domains, and to extend it to tasks like planning with sensing where the ... any initial state compatible with the available infor- mation. ...... Name \ o) Trial \) Time.
!"#$% '&)(+*%!&,-.'!/013245.6-7' 8:98:?@5ACBD;@.EGFIAKH JLBM?NPOPARQ>@.A,N S5TjUW^MVYX[glkcZ\VYT] X[mi°¢ £$Êi½ËÀ\5ÅtÈ«ie¶¶Yl¢t¢tt£7\5£ÆxÇFÉ>ÍÎÙCÆ=ÎgÊØCÉ ÍCM Ç Å°ÌMß Æ ØCßÉ\Æ É\Õ5Å5ÉÊÊ!ØCÎÞ Ó Ó Ó Ó Ö à áMâ Ö ÉÕ°Å5ÉÊ Ü Å5Ùªã3Éä9ÌFÉJã Ó Ù Ú Ñ"Ò Û+Ü\Ýå{è æ/ç
Þ
Óé êë%ì
Ï Ð AÛ íÝ Ñ"Ò
î%û&& J +JR
Û#KAÜ\Ý Û#KAÜ\Ý
ñ+ÆÅ5ÙÙCÅ5ÞòMÕ°ÉóÆCÎ7ÙCÇFÎ ôÆCÇ ÆÆCÇFÅ5ÙÇFÉËFØCÅ5ÙCÆxÅÍÅ°Ù ãÞÅ5ÙCÙxÅ Õ5É 9 Ì ã Ó Ó Ö Ó ÇFÉ\ÌEÍÉÆxÇFÉbÙCÎÕ°ËMÆCÅ5Î%ÌFÙÀÊ!Î%ËFÌEã ØCÉbßË Ø ÌÆCÉÉJãÆxÎ É Ð Öõ.ö Ó Ó Ó Ö Î%òMÆCÅ5Þ Õ ÛA÷ Å°Õ5ÙxÙCÎ%Ì îø%ù%úÝ\û Ó üþýÿEÿ
ÛAÜÝ è Ó
ØCßÞÅ5Ì
Cë/DFE/ì#G
HJI
Û#KðÝL Þ
MëOÓN é
M #Ý P C
Û{îRQ%Ý
C #Û W Ý#X
Û{îRY%Ý
Ú Û+Ü
Î%Ø
>A@
ÛAÜ\Ý è
xØ ß%ÞÅ5Ì Ó Cë*DFEì#GTS
I
Ú Û+Ü ÛKÝFLVU M ëON
C
M
ÝCÜ
ÍÍÎ%ØãÅ5ÌFßÆCÎ ô2ÇFÉ\ÆxÇFÉ\ØôÉ ØxÉ.ÞÅ5ÌFÅ5ÞbÅ:ZÅ°ÌMß\[ 5 .1]1^>òEÎ%ÙxÙCÅ_) Ó Õ5ÉÍÎ%ÙxÆ Û ÌFÎ% Ì )CãÉ\ÆxÉ\ØCÞÈÅ5ÌFÅ5ÙCÆCÅÍYÍÎ%ÌÆCÅ5ÌFßÉ\ÌÆ2òFÕ ÌFÌMÅ°ÌMß Ý Î%Ø`0baRc Ó 4 0 ; ^d032 ÍÎÙCÆ Û òFØCÎ Ö9Ó Ö Å°Õ5Å5ÙCÆxÅÍÍÎÌÆCÅ5ÌFß%ÉÌðÆòFÕ Ó ÌFÌFÅ5ÌFß Ýû ñ+Ì Ö Î%ÆCÇ Í ÙCÉ\Ù×FÅÊÆCÇFÉYÇFÉ\ËFØxÅ5ÙCÆCÅͪÊ!ËFÌ9ÍÆxÅ5Î%ÌÚÈÅ5Ù É Ë ÕXÆxÎÆCÇMÉ=Î%òMÆCÅ5Þ Õ Ó Ó Ó ÍÎÙCÆYÊ!ËFÌ9ÍdÆCÅ5Î%Ì Ï Ð ×EÆCÇMÉß%ØxÉ\ÉJã òEÎ%Õ5ÅÍ Å°ÙYÎ%òFÆxÅ5Þ Õ ûfe ÆxÇFÉ\gØ ) õ õ Ó ô2Å5ÙCÉ%×*Å5ÆÞ ÌFÎÆ ÉbÎ%òFÆxÅ°Þ Õ*Î%ØÞ É É\Ì Ê Å5ÕÆCÎ.ÙxÎ%Õ É Óõ Ö Ó Óõ Ô Ó Ô ÆCÇMÉòMØCÎ Õ°ÉÞ û Ö Ó
Ö
h Aÿ iFkjl #mVÿonprq i+ms < týuFvýui+mms #q+v 2ÇFÉbòFØxÎ
Õ5É\ÞÈÙ7ô2Å°ÆxǬÆxÇFÉßØCÉ\Éã òEÎ%Õ5ÅÍ ØCÉbÆ+ôÎAw7Å5ÆÞ Ö õ õ¬Ó Óõ Õ5É ã^ÆCÎbÆxÇFÉ7ß%Î Õ9ÆxÇFØCÎËFß%Ç É\Ø Õ5Î%ÌMß>ò ÆCÇFÙ×Î%Ø2Å5ÆÞ ßÉ\Æ Ó Ó Ô õ Ó Óõ CÆ Ø òFòEÉJã Å°ÌÆxδÕ5ÎÎ%òMÙ Ì9ã ÌFÎÆÕ5É ã ÆCÎ.ÆxÇFÉßÎ Õ Æ Õ5Õ Ó Ó Ó Ó Ó Ó û, CÙ Å5ÞÈòFÕ5ÉÞÈÎ3ã3ÅhäXÍ ÆxÅ°ÎÌ>ãËFÉYÆCÎ " Î%Ø+Ê ÛîJøø%ú%Ý Ì9ã ßÉ\ÌFÉ\Ø Õ5ÅZ\ÉJã Ó Ó Ó ØCÆxz Î 01^ à87 Û{îø%øuQ%Ý ÙxÎ%Õ ÉÙÆxÇFÉ\ÙxÉbÆ+ôÎÈòFØCÎ Õ5É\ÞÙYô2ÇFÉ\Ì Öy õ xÓ Ô Ö ÆCÇMÉ2ÇFÉ\ËFØxÅ°ÙxÆCÅÍ2Ú Å5Ù ãÞÈÅ°ÙxÙCÅ Õ5É Ì9ã_ÆCÇMÉ2ÙCò ÍÉ2Å5ÙäEÌFÅ5ÆCÉ û 2ÇFÉ Ó Ö Ó Ó ØCÉÙCËFÕ5ÆCÅ5ÌFß Õ5ß%ÎØCÅ5ÆCÇMÞ Å5ÙÍ Õ5Õ5ÉJ ã .30 à*7 c#^ 9|{ 0}2 â á9à*{9Å5ÆbÍÎ%Þ Ö Å°ÌMÉ\Ù Ó ØCÉ Ó :Õ )+ÆCÅ5ÞÈÉ Û ß%ØxÉ\ÉJã õ Ý ÙxÉ Ó ØÍCÇVô2Å5ÆCÇ ã Ì ÞÅÍ7òFØxÎ%ß%Ø ÞÈÞÅhÌMß>ËFòXã ÆCÉ\Ù Û ÙCÉ\É Õ5ÙCÎ Û É\ØCÆxÙC É ` Ù Ó Ó x Ó 2õ ÙCÅ5ÆxÓ ÙCÅ Õ°Å5Ù îJøøOY%ÝxÓ Ý\û 2ÇF& É Õ5ß%ÎØCÅ5ÆCÇMÞOÅ°ÙóÎ Æ Å5ÌFÉJãÀÊ!ØCÎÞ¸ÆxÇFÉ=ßØCÉ\ÉJã òEÎ%_Õ ) Ó Ö Ó õ ÅÍ ØxÉ\ß Ø{ãÅ5ÌFßÈÆCÇFÉ ÇFÉ\ËMØCÅ5ÙCÆxÅeÍ Ú ÙYÆCÇFÉ Å5ÌFÅ5ÆCÅ ÕXÉÙCÆCÅ5Þ ÆCÉ õcÖõ Ó Ó Ó Ó Î Ê ÍÎÙCÆ_Ê!ËFÌ9ÍdÆCÅ5Î%ÌÏÆCÇ ÆÅ5ÙËFÙxÉJãÆxÎ.ß%ËFÅãÉbÆxÇFÉbÙCÉ Ø{ÍxÇ û Ó Ó Ó
ÍxÇ Ó
ÍÆxÅ5Î%Ì
K
Ó
òFòFÕ5ÅÍ
Õ5ÉYÅ°Ì
Ó Ö
Ü Ó Ù
è è
î
ö
>B@
IÓ
I ÛKÝL Þ Óé MëON Ï ÛAÜ MC Ý Û ÌMÎ%Ì )CãÉ\Æ Ý Ï Û+Ü M Ý ÛKÝL d Ü # Û W Ý Û òMØCÎ Ö Ý C M ëON C û&,++ Ó ÍÆCÅ5Î%Ì ÆCÇ Ó ÆÞÅ5ÌFÅ5ÞbÅ:Z\ÉÙ ÛKBÜ\Ý Ö ØCÉ Ó Å5ÌFß ÆCÅ5É\Ù2Ø Ì9ã3Î%ÞÕ û&lJÓ R Ï ÛAÜ\õ Ý ÆxÎ ÛãÎÌFÎ%Æ òFòFÕ Ð Ó Ó Ó Ó Ó Ó õ ÆCÎÍÎÌÆCÅ5ÌFß%ÉÌðÆcòFÕ ÌFÌFÅ5ÌFßòMØCÎ Õ°ÉÞÙô2ÇMÉ\ØCÉÙxÎ%Õ5ËFÆCÅ5ÎÌFÙ ØCÉ Ó Ö Ó ÌFÎÆ2ÙC É ËFÉ\ÌEÍÉ\ÙÎgÊ ÍÆCÅ5ÎÌFÙ û Õ5ß%ÎØCÅ5ÆCÇFÞÈÙÕ5Å%É Ð ÛA÷ Å°Õ5ÙxÙCÎ%Ì Ó ö Í Ì É M ò F ò 5 Õ ° Å É . ã x Æ . Î F ò C Ø Î 5 Õ \ É Þ 7 Ù x Æ Ç > Æ 3 ã ´ Î M Ì Î%ÆÅ5Ì ÎÕ É îJøù%úÝ Ó Ö Ó Ö Ó Ô Ô Í ÍÕ5É\Ù× Ì9ã É ÆCÉ\ÌMÙCÅ5Î%ÌFÙ Î Ê É Ð Ê!Î%Ø.Í ÍÕ5ÅÍ.ßØ òFÇFÙcÇ õ Ó é ö õ Ó ÓÔ É\É\Ì(ØCÉJÍÉÌðÆxÕ òFØCÎò9ÎÙCÉJã Û ÌFÙxÉ\ Ì EÅ5Õ É\ØxÙCÆxÉ\Å5Ì îø%ø%ùÝ\û Ö 2ÇFÉ Ö É\ÌMÉä9ÆÎ õ ÊÆCÇMÉ\ÙCÉ Ó Õ5ßÎ%ØCÅ5ÆxÇFÓ ÞÙ*Å°ÙóÆCÇFÉ õÓ Ö ØCÉYÎ%òFÆxÅ°Þ Ó Õ+×\ÆxÇFÉ òFØxÎ Õ5É\ÞOÅ5ÙÆxÇ Æ*Þ ÌFÉÉJã Õ5Î%ÌFß2ÆxÅ°ÞÈÉ Ì9ã7Õ5Î%Æ*Î ÊFÞÉ\ÞÈÎ%Ø Ö Ó Óõ Ó Ó õ Ê!ÎØä9Ì9ãÅ5ÌFß ÙCÎÕ°ËMÆCÅ5Î%Ì û 2ÇMÉ\ÙCÉÕ5Å5ÞÅ5Æ ÆCÅ5ÎÌFÙ ØCÉ_É É\Ì ÞÎ%ØxÉ Ó Ó Ó Ô òFØxÎ%ÌFÎËFÌ9ÍÉJã ÞÎ%ÌMßÆCÇFÉ7ÎòFÆCÅ5Þ Õ Õ5ßÎ%ØCÅ5ÆxÇFÞÙ*Ê!Î Ø Ó Ó Ó ! ÄFÉÙ ÉÛ û ß û × Û#" É Õ5Å5ÌFß9% × $XÅ5ÆxÆCÞ Ì& × (' ÙCÙ Ì9ãØ Ó Ö Ó Ó Ó Ó îJø%øù%ÝxÝ\û Ç ÉbÆCÇËFÙ É\ÉÌ É òMÕ°ÎØCÅ5ÌFß.ÆxÇFÉËMÙCÉÎgÊ Ì Ì ÆxÅ°ÞÈÉ Õ5ß%Î*) ÓÔ Ö é Ó Ó õ Ó ØCÅ5ÆxÇFÞÆCÇ ÆÍ ÌÈÙCÎÕ É2òFÕ ÌFÌMÅ°ÌMßòMØCÎ Õ°ÉÞÙØxÉ ÙxÎ%Ì Õ Ê ÙCÆ Ó Ó Ô Ó Ö Ó ÓgÖ õ Ó ÌEã´Í Ì Õ°ÙxÎbÅ5ÞòFØxÎ É2ô2Å5ÆCÇ.ÆxÅ5ÞÉ û+ ÍÎÌ É\ÌFÅ5É\ÌÆYô Ê!Î%Ø Ó Ó Ó Ô Ô Óõ Å5ÌÆCØCÎFãËEÍÅ5ÌFß>ÙxË9ÍxÇ Õ5ß%ÎØCÅ5ÆCÇFÞ Å5Ù Ù ØxÅ ÆCÅ5Î%Ì Î ÊÆCÇFÉYÙCÅ5Þ,) Ó Ó Ó_Ô%Ó Ó òFÕ5É-/.101032 â%46587:9A@ Ó Ó Î ÉØ ÉÕ°Å5ÉÊ=ÙxÆ ÆCÉ\Ù ÙÅ5ÌFòMËFÆJ× Ì9ã Å5Ì É ÍxÇÙCÆ ÆCÉ Ü ÙxÉ\Õ5ÉJÍÆCÙ Ô Ö Ó Ó Ó Ó Ó ÆCÇMÉ ÍÆCÅ5ÎÌ Ó
É
*Å5ß%ËMØCÉ
î w ã3É\ÆCÉ\ØxÞÅ5ÌFÅ5ÙCÆxÅÍ Ô
OÎ Ô É\Ø Ö É\Õ5Å5ÉÊ!Ù É\ØCÙxÅ5Î%ÌFÙ Ý
Û òFØxÎ Ö9ÓgÖ Å5Õ5Å°ÙxÆCÅÍ
2ÇMÉ\Ì×FÉ
É\Ø ÆxÅ5ÞÉ Ì ÍÆCÅ5Î%Ì K Å5ÙÙCÉ\Õ5ÉJÍÆxÉJã Å°Ì Ô õ Ó Ó ÎgÊÆCÇFÉÍÎÙCÆ2Ê"ËFÌ9ÍÆxÅ°ÎÌ.Ï(Ê!ÎØ Ü 5Å ÙËFòXã ÆxÉJãcÆCÎ Ó Ï Û+Ü\Ý