Planning with Incomplete Information as Heuristic Search in Belief ...

47 downloads 33026 Views 622KB Size Report
domains, and to extend it to tasks like planning with sensing where the ... any initial state compatible with the available infor- mation. ...... Name \ o) Trial \) Time.
      !"#$% '&)(+*%!&,-.'!/013245.6-7' 8:98:?@5ACBD;@.EGFIAKH JLBM?NPOPARQ>@.A,N S5TjUW^MVYX[glkcZ\VYT] X[m–˜—šži—š°¢ £—$Êi—½ËŸÀ\ž5Å“tÈ«ie›¶–¶ŸY›l¢t›¢t™œ›™t£7\”5—š£ÆxÇFÉ>ÍÎÙCÆ=ÎgÊ ØCÉ ÍCM Ç Å°ÌMß Æ ØCßÉ\Æ É\Õ5Å5ÉÊÊ!ØCÎÞ Ó Ó Ó Ó Ö à áMâ Ö ÉÕ°Å5ÉÊ Ü Å5Ùªã3Éä9ÌFÉJã Ó Ù Ú Ñ"Ò Û+Ü\Ýå{è æ/ç

Þ

Óé êë%ì

Ï Ð AÛ íÝ Ñ"Ò

î%û&‚&ƒ „J… †+„J‡Rˆ

‰ Û#KAŠÜ\Ý ‰ Û#KAŠÜ\Ý

ñ+ÆÅ5Ù ÙCÅ5ÞòMÕ°ÉóÆCÎ7ÙCÇFÎ ôÆCÇ ÆÆCÇFÅ5Ù ÇFÉËFØCÅ5ÙCÆxōÍÅ°Ù ãÞÅ5ÙCÙxÅ Õ5É 9 Ì ã Ó Ó Ö Ó ÇFÉ\ÌEÍÉÆxÇFÉbÙCÎÕ°ËMÆCÅ5Î%ÌFÙÀÊ!Î%ËFÌEã ØCÉbßË Ø ÌÆCÉÉJã‰ÆxÎ É Ð Öõ.ö Ó Ó Ó Ö Î%òMÆCÅ5Þ Õ ÛA÷ Å°Õ5ÙxÙCÎ%Ì îø%ù%úÝ\û Ó üþýÿEÿ  

ÛAÜÝ è Ó

ØCßÞÅ5Ì

Cë/DFE/ì#G

HJI

Û#KðÝL Þ

MëOÓN é

M #Ý P C

Û{îRQ%Ý

C #Û W Ý#X

Û{îRY%Ý

Ú Û+Ü

Î%Ø

>A@

ÛAÜ\Ý è

xØ ß%ÞÅ5Ì Ó Cë*DFEì#GTS

I

Ú Û+Ü ÛKÝFLVU M ëON

C

M

ÝCÜ

ÍÍÎ%ØãÅ5ÌF߉ÆC΅ô2ÇFÉ\ÆxÇFÉ\ØôÉ ØxÉ.ÞÅ5ÌFÅ5ÞbÅ:ZÅ°ÌMß\[ 5 .1]1^>òEÎ%ÙxÙCÅ_) Ó Õ5ɜÍÎ%ÙxÆ Û ÌFÎ% Ì )CãÉ\ÆxÉ\ØCÞÈÅ5ÌFÅ5ÙCÆCōÍYÍÎ%ÌÆCÅ5ÌFßÉ\ÌÆ2òFÕ ÌFÌMÅ°ÌMß Ý Î%Ø`0baRc Ó 4 0 ; ^d032 ÍÎÙCÆ Û òFØCÎ Ö9Ó Ö Å°Õ5Å5ÙCÆxōÍÍÎÌÆCÅ5ÌFß%ÉÌðÆòFÕ Ó ÌFÌFÅ5ÌFß Ýû ñ+Ì Ö Î%ÆCÇ Í ÙCÉ\Ù×FŘÊÆCÇFÉYÇFÉ\ËFØxÅ5ÙCÆCōͪÊ!ËFÌ9ÍÆxÅ5Î%ÌÚÈÅ5Ù  É Ë ÕXÆxΜÆCÇMÉ=Î%òMÆCÅ5Þ Õ Ó Ó Ó ÍÎÙCÆYÊ!ËFÌ9ÍdÆCÅ5Î%Ì…Ï Ð ×EÆCÇMɜß%ØxÉ\ÉJã òEÎ%Õ5ÅÍ Å°ÙYÎ%òFÆxÅ5Þ Õ ûfe ÆxÇFÉ\gØ ) õ õ Ó ô2Å5ÙCÉ%×*Å5ÆœÞ ÌFÎÆ ÉbÎ%òFÆxÅ°Þ Õ*Î%ØœÞ É É\Ì Ê Å5ÕÆCÎ.ÙxÎ%Õ É Óõ Ö Ó Óõ Ô Ó Ô ÆCÇMɂòMØCÎ Õ°ÉÞ û Ö Ó

Ö

h Aÿ iFkjl #mVÿonprq i+ms < týuFvýui+mms #q+v 2ÇFÉbòFØxÎ

Õ5É\ÞÈÙ7ô2Å°ÆxǬÆxÇFÉßØCÉ\Éã òEÎ%Õ5ÅÍ ØCÉbÆ+ôÎAw7Å5ÆœÞ Ö õ õ¬Ó Óõ Õ5É ã^ÆCÎbÆxÇFÉ7ß%Î Õ9ÆxÇFØCÎËFß%Ç É\Ø Õ5Î%ÌMß>ò ÆCÇFÙ×Î%Ø2Å5ÆÞ ßÉ\Æ Ó Ó Ô õ Ó Óõ CÆ Ø òFòEÉJã Å°ÌÆxδÕ5ÎÎ%òMÙ Ì9ã…ÌFÎƜÕ5É ã ÆCÎ.ÆxÇFÉßÎ Õ Æ Õ5Õ Ó Ó Ó Ó Ó Ó û, CÙ Å5ÞÈòFÕ5ÉÞÈÎ3ã3ÅhäXÍ ÆxÅ°ÎÌ>ãËFÉYÆCÎ " Î%Ø+Ê ÛîJøø%ú%Ý Ì9ã ßÉ\ÌFÉ\Ø Õ5ÅZ\ÉJã Ó Ó Ó ØCÆxz Î 01^ à87 Û{îø%øuQ%Ý ÙxÎ%Õ ÉقÆxÇFÉ\ÙxÉbÆ+ôÎÈòFØCÎ Õ5É\ÞÙYô2ÇFÉ\Ì Öy õ xÓ Ô Ö ÆCÇMÉ2ÇFÉ\ËFØxÅ°ÙxÆCōÍ2Ú Å5Ù ãÞÈÅ°ÙxÙCÅ Õ5É Ì9ã_ÆCÇMÉ2ÙCò ÍÉ2Å5ÙäEÌFÅ5ÆCÉ û 2ÇFÉ Ó Ö Ó Ó ØCÉÙCËFÕ5ÆCÅ5ÌFß Õ5ß%ÎØCÅ5ÆCÇMÞ Å5ÙÍ Õ5Õ5ÉJ ã .30 à*7 c#^ 9|{ 0}2 â á9à*{9Å5ÆbÍÎ%Þ Ö Å°ÌMÉ\Ù Ó ØCÉ Ó :Õ )+ÆCÅ5ÞÈÉ Û ß%ØxÉ\ÉJã õ Ý ÙxÉ Ó ØÍCÇVô2Å5ÆCÇ ã Ì ÞōÍ7òFØxÎ%ß%Ø ÞÈÞÅhÌMß>ËFòXã ÆCÉ\Ù Û ÙCÉ\É Õ5ÙCÎ Û É\ØCÆxÙC É  ` Ù  Ó Ó x Ó 2õ ÙCÅ5ÆxÓ ÙCÅ Õ°Å5Ù îJøøOY%ÝxÓ Ý\û 2ÇF& É €   Õ5ß%ÎØCÅ5ÆCÇMÞOÅ°ÙóÎ Æ Å5ÌFÉJãÀÊ!ØCÎÞ¸ÆxÇFÉ=ßØCÉ\ÉJã òEÎ%_Õ ) Ó Ö Ó õ ÅÍ ØxÉ\ß Ø{ãÅ5ÌFßÈÆCÇFÉ ÇFÉ\ËMØCÅ5ÙCÆxÅeÍ Ú ÙYÆCÇFÉ Å5ÌFÅ5ÆCÅ ÕXÉÙCÆCÅ5Þ ÆCÉ õcÖõ Ó Ó Ó Ó Î Ê ÍÎÙCÆ_Ê!ËFÌ9ÍdÆCÅ5Î%ÌχÆCÇ ÆœÅ5ٜËFÙxÉJã‰ÆxÎ.ß%ËFōãÉbÆxÇFÉbÙCÉ Ø{ÍxÇ û Ó Ó Ó

ÍxÇ Ó

ÍÆxÅ5Î%Ì

K

Ó

òFòFÕ5ōÍ

Õ5ÉYÅ°Ì

Ó Ö

Ü Ó Ù

è è

î

ö

>B@



I ÛKÝL Þ Óé MëON Ï ÛAÜ MC Ý Û ÌMÎ%Ì )CãÉ\Æ Ý Ï Û+Ü M Ý ÛKÝLŒ‹ d Ü # Û W Ý Û òMØCÎ Ö Ý C M ëON C  û&Ž,++…  Ó ÍÆCÅ5Î%Ì „ ÆCÇ Ó ÆÞÅ5ÌFÅ5ÞbÅ:Z\ÉÙ ‰ ÛKBŠÜ\Ý Ö ØCÉ Ó Å5ÌFß ÆCÅ5É\Ù2Ø Ì9ã3Î%ÞÕ ‘ û&’l“”„JÓ ‡Rˆ Ï ÛAÜ\õ Ý ÆxÎ ‰ ÛãÎÌFÎ%Æ òFòFÕ Ð Ó Ó Ó Ó Ó Ó õ ÆCΛÍÎÌÆCÅ5ÌFß%ÉÌðÆcòFÕ ÌFÌFÅ5ÌFߝòMØCÎ Õ°ÉÞÙô2ÇMÉ\ØCɉÙxÎ%Õ5ËFÆCÅ5ÎÌFÙ ØCÉ Ó Ö Ó ÌFÎÆ2ÙC É ËFÉ\ÌEÍÉ\ٜÎgÊ ÍÆCÅ5ÎÌFÙ û Õ5ß%ÎØCÅ5ÆCÇFÞÈÙÕ5Å%É Ð ÛA÷ Å°Õ5ÙxÙCÎ%Ì Ó ö Í Ì É M ò F ò 5 Õ ° Å  É . ã x Æ . Î F ò C Ø Î 5 Õ \ É  Þ 7 Ù x Æ Ç > Æ 3 ã ´ Î M Ì Î%ƜÅ5Ì ÎÕ É îJøù%úÝ Ó Ö Ó Ö Ó Ô Ô Í ÍÕ5É\Ù× Ì9ã É ÆCÉ\ÌMÙCÅ5Î%ÌFÙ Î Ê É Ð Ê!Î%Ø.Í ÍÕ5ōÍ.ßØ òFÇFÙcÇ õ Ó é ö   õ Ó ÓÔ É\É\Ì(ØCÉJÍÉÌðÆxÕ òFØCÎò9ÎÙCÉJã Û ÌFÙxÉ\ Ì EÅ5Õ É\ØxÙCÆxÉ\Å5Ì îø%ø%ùÝ\û Ö 2ÇFÉ Ö É\ÌMÉä9ÆÎ õ ÊÆCÇMÉ\ÙCÉ Ó Õ5ßÎ%ØCÅ5ÆxÇFÓ ÞÙ*Å°ÙóÆCÇFÉ õÓ Ö ØCÉYÎ%òFÆxÅ°Þ Ó Õ+×\ÆxÇFÉ òFØxÎ Õ5É\ÞOÅ5ÙÆxÇ Æ*Þ ÌFÉÉJã Õ5Î%ÌFß2ÆxÅ°ÞÈÉ Ì9ã7Õ5Î%Æ*Î ÊFÞÉ\ÞÈÎ%Ø Ö Ó Óõ Ó Ó õ Ê!ÎØä9Ì9ãÅ5ÌFß ÙCÎÕ°ËMÆCÅ5Î%Ì û 2ÇMÉ\ÙCɜÕ5Å5ÞÅ5Æ ÆCÅ5ÎÌFÙ ØCÉ_É É\Ì ÞÎ%ØxÉ Ó Ó Ó Ô òFØxÎ%ÌFÎËFÌ9ÍÉJã ÞÎ%ÌMߜÆCÇFÉ7ÎòFÆCÅ5Þ Õ Õ5ßÎ%ØCÅ5ÆxÇFÞÙ*Ê!Î Ø  Ó Ó Ó ! ĉFÉÙ ÉÛ û ß û × Û#" É Õ5Å5ÌFß9% × $XÅ5ÆxÆCÞ Ì& × (' ÙCÙ Ì9ãØ Ó Ö Ó Ó Ó Ó îJø%øù%ÝxÝ\û Ç ÉbÆCÇËFÙ É\ÉÌ É òMÕ°ÎØCÅ5ÌFß.ÆxÇFÉËMÙCÉÎgÊ Ì Ì ÆxÅ°ÞÈÉ Õ5ß%Î*) ÓÔ Ö é Ó Ó õ Ó ØCÅ5ÆxÇFޞÆCÇ ÆÍ ÌÈÙCÎÕ É2òFÕ ÌFÌMÅ°ÌM߂òMØCÎ Õ°ÉÞÙ ØxÉ ÙxÎ%Ì Õ Ê ÙCÆ Ó Ó Ô Ó Ö Ó ÓgÖ õ Ó ÌEã´Í Ì Õ°ÙxÎbÅ5ÞòFØxÎ É2ô2Å5ÆCÇ.ÆxÅ5ÞÉ û+ ÍÎÌ É\ÌFÅ5É\ÌÆYô Ê!Î%Ø Ó Ó Ó Ô Ô Óõ Å5ÌÆCØCÎFãËEÍÅ5ÌFß>ÙxË9ÍxÇ Õ5ß%ÎØCÅ5ÆCÇFÞ Å5Ù Ù ØxÅ ÆCÅ5Î%Ì Î ÊÆCÇFÉYÙCÅ5Þ,) Ó Ó Ó_Ô%Ó Ó òFÕ5É-/.101032 â%46587:9A@ Ó Ó Î ÉØ ÉÕ°Å5ÉÊ=ÙxÆ ÆCÉ\٠ٜÅ5ÌFòMËFÆJ× Ì9ã…Å5Ì…É ÍxÇÙCÆ ÆCÉ Ü ÙxÉ\Õ5ÉJÍÆCÙ Ô Ö Ó Ó Ó Ó Ó ÆCÇMÉ ÍÆCÅ5ÎÌ Ó

É

ž*Å5ß%ËMØCÉ

î wŸ€  ã3É\ÆCÉ\ØxÞÅ5ÌFÅ5ÙCÆxÅÍ Ô

OÎ Ô É\Ø Ö É\Õ5Å5ÉÊ!Ù É\ØCÙxÅ5Î%ÌFÙ Ý

Û òFØxÎ Ö9ÓgÖ Å5Õ5Å°ÙxÆCōÍ

2ÇMÉ\Ì×FÉ

É\Ø ÆxÅ5ÞÉ Ì ÍÆCÅ5Î%Ì K Å5ÙÙCÉ\Õ5ÉJÍÆxÉJã Å°Ì Ô õ Ó Ó ÎgÊ ÆCÇFɜÍÎÙCÆ2Ê"ËFÌ9ÍÆxÅ°ÎÌ.Ï(Ê!ÎØ Ü 5Å ÙËFòXã ÆxÉJãcÆCÎ Ó Ï Û+Ü\Ý



Þ Å5Ì È Cë*DFEì#G

H I

ÛKÝL Þ

ÌEã(ÌFÎ%Ì )

Ü ×ÆCÇMÉ Ô%Ó Õ5ËFÉ

M ÝP C

Ûî Ý

C Û W ÝgX

ÛîJùÝ

Ï Û+Ü

MëOÓN é

Ó

ÎØ Ï ÛAÜ\Ý



Þ Å5Ì  Cë*DFEì#G

S

I

Û#KðÝLVU M ë8N d

Ú ÛAÜ

C

M

ÝxÜ

Í\ÍÎØ{ãÅ5ÌF߉ÆxΉô2ÇFÉ\ÆCÇMÉ\ØôÉ ØCÉcÞÈÅ°ÌMÅ°ÞbÅZ\Å5ÌFßp[ 5 .b]3^ ò9ÎÙCÙxÅ:) Ó Õ°ÉœÍÎÙCÆ Û ÌFÎ Ì )ã3É\ÆCÉ\ØxÞÅ5ÌFÅ5ÙCÆxō͂ÍdÎ%ÌÆCÅ5ÌFßÉ\ÌÆ2òFÕ ÌFÌFÅ5ÌFß Ý ÎØ¡01aRc Ö Ó 4 0 ; ^d012(ÍÎ%ÙxÆ Û òFØxÎ Ö9ÓgÖ Å5Õ5Å°ÙxÆCōÍ.ÍÎÌÆCÅ5ÌFß%ÉÌðÆcòFÕ Ó ÌFÌFÅ5ÌFß Ýû 2ÇFÉ ßØCÉ\Éã ò9ÎÕ5ÅeÍ Ì9ã ÆCÇFÉYËFòXã ÆxÉ\Ù ØCÉYÆCÇFÉ\Ì òFòFÕ5Å5ÉJã ÆCÎ õ õ >B¢Ó ` Ó Ó Ó Ó ÙxË9Í\ÍÉÙCÙCÎØ>ÙxÆ ÆCÉ Ü M × Ì9ãcÆCÇMÉ>Í ÍÕ5É>ØxÉ\òEÉ ÆxٜËFÌÆCÅ5Õ Æ Øxß%É\Æ Ó Ó õ Ó Ó Ó C É\Õ5Å5ÉʜÅ5Ù>ØxÉ ÍxÇFÉJã ûs£ Å5Ì9ÍÉ…Ï Å°Ù Å5ÌFÅ5ÆCÅ Õ5Õ  É Ë Õ2ÆCΉÚ×óÆCÇFÉ Ö Ó Ó õ Ó òEÎ%Õ5ÅÍ É\Ç É\ÙÈÅ°ÌMÅ°ÆxÅ Õ5Õ Õ5¤Å ÉÆxÇFÉcß%ØCÉÉJã òEÎ%Õ5ÅÍ × õ > ¢ Ö z ÓÔ Ó õ õ õ > @ z É\ÆÆCÇFÉYÆ+ôÎ ò9ÎÕ5ÅeÍdÅ°ÉÙ ß%É\Æ ò ØCÆ Ù ØCÉ\ÙxËFÕ5Æ2Î ÊÆxÇFÉ=ËFòXã ÆCÉ\Ù õ Ó Ó Ó Ó Ó ÎÌ…Ï û ěÇMÉ\ÌVÆCÇFÉ É\Õ5Å°ÉdÊÀÙxò ÍdÉ´Å5Ù ä9ÌMÅ°ÆxÉ%×Å5ƜÊ!ÎÕ5Õ°Î ô2ÙÀÊ!ØCÎÞ«ÆCÇFÉ Ö Ó ØxÉ\ÙCËMÕ°ÆxÙÅ5Ì Û#" Î%Ø+Ê îJøø%úJ¥ ×  £ Å°ÌMß%Ç îJøøOQ§¥ xÓ ØCÆxÎ9× x Ø Ó ãÆ ¦Æ %€ É% & É\ØxÆCÙC¨ É  s Ù ©2ÙCÅ5ÆCÙxÅ ðÕ5Å5Ù îJø%øuY%Ý ÆCÇ y  ô2Å5Õ5Õ ÌFÎ%Æ Ö É x Ó Ó ÆxØ òFò9Éã‰Å5ÌÆCÎcÕ5ÎðÎòFÙ Ì9ã…ô2Å5Õ5ÕÉ ÉÌðÆxË Õ5Õ ØxÉ ÍxljÆCÇMÉß%Î Õ û Ó Ó Ô Ó õ 2ÇMÅ°Ù7Å5Ù7ô2Ç Ó RÆ ª ÙÀÍ Ó Õ5Õ5ÉJã Ó ÙxÅ°ÌMß%Õ5¡ É €  z^#. 9!à87 û Ó ñ+Ì Ó ãFãÅ5ÆxÅ°ÎÓ Ì× Ê!ÆCÉØ ;15 á ]0 ;¨« ^ 9­¬ 0®^. 9!à*7 ]d×ÆxÇFɬßØCÉ\Éã òEÎ%Õ5ÅÍ Í Ì É Ó õ õ > ¢ o Ó Ö ÙxÇFÎ ô2̛ÆxÎ‰É É\ÌÆxË Õ5Õ òFòFØCÎ ÍxÇVÆCÇFÉ Î%òFÆxÅ°Þ Õò9ÎÕ5ÅeÍ Ð û õ > z žMÎ%Ø2ÆxÇFÅ5ÙÅ5Æ2Å5Ô ÙÌFÉJÍÉ\Ó ÙxÙ Ó õ Ø õ Ó ÆxÇ Ó Æ2Ó ÆxÇFÉ7ÇFÉ\ËFØxÅ°ÙxÆCÅÍœÚ Ó Ö É Ó ãÞÈ Å5ÙCÙC_Å ) Õ°É Û ÌFÎ%6 Ì )AÎ É\ØCÉ\ÙxÆCÅ5Þ ÆCÅ5ÌFß Ý\û ĉÉÌFÎ%ÆxÉ2ÆCÇ Æ ÆCÇMÉ É\Õ5Å5ÉÊÙxò ÍÉ Ö Ô Ó Ó Ö Ó Å5ÌbÌFÎ Ì )CãÉ\ÆCÉØCÞÅ5ÌFÅ5ÙxÆCōÍÍdÎ%ÌÆCÅ5ÌFßÉ\ÌÆ0òMÕ ÌFÌFÅ5ÌFß7Å5Ùä9ÌFÅ5ÆxÉ%× ô2ÇFÅ5Õ5É Ó ÆxÇFÉ É\Õ5Å°ÉdÊ9ÙCò ÍÉ2Å5̜òFØxÎ Å5Õ°Å5ÙxÆCÅÍ ÍÎÌðÆxÅ5ÌFß%É\ÌÆòFÕ ÌMÌFÅ5ÌFß‚Í Ì Ö Ó Ö9ÓgÖ Ó Ó É2Þ ãÉ*ä9ÌFÅ5ÆCÉ ÙxËFÅ5Æ Õ5ɪãÅ5ÙÍØCÉ\ÆxÅ Z ÆxÅ°ÎÌ û ñ+Ì>ÆxÇ ÆÍ ÙxÉ%× Ö Ó Öõ>Ó ÓgÖ Ó Ó Ó ÆxÇFÉ>ÍÎÌ É\Øxß%É\Ì9Íd¡ É €  .ãÎÉ\Ù2ÌMÎ%Æ2ß%Ë Ø ÌÆCÉ\ɜÆxÇFɜÎòFÆCÅ5Þ _Õ ) Ô Ó Ó Ó Å5Æ ÎgʂÆCÇMÉ´ØxÉ\ÙCËMÕ°ÆxÅ5ÌF߬òEÎ%Õ5ÅÍ × ËFÆbŘÊ=ÆCÇMÉ ã3Å°ÙÍØCÉÆCÅ Z ÆxÅ5Î%ÌVÅ5Ù õ õ Ö Ó äEÌFÉ>ÉÌFÎ%ËFßÇ×EÆCÇFÉ_ØCÉ\ÙxËFÕ5ÆCÅ5ÌFßcò9ÎÕ5ÅeÍ ô2Å5Õ5Õ òMòFØCÎ ÍxÇ.ÆCÇMɜÎ% ò ) õ Ó Ó ÆxÅ5Þ ÕòEÎ%Õ5ÅÍ û 2ÇFÉ ã ÌÆ ß%ÉÎ  Ê €¯ bÎ É\ØóÎ%ÆCÇMÉ\}  Ø  Ó õ Ó Ô%Ó Ó Ô É !±  0 Õ5ß%Î%ØxÅ5ÆCÇFÞÈÙ Û É û ß û × Û $;Î e?M:&ACB98;DCAfGIKJg+hiOPjPkPlRmnQOPLlRmR6o[pqgrPkNPstS9JCI 7u 8;:UvA

6-opwQOPLlPxzyP{|p:6-8;A|}M~;DC€6o6‚~;ƒ6-DC~;I o„S9JCI 798;:U…~;o†6 A^‡ B[6JC:ˆIKJ‰YB97:e}M~;DCŠAF~p:ey ‹ 5M9:MƒKI6-8~;ADCIŒJC:+6 ‰CT6ˆƒK~;‚K:o ‰YI JCo9:Jƒ ~E‚ :oqDF[6-DˆDC9:~;o9~;DF~Ž68P8;I‰&6-DC~;I o~;A‰YIKUVS98;:DC:8;VB9ou ‘ o9I-}MoR‹b5M9:JF:e6-JC:H’6K‰YDF~;IKo9Ab~EoŠghPOPjPkPlPxyP{6-o[p”“6K‰YDF~;IKo9A ~;o•QOPLlPxzyP{ˆDC6-D=‰3IKJCJF:ACSIKop–DCIvDF9:”S[I ACAC~;798;:Šp~;JC:+‰3DC~;IKo9A‹ —TI-‚ :A=6ƒ6-~;o9AFDe6”7[I B9o[p96JCV8E:6‚K:DF9:d6-ƒ :oDM~;oDF9:”A^6-UV: SIKAC~;DF~EI oR‹b5M9:IKS"DC~;U689ACI 8EB"DC~;IKoV~EAMƒ ~;‚K:oV7vyV˜t™UvI-‚ :Yu Uv:&oDFAš68;IKo9ƒ:6K‰Fq6›9~;Aœ~;oTDC9:p~;JF:+‰YDC~;I ovI-G DC9:ŒƒKI68‹P5M9: }HIKJCAFDRSIKAFAC~;798;:š‰3IKACDbI-G[DF9~;ARS986o=~;A