émise
"attente"
A
7 =1 =1
"pas d’action associée"
11 =1
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7
A A exécuté
7
A t\X7\5ms
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´ ˆ 2 – Securit e´ et Modes de Marches et d’Arrets
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´ ☞ Le grafcet de securit e´ ´ ´ ees ´ par ➠ un grafcet partiel peut assurer des fonctions de securit e´ si elles sont ger ´ ´ logiques) la partie commande (securit es ´ ´ ➛ Exemple Exercice 1 : un grafcet Securite´ (GS), hierarchiquement superieur, surveille l’ouverture du carter (a) ´ ´ ee ´ directement au sein du grafcet de production normale ➠ ou la securit e´ est ger ´ ➛ Exemple Exercice 1 : l’ouverture du carter pendant le deplacement ´ a` la position b au conditionne l’activation de l’alarme (b) , l’absence d’arrivee ˆ (c) bout de 2 minutes provoque l’alarme et l’arret
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7 1
D
10 c
b c
a.m
70 7
D b
8
11
F/GPN:{1}
GPN (graphe de production normale)
(b) 7
acquittement
D t\x7\2min
b
G a
AL
AL
70
GS (Graphe de sécurité)
AL (c)
(a)
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☞ Grafcet et Modes de Marches ´ ´ ´ : ➠ denombrement des modes de marches (etats de fonctionnement) souhaites ˆ – GEMMA : Guide d’Etudes des Modes de Marches et d’Arrets ´ – normal (automatique), manuel, initialisation, maintenance, rearmement...
➠ conditions de passage d’un mode a` l’autre ´ ´ – dialogue operateur/ equipement, manuel de conduite ´ ➠ contraintes de l’equipement pour chaque mode ´ ´ – securit e´ et imperatifs de production ´ Implementation : ´ ´ selon les modes de marches (forc¸age de grafcets) ➛ grafcets hierarchis es ´ ➛ grafcets partiels avec evolution sans forc¸age
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➠ Exemple : perc¸age automatique ➛ Modes de marches Etat 1 : initial −pièce en place −sécurité (capot ouvert)
Dcy
Dcy.Cf
Réa
Réa.Cf Réarmement
tout état
Etat 2 : production normale −percage auto −capot fermé
AU Cf: capot ouvert Etat 3 : arrêt pour sécurité −arrêt des commandes actionneurs (plus verouillage cablés)
Cf AU
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−alarme de défaut
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10 X2
1 Dcy.Cf
AU
11 2
15 Fcy
t\X11\2s
AU+Cf
3
12 F/GPN:{10}
B−
13
b0
X1
GMM(grafcet des Modes de Marches)
Cours Grafcet
B+ b1
Réa.Cf
Fcy=X14
R
GPN (graphe de production normale) 14
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´ ´ ´ 1 (initial) et 3 (arret ˆ urgence) ➠ Exercice : Ajouter d’un etat 4 ”Rearmement” entre l’etat ´ 4 se caracterise ´ ➛ l’etat par un capot ferme´ et la remise en position initiale ´ et un capot ferme´ ➛ la transition de 3 → 4 : une pression sur le bouton ”Rea” ` ➛ la transition de 4 → 1 : systeme revenu en position initiale (perceuse position haute)
➠ Dessiner le nouvel organigramme des modes de marches et le grafcet global du ` systeme sans utiliser de forc¸ages
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