Planning with Incomplete Information as Heuristic Search in Belief ...


     
  !"#$% '&)(+*%!&,-.'!/013245
.6-7' 8:98:?@5ACBD;@.EGFIAKH JLBM?NPOPARQ>@.A,N S5TjUW^MVYX[glkcZ\VYT] X[m–˜—šži—š°¢ £—$Êi—½ËŸÀ\ž5Å“tÈ«ie›¶–¶ŸY›l¢t›¢t™œ›™t£7\”5—š£ÆxÇFÉ>Í
ÎÙCÆ=ÎgÊØCÉ ÍCM Ç Å°ÌMß Æ ØCßÉ\Æ É\Õ5Å5É
ÊÊ!ØCÎÞ Ó Ó Ó Ó Ö à áMâ Ö ÉÕ°Å5É
Ê Ü Å5Ùªã3É
ä9ÌFÉJã Ó Ù Ú Ñ"Ò Û+Ü\Ýå{è æ/ç

Þ

Óé ê
ë%ì

Ï Ð AÛ íÝ Ñ"Ò

î%û&‚&ƒ „J…†+„J‡Rˆ

‰ Û#KAŠ
Ü\Ý ‰ Û#KAŠ
Ü\Ý

ñ+ÆÅ5ÙÙCÅ5ÞòMÕ°ÉóÆCÎ7ÙCÇFÎ ôÆCÇ ÆÆCÇFÅ5ÙÇFÉËFØCÅ5ÙCÆxōÍÅ°Ù ãÞÅ5ÙCÙxÅ Õ5É 9 Ì ã Ó Ó Ö Ó ÇFÉ\ÌEÍ
ÉÆxÇFÉbÙCÎÕ°ËMÆCÅ5Î%ÌFÙÀÊ!Î%ËFÌEã ØCÉbßË Ø ÌÆCÉÉJã‰ÆxÎ É Ð Öõ.ö Ó Ó Ó Ö Î%òMÆCÅ5Þ Õ ÛA÷ Å°Õ5ÙxÙCÎ%Ì îø%ù%úÝ\û Ó üþýÿEÿ
   

ÛAÜÝ è Ó

ØCßÞÅ5Ì

Cë/DFE/ì#G

HJI

Û#KðÝL Þ

M
ëOÓN é

M #Ý P C

Û{îRQ%Ý

C #Û W Ý#X

Û{îRY%Ý

Ú Û+Ü

Î%Ø

>A@

ÛAÜ\Ý è

xØ ß%ÞÅ5Ì Ó Cë*DFEì#GTS

I

Ú Û+Ü ÛKÝFLVU
M ëON

C

M

ÝCÜ

ÍÍ
Î%Ø
ãÅ5ÌF߉ÆC΅ô2ÇFÉ\ÆxÇFÉ\ØôÉ ØxÉ.ÞÅ5ÌFÅ5ÞbÅ:ZÅ°ÌMß\[ 5 .1]1^>òEÎ%ÙxÙCÅ_) Ó Õ5ɜÍ
Î%ÙxÆ Û ÌFÎ% Ì )CãÉ\ÆxÉ\ØCÞÈÅ5ÌFÅ5ÙCÆCōÍYÍ
Î%ÌÆCÅ5ÌFßÉ\ÌÆ2òFÕ ÌFÌMÅ°ÌMß Ý Î%Ø`0baRc Ó 4 0 ; ^d032 Í
ÎÙCÆ Û òFØCÎ Ö9Ó Ö Å°Õ5Å5ÙCÆxōÍÍ
ÎÌÆCÅ5ÌFß%ÉÌðÆòFÕ Ó ÌFÌFÅ5ÌFß Ýû ñ+Ì Ö Î%ÆCÇ Í ÙCÉ\Ù×FŘÊÆCÇFÉYÇFÉ\ËFØxÅ5ÙCÆCōͪÊ!ËFÌ9Í
ÆxÅ5Î%ÌÚÈÅ5Ù É Ë ÕXÆxΜÆCÇMÉ=Î%òMÆCÅ5Þ Õ Ó Ó Ó Í
ÎÙCÆYÊ!ËFÌ9ÍdÆCÅ5Î%Ì…Ï Ð ×EÆCÇMɜß%ØxÉ\ÉJã òEÎ%Õ5ÅÍ Å°ÙYÎ%òFÆxÅ5Þ Õ ûfe ÆxÇFÉ\gØ ) õ õ Ó ô2Å5ÙCÉ%×*Å5ÆœÞ ÌFÎÆ ÉbÎ%òFÆxÅ°Þ Õ*Î%ØœÞ É É\Ì Ê Å5ÕÆCÎ.ÙxÎ%Õ É Óõ Ö Ó Óõ Ô Ó Ô ÆCÇMɂòMØCÎ Õ°ÉÞ û Ö Ó

Ö

h Aÿ iFkjl #mVÿonprq i+ms < týuFvýui+mms #q+v 2ÇFÉbòFØxÎ

Õ5É\ÞÈÙ7ô2Å°ÆxǬÆxÇFÉßØCÉ\Éã òEÎ%Õ5ÅÍ ØCÉbÆ+ôÎAw7Å5ÆœÞ Ö õ õ¬Ó Óõ Õ5É ã^ÆCÎbÆxÇFÉ7ß%Î Õ9ÆxÇFØCÎËFß%Ç É\Ø Õ5Î%ÌMß>ò ÆCÇFÙ×Î%Ø2Å5ÆÞ ßÉ\Æ Ó Ó Ô õ Ó Óõ CÆ Ø òFòEÉJã Å°ÌÆxδÕ5ÎÎ%òMÙ Ì9ã…ÌFÎƜÕ5É ã ÆCÎ.ÆxÇFÉßÎ Õ Æ Õ5Õ Ó Ó Ó Ó Ó Ó û, CÙ Å5ÞÈòFÕ5ÉÞÈÎ3ã3ÅhäXÍ ÆxÅ°ÎÌ>ãËFÉYÆCÎ " Î%Ø+Ê Û
îJøø%ú%Ý Ì9ã ßÉ\ÌFÉ\Ø Õ5ÅZ\ÉJã Ó Ó Ó ØCÆxz Î 01^ à87 Û{îø%øuQ%Ý ÙxÎ%Õ ÉقÆxÇFÉ\ÙxÉbÆ+ôÎÈòFØCÎ Õ5É\ÞÙYô2ÇFÉ\Ì Öy õ xÓ Ô Ö ÆCÇMÉ2ÇFÉ\ËFØxÅ°ÙxÆCōÍ2Ú Å5Ù ãÞÈÅ°ÙxÙCÅ Õ5É Ì9ã_ÆCÇMÉ2ÙCò Í
É2Å5ÙäEÌFÅ5ÆCÉ û 2ÇFÉ Ó Ö Ó Ó ØCÉÙCËFÕ5ÆCÅ5ÌFß Õ5ß%ÎØCÅ5ÆCÇMÞ Å5ÙÍ Õ5Õ5ÉJ ã .30 à*7 c#^ 9|{ 0}2 â á9à*{9Å5ÆbÍ
Î%Þ Ö Å°ÌMÉ\Ù Ó ØCÉ Ó :Õ )+ÆCÅ5ÞÈÉ Û ß%ØxÉ\ÉJã õ Ý ÙxÉ Ó Ø
ÍCÇVô2Å5ÆCÇ ã Ì ÞōÍ7òFØxÎ%ß%Ø ÞÈÞÅhÌMß>ËFòXã ÆCÉ\Ù Û ÙCÉ\É Õ5ÙCÎ Û É\ØCÆxÙC É  ` Ù  Ó Ó x Ó 2õ ÙCÅ5ÆxÓ ÙCÅ Õ°Å5Ù îJøøOY%ÝxÓ Ý\û 2ÇF& É €   Õ5ß%ÎØCÅ5ÆCÇMÞOÅ°ÙóÎ Æ Å5ÌFÉJãÀÊ!ØCÎÞ¸ÆxÇFÉ=ßØCÉ\ÉJã òEÎ%_Õ ) Ó Ö Ó õ ÅÍ ØxÉ\ß Ø{ãÅ5ÌFßÈÆCÇFÉ ÇFÉ\ËMØCÅ5ÙCÆxÅeÍ Ú ÙYÆCÇFÉ Å5ÌFÅ5ÆCÅ ÕXÉÙCÆCÅ5Þ ÆCÉ õcÖõ Ó Ó Ó Ó Î Ê Í
ÎÙCÆ_Ê!ËFÌ9ÍdÆCÅ5Î%ÌχÆCÇ ÆœÅ5ٜËFÙxÉJã‰ÆxÎ.ß%ËFōãÉbÆxÇFÉbÙCÉ Ø{ÍxÇ û Ó Ó Ó

ÍxÇ Ó

Í
ÆxÅ5Î%Ì

K

Ó

òFòFÕ5ōÍ

Õ5ÉYÅ°Ì

Ó Ö

Ü Ó Ù

è è

î

ö

>B@

IÓ

I ÛKÝL Þ Óé M
ëON Ï ÛAÜ MC Ý Û ÌMÎ%Ì )CãÉ\Æ Ý Ï Û+Ü M Ý ÛKÝLŒ‹ d Ü # Û W Ý Û òMØCÎ Ö Ý C M ëON C  û&Ž,++… Ó Í
ÆCÅ5Î%Ì „ ÆCÇ Ó ÆÞÅ5ÌFÅ5ÞbÅ:Z\ÉÙ ‰ ÛKBŠ
Ü\Ý Ö ØCÉ Ó Å5ÌFß ÆCÅ5É\Ù2Ø Ì9ã3Î%ÞÕ ‘ û&’l“”„JÓ ‡Rˆ Ï ÛAÜ\õ Ý ÆxÎ ‰ ÛãÎÌFÎ%Æ òFòFÕ Ð Ó Ó Ó Ó Ó Ó õ ÆCΛÍ
ÎÌÆCÅ5ÌFß%ÉÌðÆcòFÕ ÌFÌFÅ5ÌFߝòMØCÎ Õ°ÉÞÙô2ÇMÉ\ØCɉÙxÎ%Õ5ËFÆCÅ5ÎÌFÙ ØCÉ Ó Ö Ó ÌFÎÆ2ÙC É ËFÉ\ÌEÍ
É\ٜÎgÊ Í
ÆCÅ5ÎÌFÙ û Õ5ß%ÎØCÅ5ÆCÇFÞÈÙÕ5Å%É Ð ÛA÷ Å°Õ5ÙxÙCÎ%Ì Ó ö Í Ì É M ò F ò 5 Õ ° Å  É . ã x Æ . Î F ò C Ø Î 5 Õ \ É  Þ 7 Ù x Æ Ç > Æ 3 ã ´ Î M Ì Î%ƜÅ5Ì ÎÕ É îJøù%úÝ Ó Ö Ó Ö Ó Ô Ô Í Í
Õ5É\Ù× Ì9ã É ÆCÉ\ÌMÙCÅ5Î%ÌFÙ Î Ê É Ð Ê!Î%Ø.Í Í
Õ5ōÍ.ßØ òFÇFÙcÇ õ Ó é ö   õ Ó ÓÔ É\É\Ì(ØCÉJÍ
ÉÌðÆxÕ òFØCÎò9ÎÙCÉJã Û ÌFÙxÉ\ Ì EÅ5Õ É\ØxÙCÆxÉ\Å5Ì îø%ø%ùÝ\û Ö 2ÇFÉ Ö É\ÌMÉ
ä9ÆÎ õ ÊÆCÇMÉ\ÙCÉ Ó Õ5ßÎ%ØCÅ5ÆxÇFÓ ÞÙ*Å°ÙóÆCÇFÉ õÓ Ö ØCÉYÎ%òFÆxÅ°Þ Ó Õ+×\ÆxÇFÉ òFØxÎ Õ5É\ÞOÅ5ÙÆxÇ Æ*Þ ÌFÉÉJã Õ5Î%ÌFß2ÆxÅ°ÞÈÉ Ì9ã7Õ5Î%Æ*Î ÊFÞÉ\ÞÈÎ%Ø Ö Ó Óõ Ó Ó õ Ê!ÎØä9Ì9ãÅ5ÌFß ÙCÎÕ°ËMÆCÅ5Î%Ì û 2ÇMÉ\ÙCɜÕ5Å5ÞÅ5Æ ÆCÅ5ÎÌFÙ ØCÉ_É É\Ì ÞÎ%ØxÉ Ó Ó Ó Ô òFØxÎ%ÌFÎËFÌ9Í
ÉJã ÞÎ%ÌMߜÆCÇFÉ7ÎòFÆCÅ5Þ Õ Õ5ßÎ%ØCÅ5ÆxÇFÞÙ*Ê!Î Ø  Ó Ó Ó ! ĉFÉÙ ÉÛ û ß û × Û#" É Õ5Å5ÌFß9% × $XÅ5ÆxÆCÞ Ì& × (' ÙCÙ Ì9ãØ Ó Ö Ó Ó Ó Ó îJø%øù%ÝxÝ\û Ç ÉbÆCÇËFÙ É\ÉÌ É òMÕ°ÎØCÅ5ÌFß.ÆxÇFÉËMÙCÉÎgÊ Ì Ì ÆxÅ°ÞÈÉ Õ5ß%Î*) ÓÔ Ö é Ó Ó õ Ó ØCÅ5ÆxÇFޞÆCÇ ÆÍ ÌÈÙCÎÕ É2òFÕ ÌFÌMÅ°ÌM߂òMØCÎ Õ°ÉÞÙØxÉ ÙxÎ%Ì Õ Ê ÙCÆ Ó Ó Ô Ó Ö Ó ÓgÖ õ Ó ÌEã´Í Ì Õ°ÙxÎbÅ5ÞòFØxÎ É2ô2Å5ÆCÇ.ÆxÅ5ÞÉ û+ Í
ÎÌ É\ÌFÅ5É\ÌÆYô Ê!Î%Ø Ó Ó Ó Ô Ô Óõ Å5ÌÆCØCÎFãËEÍ
Å5ÌFß>ÙxË9ÍxÇ Õ5ß%ÎØCÅ5ÆCÇFÞ Å5Ù Ù ØxÅ ÆCÅ5Î%Ì Î ÊÆCÇFÉYÙCÅ5Þ,) Ó Ó Ó_Ô%Ó Ó òFÕ5É-/.101032 â%46587:9A@ Ó Ó Î ÉØ ÉÕ°Å5É
Ê=ÙxÆ ÆCÉ\٠ٜÅ5ÌFòMËFÆJ× Ì9ã…Å5Ì…É ÍxÇÙCÆ ÆCÉ Ü ÙxÉ\Õ5ÉJÍ
ÆCÙ Ô Ö Ó Ó Ó Ó Ó ÆCÇMÉ Í
ÆCÅ5ÎÌ Ó

É

ž*Å5ß%ËMØCÉ

î wŸ€  ã3É\ÆCÉ\ØxÞÅ5ÌFÅ5ÙCÆxÅÍ Ô

OÎ Ô É\Ø Ö É\Õ5Å5É
Ê!Ù É\ØCÙxÅ5Î%ÌFÙ Ý

Û òFØxÎ Ö9ÓgÖ Å5Õ5Å°ÙxÆCōÍ

2ÇMÉ\Ì×FÉ

É\Ø ÆxÅ5ÞÉ Ì Í
ÆCÅ5Î%Ì K Å5ÙÙCÉ\Õ5ÉJÍ
ÆxÉJã Å°Ì Ô õ Ó Ó ÎgÊÆCÇFɜÍ
ÎÙCÆ2Ê"ËFÌ9Í
ÆxÅ°ÎÌ.Ï(Ê!ÎØ Ü 5Å ÙËFòXã ÆxÉJãcÆCÎ Ó Ï Û+Ü\Ý

wè

Þ Å5Ì È Cë*DFEì#G

H I

ÛKÝL Þ

ÌEã(ÌFÎ%Ì )

Ü ×ÆCÇMÉ Ô%Ó Õ5ËFÉ

M ÝP C

Û
î Ý

C Û W ÝgX

Û
îJùÝ

Ï Û+Ü

M
ëOÓN é

Ó

ÎØ Ï ÛAÜ\Ý

wè

Þ Å5Ì  Cë*DFEì#G

S

I

Û#KðÝLVU M ë8N d

Ú ÛAÜ

C

M

ÝxÜ

Í\Í
ÎØ{ãÅ5ÌF߉ÆxΉô2ÇFÉ\ÆCÇMÉ\ØôÉ ØCÉcÞÈÅ°ÌMÅ°ÞbÅZ\Å5ÌFßp[ 5 .b]3^ ò9ÎÙCÙxÅ:) Ó Õ°ÉœÍ
ÎÙCÆ Û ÌFÎ Ì )ã3É\ÆCÉ\ØxÞÅ5ÌFÅ5ÙCÆxō͂ÍdÎ%ÌÆCÅ5ÌFßÉ\ÌÆ2òFÕ ÌFÌFÅ5ÌFß Ý ÎØ¡01aRc Ö Ó 4 0 ; ^d012(Í
Î%ÙxÆ Û òFØxÎ Ö9ÓgÖ Å5Õ5Å°ÙxÆCōÍ.Í
ÎÌÆCÅ5ÌFß%ÉÌðÆcòFÕ Ó ÌFÌFÅ5ÌFß Ýû 2ÇFÉ ßØCÉ\Éã ò9ÎÕ5ÅeÍ Ì9ã ÆCÇFÉYËFòXã ÆxÉ\Ù ØCÉYÆCÇFÉ\Ì òFòFÕ5Å5ÉJã ÆCÎ õ õ >B¢Ó ` Ó Ó Ó Ó ÙxË9Í\Í
ÉÙCÙCÎØ>ÙxÆ ÆCÉ Ü M × Ì9ãcÆCÇMÉ>Í Í
Õ5É>ØxÉ\òEÉ ÆxٜËFÌÆCÅ5Õ Æ Øxß%É\Æ Ó Ó õ Ó Ó Ó C É\Õ5Å5É
ʜÅ5Ù>ØxÉ ÍxÇFÉJã ûs£ Å5Ì9Í
É…Ï Å°Ù Å5ÌFÅ5ÆCÅ Õ5Õ  É Ë Õ2ÆCΉÚ×óÆCÇFÉ Ö Ó Ó õ Ó òEÎ%Õ5ÅÍ É\Ç É\ÙÈÅ°ÌMÅ°ÆxÅ Õ5Õ Õ5¤Å ÉÆxÇFÉcß%ØCÉÉJã òEÎ%Õ5ÅÍ × õ > ¢ Ö z ÓÔ Ó õ õ õ > @ z É\ÆÆCÇFÉYÆ+ôÎ ò9ÎÕ5ÅeÍdÅ°ÉÙß%É\Æ ò ØCÆ Ù ØCÉ\ÙxËFÕ5Æ2Î ÊÆxÇFÉ=ËFòXã ÆCÉ\Ù õ Ó Ó Ó Ó Ó ÎÌ…Ï û ěÇMÉ\ÌVÆCÇFÉ É\Õ5Å°ÉdÊÀÙxò ÍdÉ´Å5Ù ä9ÌMÅ°ÆxÉ%×Å5ƜÊ!ÎÕ5Õ°Î ô2ÙÀÊ!ØCÎÞ«ÆCÇFÉ Ö Ó ØxÉ\ÙCËMÕ°ÆxÙÅ5Ì Û#" Î%Ø+Ê îJøø%úJ¥ ×  £ Å°ÌMß%Ç îJøøOQ§¥ xÓ ØCÆxÎ9× x Ø Ó ãÆ ¦Æ %€ É% & É\ØxÆCÙC¨ É  s Ù ©2ÙCÅ5ÆCÙxÅ ðÕ5Å5Ù îJø%øuY%Ý ÆCÇ y  ô2Å5Õ5Õ ÌFÎ%Æ Ö É x Ó Ó ÆxØ òFò9Éã‰Å5ÌÆCÎcÕ5ÎðÎòFÙ Ì9ã…ô2Å5Õ5ÕÉ ÉÌðÆxË Õ5Õ ØxÉ ÍxljÆCÇMÉß%Î Õ û Ó Ó Ô Ó õ 2ÇMÅ°Ù7Å5Ù7ô2Ç Ó RÆ ª ÙÀÍ Ó Õ5Õ5ÉJã Ó ÙxÅ°ÌMß%Õ5¡ É €  z^#. 9!à87 û Ó ñ+Ì Ó ãFãÅ5ÆxÅ°ÎÓ Ì× Ê!ÆCÉØ ;15 á ]0 ;¨« ^ 9­¬ 0®^. 9!à*7 ]d×ÆxÇFɬßØCÉ\Éã òEÎ%Õ5ÅÍ Í Ì É Ó õ õ > ¢ o Ó Ö ÙxÇFÎ ô2̛ÆxÎ‰É É\ÌÆxË Õ5Õ òFòFØCÎ ÍxÇVÆCÇFÉ Î%òFÆxÅ°Þ Õò9ÎÕ5ÅeÍ Ð û õ > z žMÎ%Ø2ÆxÇFÅ5ÙÅ5Æ2Å5Ô ÙÌFÉJÍ
É\Ó ÙxÙ Ó õ Ø õ Ó ÆxÇ Ó Æ2Ó ÆxÇFÉ7ÇFÉ\ËFØxÅ°ÙxÆCÅÍœÚ Ó Ö É Ó ãÞÈ Å5ÙCÙC_Å ) Õ°É Û ÌFÎ%6 Ì )AÎ É\ØCÉ\ÙxÆCÅ5Þ ÆCÅ5ÌFß Ý\û ĉÉÌFÎ%ÆxÉ2ÆCÇ ÆÆCÇMÉ É\Õ5Å5É
ÊÙxò Í
É Ö Ô Ó Ó Ö Ó Å5ÌbÌFÎ Ì )CãÉ\ÆCÉØCÞÅ5ÌFÅ5ÙxÆCōÍÍdÎ%ÌÆCÅ5ÌFßÉ\ÌÆ0òMÕ ÌFÌFÅ5ÌFß7Å5Ùä9ÌFÅ5ÆxÉ%× ô2ÇFÅ5Õ5É Ó ÆxÇFÉ É\Õ5Å°ÉdÊ9ÙCò Í
É2Å5̜òFØxÎ Å5Õ°Å5ÙxÆCōÍÍ
ÎÌðÆxÅ5ÌFß%É\ÌÆòFÕ ÌMÌFÅ5ÌFß‚Í Ì Ö Ó Ö9ÓgÖ Ó Ó É2Þ ãÉ*ä9ÌFÅ5ÆCÉ ÙxËFÅ5Æ Õ5ɪãÅ5Ù
Í
ØCÉ\ÆxÅ Z ÆxÅ°ÎÌ û ñ+Ì>ÆxÇ ÆÍ ÙxÉ%× Ö Ó Öõ>Ó ÓgÖ Ó Ó Ó ÆxÇFÉ>Í
ÎÌ É\Øxß%É\Ì9Íd¡ É €  .ãÎÉ\Ù2ÌMÎ%Æ2ß%Ë Ø ÌÆCÉ\ɜÆxÇFɜÎòFÆCÅ5Þ _Õ ) Ô Ó Ó Ó Å5Æ ÎgʂÆCÇMÉ´ØxÉ\ÙCËMÕ°ÆxÅ5ÌF߬òEÎ%Õ5ÅÍ × ËFÆbŘÊ=ÆCÇMÉ ã3Å°Ù
Í
ØCÉÆCÅ Z ÆxÅ5Î%ÌVÅ5Ù õ õ Ö Ó äEÌFÉ>ÉÌFÎ%ËFßÇ×EÆCÇFÉ_ØCÉ\ÙxËFÕ5ÆCÅ5ÌFßcò9ÎÕ5ÅeÍ ô2Å5Õ5Õ òMòFØCÎ ÍxÇ.ÆCÇMɜÎ% ò ) õ Ó Ó ÆxÅ5Þ ÕòEÎ%Õ5ÅÍ û 2ÇFÉ ã ÌÆ ß%ÉÎ  Ê €¯ bÎ É\ØóÎ%ÆCÇMÉ\}  Ø  Ó õ Ó Ô%Ó Ó Ô É !±  0 Õ5ß%Î%ØxÅ5ÆCÇFÞÈÙ Û É û ß û × Û $;Î e?M:&ACB98;DCAfGIKJg+hiOPjPkPlRmnQOPLlRmR6o[pqgrPkNPstS9JCI 7u 8;:UvA

6-opwQOPLlPxzyP{|p:6-8;A|}M~;DC€6o6‚~;ƒ6-DC~;I o„S9JCI 798;:U…~;o†6 A^‡ B[6JC:ˆIKJ‰YB97:e}M~;DCŠAF~p:ey‹5M9:MƒKI6-8~;ADCIŒJC:+6 ‰CT6ˆƒK~;‚K:o ‰YI JCo9:Jƒ ~E‚ :oqDF[6-DˆDC9:~;o9~;DF~Ž68P8;I‰&6-DC~;I o~;A‰YIKUVS98;:DC:8;VB9ou ‘ o9I-}MoR‹b5M9:JF:e6-JC:H’6K‰YDF~;IKo9Ab~EoŠghPOPjPkPlPx
yP{6-o[p”“6K‰YDF~;IKo9A ~;o•QOPLlPxzyP{ˆDC6-D=‰3IKJCJF:ACSIKop–DCIvDF9:”S[I ACAC~;798;:Šp~;JC:+‰3DC~;IKo9A‹ —TI-‚ :A=6ƒ6-~;o9AFDe6”7[I B9o[p96JCV8E:6‚K:DF9:d6-ƒ :oDM~;oDF9:”A^6-UV: SIKAC~;DF~EI oR‹b5M9:IKS"DC~;U689ACI 8EB"DC~;IKoV~EAMƒ ~;‚K:oV7vyV˜t™UvI-‚ :Yu Uv:&oDFAš68;IKo9ƒ:6K‰Fq6›9~;Aœ~;oTDC9:p~;JF:+‰YDC~;I ovI-GDC9:ŒƒKI68
‹P5M9: }HIKJCAFDRSIKAFAC~;798;:š‰3IKACDbI-G[DF9~;ARS986o=~;A