This is page 1 Printer: Opaque this Computational

9 downloads 0 Views 1MB Size Report
Printer: Opaque this. Computational Stereo: 1 .... to it a rigid transformation described by the rotation matrix R and the translation vector t, the expression of the ...
     

      !"#$ %& '()*+,(-. / & 012+-. 3 & 4+,56+7 89:;?@AB C DAE FG D?HIJECBAFIDJK CLMI?NAO ?HCPAD FG C DLABAQ ERA DEANAF SNFTJAH LFBD?DED FG NALFBDENILE?BP ERA ERNAAUO?HABD?FBCJ DRCSA FG ERA FTV ALED ?B ERA DLABAW ;NCO?E?FBCJJKQ ER?D SNFTJAH RCD TAAB ECLXJAO TK DASCNCE?BP ERA YZ[[\]^Z_`\_Y\ SNFTJAH Q ? WAW ERCE FG ADECTJ?DR?BP aR?LR SF?BED ?B ERA ?HCPAD CNA ERA SNFV ALE?FBD ?B ERA NAE?BC FG ERA DCHA bc SF?BE Q CBO ERA [\YZ_]d[eYdfZ_ SNFTJAH Q ? WAW ERCE FG NALFBDENILE?BP ERA bc DRCSAD GNFH ERA LFNNADSFBOABLADW ;RA CSSNFCLR OADLN?TAO ?B ER?D LRCSEAN OFAD BFE DASCNCEA ERA EaF SNFTU JAHDW >?@AB C DAE FG FTV ALED gDINGCLADh ?B bc DSCLAQ aA SNFSFDA C GIBLE?FB ERCE HACDINAD ERA COAMICLK FG ERADA FTV ALED a?ER ERA HACDINAO ?HCPADW ;RA SNFTJAH ?D ERAB EF iBO C DAE FG DINGCLAD ?B ERA DLABA aR?LR HCj?H?kA FIN GIBLE?FBW ;R?D LCB TA CLR?A@AO TK C @CN?CE?FBCJ CSSNFCLR W 8 JA@AJ DAE ?HSJAHABECE?FB ?D OADLN?TAO CBO NADIJED CNA P?@AB FB DKBERAE?L CBO NACJ ?HCPADW l mnopqrstouqn vnr wpxyuzunvpux{  |    }~  |       € ~| ~}  ‚  |  } ‚~ƒ ~   ‚ „ |‚ƒ~|  ~€  ‚~  |  € ~}  … †‡ˆ‰  |  }~ €ƒ | „Š ‹ƒƒŒ €€ƒ  | Ž ~ †‰  |  €Š  ƒ †‘‡‰   ~ ’ ~} “” | ‚ ‚~ƒ‚   ‚  „ | • ‚ƒŠ }~ ~ƒ‚  ‘“ ‚~  ~„ƒ€     ~  | €~ ~  ƒŠ  –  —      |  ~     € € ƒ  ƒŠ ~}    ~  ~„ƒ€   ~ ’  ƒƒ   ƒ‚ƒ  €ƒ€  ~    ~„ƒ€ ~}  ‚ ‚~ƒ ~ | ‚ „Š  “”  „  ƒŠ  |˜ | „~  } ~€  ~  ƒ   |~ †™Œ ‡‡Œ š ‰  | } ~€  ‚~ ~} €ƒ€  ~ †‘›‰    |‚ƒ~€ ~} ƒ‚ƒ  € ~|   œ ƒŠ  | ~„ ƒŠ ~ƒ‚ ~ “”    ~„ƒ€ ~}  } ‚~ƒ˜ ~  „ ƒ ~| ~ ‚ ~ ~€  ƒ€  Š ƒ  ‚ „ ~„  | †›‰      ƒƒ }~ƒƒ~ ~  …    ~  ~„ƒ€ } ~€   ƒ Œ ~    ƒŠŒ  ‚  ~ ƒ ~   ž   ƒƒ Œ  ƒƒ | „    ~  ~„ƒ€ Ÿ ~ „ |— | €~   ƒŠ ƒ      € €¡ ~ ~}  }  ~ ƒ    ~ ~€  €   Ÿ| „   ~€ Š ~} 

W CIPANCDQ  W

>FHADQ < W AN?@AB

    ƒƒ ~€   ”ƒ ˜    ~  ~}  }  ~ ƒ Œ  „Š ~„      ~}  Š ~ | ~ Œ  •   ~}  ƒ |•  ƒ  ~ Œ   ƒƒ ~ƒ‚   € ‚~ƒ ~  ~„ƒ€ „Š  ƒ‚ƒ  € ~|  Ž  ~    ~„ƒ€   ‚| ~ | „ƒ   ~ }~ ||   Ё~Ёƒ Œ  ~Š~ƒ~ƒ  |Œ €~   ƒŠŒ   ~€˜   ‚~ ƒ      ž  €~„ƒ ~   ƒƒ  „ƒ| ~ …   Œ  ƒƒ €ƒŠ }  | ~ ~€ „ „~~… ~  „  †‡›Œ ‡‘Œ ‡šŒ ‡Œ ‰  ~ ’ƒ   ~„ƒ€ ~}   ~ } ~€  ~€˜  ~ ƒ   |~ Œ  ƒƒ }  | ~ —    ~ Œ €Š „ €~  Œ € ~}  ~ ƒ|   … €ƒ  ~ƒŠ   ~„ƒ€ Œ ‚ ~ €Œ ~ ~‚  ~€ Š ~}     ‚  }   ƒ ‚ ~ ~   | ~   ~   |    ƒ  €   ~}  €    … ~   ƒƒ €    ƒ Ÿ  €     | ~ „ ƒ„  | †‰ Œ   ~„ƒ€   ƒƒŠ Ÿ„ ~ ~ ƒŠ  ~  ~}  „ƒ  ~

~ |  „   ‚ ~  … „~   ~    ~„ƒ€   €    ~„ƒ€  ƒƒŠ ~ƒ‚| „Š      €   }  ~ ƒ }~  ~    ~ — | ’ €     ’ƒ  ‚   „ | —|  „   € ~}  €   ~   ~  ’ƒ  ‚  Œ  ‘“ ~   „

~   | „Š       ~

~ |  ~ ƒ Š Ÿ —              ~„ƒ€  

!$ $

! 

%$

!"

*

%

!#

&"

&# 



+ !

%#

%"

"

&$ !"

! 



, "

& !" ' !( " ' (

# -

)

.>/ > > 9 5 W gTh ;RA GFLCJ SJCBA g?9 @ h ?D SCNCJJAJ EF ERA NAE?BCJ SJCBA g? ) 9 @ )h CBO CE C IB?E O?DECBLA GNFH ?E W   ~ | „|      |•        |~ ~       |       ~„ƒ€  ‚ 

1W

=FHSIECE?FBCJ :EANAF 8 CN?CE?FBCJ AERFOW 



b

 ~} ~„   Ÿ }   ‘“  Œ   ~~  }  ~  €   |Š ~}  ~„      € | €    ~„ƒ€   ~ — |   ~}  }      €’€¡ ~ }  ~    „ ‚| „Š  „ƒ   ~

~ |  ”ƒ ˜    ~     ~  ~„     | ƒŠ      —  €ƒ  ˜ | | „Š ~ƒ‚   ƒ    „~ƒ  ~     „~ƒ  ~  | „  Š   } ~}  ~„   ‚~ƒ‚ ~ |  ƒ~ƒ €’€€ ~} ~ }  ~      ~„    „Š   | |   }  ~ ~ 

| ~ „  ŠŒ  ƒƒ~  ~  }~ €  €ƒ€  ~ ~}  ‚~ƒ ~  ~   ~  ƒ‚ƒ  € ~|  –€~   |‚  ~}  ƒ‚ƒ  € ~|Œ  €~  €~           ~~ƒ~Š ~}  ‚~ƒ‚   } Ÿ€ ƒŠ   €„ ~} ~  | ~€~       |ƒ|  ~€ ƒƒŠ ЁƒƒŠŒ    ƒ    ƒ     ƒ~   ~ƒ      … |~ ~  ~„    }Œ ƒ    ƒ} €ƒƒŠ  ~ ‚ ƒ  }  ‚    |  –  }~    }   ~}  ƒ‚ƒ  € ~|    ‚~ƒ ~ |~ ~    ƒ   ‚  |   }  ~   ~   €~|— ~ ~}  ƒ‚ƒ   ~       ‚   Œ ƒ      —   ~€   €  ž ~ | ~ ~  Š }  Œ  | ~ „  ƒ ƒ €~  — „~   ~ ~} € }~ € ~   ƒƒ €     €   }~ €    ‚  ~  ~ ~}  ‘“ ~ ƒ| ~    ƒ ƒ   ~  —  „   ~ ƒ   Œ ~ |   —  Œ     ~}  ~ ˜ ~  |  € ~}  ‘“ ~   ’ƒ      ~ ~}  |    ƒ ƒ   – | „|  € Š   ~ ƒ Š    ~€  ‚~ Œ  ~  ~  „ ~ ‚  ƒŠ | „|   ~  ‚ ~€ Š „Š  € ’ ~  ~    ~  ‚ ~~ |   ~}  ’ƒ Ÿ ‘  ‚ ~     ~„  | „Š ƒŠ   ‘ š € ’ ~   ~  ‚ ~~ |   ~}  ‘“ ~ Ÿ š  ‚ ~    € ’  ƒƒ|    ‚  ~  ~ € ’  ž}  ’   € ’   ~~ |   Š € Ÿ   ~   —  „ Œ   …    ƒ }~ €  ‚ Š

€ † ‰     ‘ ‘ |  Š € ’  ž}  ~ €~‚  €  „Š ƒŠ  ~   |  }~ € ~ | „| „Š  ~  ~ € ’  |   ƒ ~ ‚ ~ Œ  ’ ~ ~}  € ’   ~ | ƒŠ  | „~€ ‰ †     ƒ€    € |    |Š ~  ~|   ~  ~˜  €   ƒƒ |~ „Š  ~   ƒ~  ~ ƒ | ’   —  ’   ~} ~„  ~€ƒ’ ŠŒ  ~ | ’   ~} €   }  ~ ƒ ~€ƒ’ А 











  

















     





 









 





  

W CIPANCDQ  W

>FHADQ < W AN?@AB

ž  ~ ‡Œ  —  ~ |  €ƒ ~„  €~|ƒ   ƒƒ | | ~  „ ~ƒ   ~        ƒ ~ ~ |   ~„        „ ~ | | € € ƒƒŠ  }~ €     ~}   … ~ €~~  }  ~ Ÿ  |  }  ~   ƒ  ~} ~€ 

‚~         ’ €ƒŠ €ƒ—| €      ~  ƒƒ~  ~ ~ ‚Š ~  |  ‚~ ~}  |     Š  ~       €~‚ ~  €~  ~  | ƒ„ ƒƒ €      ~      ~}    … ~  ~€  ‚~  ~

ƒ ~ „| € ~|     } €~ … ~}  €~|ƒ   |Š ~ ƒ |  €~|ƒ   ƒƒŠ   ~ ‘   ~|  €~    ƒ  €~|ƒ    |~ ~ €  Š€~    ~„        ~}  }  ~  | €~|ƒ €   |    ~}   ƒ €~~   }    |€ ~ ƒ    ’   ~ƒ| „ ~ ƒ’  €~~   € ~  | ~ ~ | €~  ~€ƒ’ €       „  |~ ~ ||  €    ށ ~ š ~  ~ ~€ €~  €ƒ€  ~ | ƒŒ ƒ  ~     ƒ    Š    | ƒ €    ‚ ~€ |—  ~   | —’ ~  ~   ž€   | ~ | „Š  Œ  …  ~€   ‚ƒ   |   €      €  „  |  Š   ~ | |  €~~  Ÿ   Œ  ~  ~ƒŠ |•  „ƒ  }  ~  ~} ’ƒ  ~ ~~ |     |— |  ~€ ~ ~ ~ €ƒ € ~~ |   Š € Ÿ        €| ~ „ … ~   ~   Ÿ    ~  Ÿ         Š ‚ƒ  €   ’ƒ    ƒƒ   —   | ~ | ~ | | ‚ ‚ ~}   ‰ Œ  }  ~ Œ      |  Œ  ‡  ‚ ~ ƒ ~ †    |    Œ  ‡ ‡ Š€€  € ’   ’ƒ   €   ~ | | ~ „ }  ~  ~}  ‘“ ~€˜  Š ~}    Œ    ~} ~€ ‘“ ~ ~   } ~}  ~„      Œ  | ~}    ~ €ƒ ‚ ~  ~   }   ~   ~   | €      ƒƒŠ   |  „~ƒ|} Œ       |~ ~    ~| ~} ~ ‚ ~    |   | ~ | „Š       ~˜  ~| ~} ~ ‘  ‚ ~    |   ~ |     ƒ | ‚ ‚     |       Š€„~ƒ Œ     Œ ~

     ƒ~  |’ Œ        ~   ’  ~ ~}  ‚~ ~ … „Š ~„  ƒ  | ~  „  | “  Œ †š Œ ‘™‰Œ    | ~}    ‚  ~ ƒ  ~ }~ ~ƒ‚     ~  ~„ƒ€  —   ~~|   ƒƒ …~ ~‚

ƒ ¡ ~ } €~ …  |  „Š   ƒ ¡ ~ }  ~  €~   ~ ~   ‚ |~      ~ …  „    ‘“ ’  ~ ~}   ~  ~~|  †š‰    ƒ€ ~ ƒ‚ ~  „ ~ƒ

 Œ ~ — |   ~˜ ~  ~}  ~„      —’| ƒ  Œ  | |~ ~ …  ~ ~  ~   ~ ~}    ƒ  ~  ~„   ƒ€  Š ‚ ~  ~} ~ ~ …  „ }~ |  †Œ ›Œ ˆŒ ‘Œ ‡‰  







































=FHSIECE?FBCJ :EANAF 8 CN?CE?FBCJ AERFOW x {uzwyuxr zqrxy{ 1W







 ~ | „  |•  ~„  €~|ƒ  |  }  ~    €    |Š ~}  ~„      €   ƒƒ  ~| } ~€  €ƒ ~  €~ ~  | ~   ~   Œ  ~ | ~  ~ ‚  ~ ƒ  ~„ƒ€  ~  € €¡ ~  ~„ƒ€ Œ  ~ |



~ €    | ~} |Š €   





       

  ~  ~|   €ƒ—| } €~ … ~€ ~}  „ | ~}     € Œ  |    —  €~  € ~ Œ   ~„      „  €| „Š    ~  Ÿ „ ~ƒ   ~ Š €    €~|ƒ|     ~}   … ~ €~~  }  ~ Ÿ   |— |   —    ƒ ƒ      Š  ~  €   – ~ ~} ~~ |   †  Ÿ  ‰    ~ ’ƒ  | ~ ~~ |   Ÿ Ÿ    Ÿ      ‡Œ  „ ƒŠ ~€ |  }  ~  ~} Ÿ    |  ~œ  ~}    ‚  ~  ~     |     |  „      ~}  ~ €  €  –€  Œ  |    ~ | €~  € ~ Œ   ~„      } ƒŠ €„  Œ  € ‚  Ÿ    Ÿ   }~ ƒƒ ’ƒ  ~

~ |  Œ        € ~}  € ‘“ ~   ~   €€| ƒŠ ƒ| ~  ‚  ~ ƒ  ~„ƒ€ ~} — |    „ƒ }  ~  |— |Œ ~ „ ~ ~Œ ~‚  ~ „ ~}  }~ƒ ƒ  ~}  —  €   |  € €¡  }~ƒƒ~    ƒ 





 

  



  

  



 

 







 















Ÿ  



  Ÿ Ÿ Ÿ     





 

 Ÿ Ÿ      

Ÿ 

~€ | ~‚   ‚~ ~ „   —  ‚  ~ ƒ  ~„ƒ€   ~ — |  }  ~   ~€  „ƒ }  ~ ƒ   € €¡  

~ €  Ÿ    ~

~ |  ”ƒ ˜    ~ 

|ƒŠ ~„  | 

Ÿ





  Ÿ   



     





Ÿ‡ 

 ‚ƒ ~}  "  |  #   }  ~  ~}     ƒŠ ~€ |       €  ‚~ƒ‚    |

 ~€ | } ~€  €  ž ~ | ~ ~ƒ‚ Ÿ‡  ~   |~  €„ ~}         | |   Š  ~ ~ |   }  ~   ƒ~  }  ~ !  ~} €  | ~ ~ƒ‚  }~ƒƒ~  “” Ÿ " # Ÿ     # Ÿ    ƒ ~  ƒ}  | | ~} Ÿ‡ Œ   ~€   ƒ ~ | ~   $ Ÿ Ÿ      }~  —  €   |  



  



  



 



W CIPANCDQ  W

>FHADQ < W AN?@AB

 ~}  ~„       Œ | „| „Š  }  ~  Œ  ~„  | „Š ƒƒ~    } ~}  ~  Ÿ !  ~ ‚~ƒ‚ ~‚ € Œ       Œ ~ |  ~ ~€ “”Œ ~ } ~€ ~€   ƒ ~ —  ~ Ÿ ~}ƒƒŠ ~ ‚  ~ |  ƒ  ~}  ~„        € ~ ~  —  А  ~ ‚    | ‚ „Š  | Œ     €Œ  ’ | „Š  

~    ~ Ÿ  ~  ”ƒ ˜    € # Ÿ   ž  … ~  }    ~ … Œ }~ ’€ƒ „Š ||   ƒ ¡   € ~ Ÿ Œ  ~ƒ ~   ƒ…ƒŠ ~ ~ „ €~~   |  }~   Š ~   € €Š   ~ƒ ~ ~ |• |ƒŠ } ~€  ƒ ~„      €~  ~ ƒ   ~ …  †šŒ ‘™‰   ƒƒ ~ ~   ~ƒ ~ ~}   ~„ƒ€  ƒ  ~ ‘  |  } ~ƒ‚  |•  ƒŠ } ~€  ƒ Š  ~    ||   ƒ ¡ ~  € ~ Ÿ   ž  ƒ   

~ €  Ÿ    „ €ƒ }~   ƒ ƒ˜  ~     ’  |    ƒ ~ Š   —   ~ ƒ  |•   ~}     „Š  €  ~} ~

ƒ ~ Œ  Š~  „       €| ~} } ~ ~  ƒƒƒ ƒ    ~ |  ~ ƒ’  Š~   | ~ …  ~ ~  ~   ~ ~}    ƒ  ~   } ~}  ~„    ’ƒ~  ~ ~ ‚    ’ ~  ~   



  



  













       

~   ~} ‚ƒ Ÿ  Œ ~

~ |  ‘“ ~ Œ  †  Ÿ  ‰  |—  ~ € ~   |     ‚~  ~     ƒƒƒŠ |—    ~ €ƒ¡|  ~˜~

ƒ ~ „    |    ’ƒ  |   ~    ~˜~

ƒ ~   Ÿ   ~ … ~ƒ|    ƒ~Š       ~|  |  }   |˜  | ~      Ÿ Ÿ    Ÿ      Ÿ   š Ÿ‘ 



 Ÿ Ÿ    Ÿ     ~    ‚    |    ƒƒƒŠ |— |   







  

 





















  









  



 Ÿ    ƒƒŠŒ 











 





 



 š      Ÿ









   





Ÿš 

‡ 

~        Š    ~        ~ €ƒ}Š ~  ~          | ~}     | |—   €   }  ~ ƒ      ƒ      ~   | ~} €   ~ €ƒ¡|  ~˜~

ƒ ~ ~  ""# #  











   











 

Ÿ  

 

 

              



 



   Ÿ        

Ÿ 

1W

=FHSIECE?FBCJ :EANAF 8 CN?CE?FBCJ AERFOW 



   ƒ „  ~€ |Œ     ‚~  ~ Œ ~‚  ~  ~}  }~ƒ ƒ  ~}  —  €    }  ~ ƒ   ""#      Ÿ    Š ‚  „  ˜   | Œ ˜   |    €’#€€ ~ ˜

ƒ ~   ‚ ~ ~€    | ‚ ‚    ~   ~ | ~ ~„   ”ƒ ˜    ~ ~}   ~„ƒ€   ~€  ~    €ƒ „  ƒ ƒ } |~  Š  „ }~ |  †‰   ~ƒ|   ~| ~  ~

~ |     | |  € ~ |    ‚~  ~    ƒƒ ~    …  | ’ƒ~     „  }  ~ ƒ 

  









              

 ~ …  ~ ~  }     ƒ  |~   |  ~ƒ| „  €   ~ |    ~}  „…˜ ~  ~ ~    ƒ  ~  ~„    ~ Ÿ  Ÿ    ~}   ˜  ƒ  |~   |  Ÿ —  ‡  ž   Œ   ~’€   ~„     „~ ~~| ~} „Š     ƒ  „  ~ €  Œ     ‚~  ~ Œ   ƒ   } ~ ~  ƒƒƒ Œ  |  } ƒ~     ƒ ƒ  ~}  ~ €    | ƒ   —   |Š  ~

~ |   || „Š  ƒ  „   ~ €  



 

  

 





ž€ ~

~ |   || „Š  ƒ      ~~ |    

 Š €   ~ |  ƒ  ~}  ~     —        |  ~}   €   ƒ„   ~}  ~  ~} ~~ |   ~  ƒ   |      ‚ ~ ~ €ƒ ~  ƒ    ƒ   |   ~  ‚  }~ € ~ „   ~ € ƒ    ~

~ |  ƒŠ   ƒ ~ƒ   ƒ ~  Š  ~„    ~  ‚  }~ € ~ Œ ƒ „  ‘“ ~   ƒ  Œ   |  „  ~ ‘“ ‚ ~       ~   ~~ |   Š €  | ~  —   | ~ | € Œ  ‚ƒŠ  ~ ‘  ‚ ~     ƒƒŠ ~~ |   ‚ ~  ~}  ~ ’ƒ  |    ~  ‚ ~  Ÿ ށ      €~  Œ Š   

ƒ | „Š  }~ƒƒ~   ~ 

















Ž 



 

„ƒ~  ~  ƒ  Œ 







Ÿ

Ÿ





   Œ  |  ‚



    

 

 

  ƒŠ ’   }   ~ ’ƒ  |   ˜ ƒ | „Š  ~ƒƒ  ~ Œ ~  ~  ‚  }~ € ~    ‘ ‘ € ’    }~ € ~  ~ 

     ~ƒƒ  ~  Ÿ     





 

W CIPANCDQ  W

>FHADQ < W AN?@AB     ' !   ! 

" " &"

,# #

,"

&# #

#

"

.>/FHADQ < W AN?@AB

    

 ~ ~ |  }~ƒƒ~  

~ € 

Ÿ   



Ÿ‡ 

   Ÿ   

  ~‚  †‰  }~ƒƒ~  ~ €



                                                                                    

       Ÿ ‡    ‡ 

Ÿ‘        ŸŸ     Ÿ



  

  

                           

             

                                 



          Ÿ     Ÿ       



                   













~    

~    ~ Ÿ   ~}  }~ € Ÿ‡   –~ |  ~  ~ € Œ  ~ | ~ ~€   ‚ƒ~ Š  ƒ~   ~ €ƒ   ‚~ƒ ~  ~ Ÿ™ Œ  ~ ƒŠ | ~ ~€   Œ  Œ   | 

 ƒƒ   ~ | ~ |    |•  ƒ  ~  ~}   }     ~„ƒ€  ~„‚~ƒŠ „ ~… |~  ~   ~„ƒ€ ~} ~€    ~

~ |  | ‚ ‚ ~}   Œ Œ }~  —  ~ | | ‚˜ ‚  ’ €ƒŠ €ƒ ~   ‚ |~     ~ ‡‘   ~€  ~    

| ~  †‰  

   

!     "    !

 

 ~ €ƒ ‚ƒ~ Š  ‚ „Š  ~ Ÿ‘  ƒ~~…  „ ~€ |  – ƒƒŠŒ      ’  ~ ~}  ~  ~„  | }~ ‘“ ~|  ‚ ~ ~  „Š ‹ƒƒŒ €€ƒ Œ Ž ~  | Ž„ †›‰ ~      

~    ~  | | ~ ~ ƒŠ ~  ~  „ ƒ~ ~  ~ €ƒ   |  … ~€ 

~    ~ Ÿ    ~ | | Š ~  ~ €ƒ Ÿ   „Š      €~|ƒ ~  } ~ ~  ƒƒƒ  Œ  ~ƒ| ‚ ~„  |  ‡  #   †›‰     €~  ~€ƒ |   ~ 

~    ~   }  ~  Ÿ   ~}  ~  |   ~ €ƒ „    ~ ~ €ƒ ‚ƒ~˜  Š   € ~}  }~ƒƒ~     € $ ‡ 

ƒ ¡ ~  € % —  ~ | |   € Ÿ ‡      &  ŸŸ      Ÿ

      ~ | |   € Ÿš  







 





1W

=FHSIECE?FBCJ :EANAF 8 CN?CE?FBCJ AERFOW 



1b

 ƒ ¡ ~  €   €  ƒ  —  ~ | |   €   ’  ~ ~}  ~   †‰    ~ | |   €    ƒŠ  „ …Š ~  |   |  ‚ ƒŒ ~ ’ €  € ~  |         ƒ„ƒ     Œ   ~ |Œ  ƒ ¡ ~  ~„ƒ€  „ ~ƒ‚|     ƒ Š „Š       |—  ~ ~}  

~    ~   ~   }   ~ƒ| „ ~ ‚ ~     ‚    €  |   „ƒ ŠŒ  |   ~ƒ| „ €ƒƒ }~  ~

ƒ ~ ‚ƒ   ‚     } ~ | Œ   ƒ…  |~    €  ‚   ~ †™‰  







ž   ~}   ‚ ~ ~  †‰Œ   ~   ~‚|  ’   ~}    ‚~ Š ~ƒ ~ ~  ‚~ƒ ~  ~  ž ~  Œ  €  ’    |    ~}  ‚~ Š ~ƒ ~  ~ €€|   ƒ        ~‚   ƒ   €~  Œ   ~  ~ ƒŠ   |  ~ ~  ‚    ž • Œ   ~„ƒ€ ~}  ~‚ Š } ~€ €   ‚  ~ ƒ € ~|   ƒƒ     ƒŠ |Š  – }   … ~ Œ  |ƒ   Š   ƒƒ ~ „ }~ |     Š ~ƒ|   ƒŠ …  ~ ~   ~˜ ~

ƒ ~ Œ „ ƒ~ ~ ~  †‘Œ Œ ‡Œ Œ ‘‰Œ  } ~€ |  †‡‰Œ  } ~€ ’   †‡Œ šŒ ‘Œ ‡™‰  |  |  ~ |   ~ €  ~ †š‰  –       ƒƒƒ  „ |      ~„ƒ€ ~} ~ ~ ’ ˜  ~    —   —  ~   ‚|     ~~ƒ ~}   … €~|ƒ †‡ˆ‰   €~ ƒŠ    ~ €ƒ ~  | € ˜ € ƒ  ~~} ~} ƒƒ˜~|  € ƒ  Œ   ~ |   Œ    ~|  … €~|ƒ †Œ ›‰  ž   ~}   ~     ƒƒ  ƒ  ~

  ~

~ |  —     



xxy xo mzwyxzxno vouqn

  ~ ~  ~ ~€ ‚ Š €~  €ƒ€  ~ | ƒ   ~ ˜ €ƒ ‚ƒ~ Š  „     Œ    ƒ‚ƒ  € ~|  –€~   |œƒ   ƒƒ ‚ ~ ~‚ ~€ Œ  ~˜ƒƒ|       

 ƒƒ „  ƒ  ‚  ~ƒ ~ ~   ~„ƒ€  ƒ~ ƒ€    ~   ~„ƒ€  | ~  ƒ‚ƒ  € ~|Œ  | ~   ƒ¡  ~|ƒƒŠ  |   }  ~  

W CIPANCDQ  W

1 

 

 

>FHADQ < W AN?@AB

!

   

  | ~  „Š  Ÿ !     | | ƒ‚ƒ  }  ~ Œ  ¡ ~ ƒ‚ƒ  ~}   ~ €~‚   }    ‚~ƒ ~  ~ Ÿ™   „~€   ~ }~  

 Ÿ  !  !



Ÿ 

 Ÿ  !    Ÿ  !  

ž  €~  ~ ~     Ÿ   |— |       | — |      ™  ~ }    ~ ~} } ~  ~  ~ƒ Ÿ         ’   € |~€    ƒ ~ }~   ƒŠ  | €ƒ€  ~ ~} Ÿ      € ƒŠ ~ Š ~} |~     ~ ~}  €  ’  ~    ƒ ~ ’€ƒ Œ }  Ÿ   Œ  €  ‚   ~}   Ÿ™ Œ ~   ~~  Ÿ   Œ  €  ‚   ~}  ƒ‚ƒ  ~}    ~   Ÿ  ž  ~|  ‚ ~ ~   ~ †›‰Œ  Ÿ  ‡  # Œ   Ÿ   Ÿ Ÿ    }~  ‚ €   | ~€ ƒ }  ~   –ƒ ~ ~  ~ ƒŠ   ~ € €¡  € ~}  ƒ~   Œ   „   |— |  Œ ‡  #  ~}  … }~  ~ Ÿ  ”‚ Š    Ÿ     } ‚ Š ƒ‚ƒ  ~}   ‚~ƒ‚  ~ |  ~   }  ~ Ÿ™ Œ     Š  ~   ~ ~   ž ~€  †™Œ š‡‰Œ  ’  ~  ~ ~„ƒ   ~  €Š ~~ ~  ~  Ÿ   Ÿ   ‚ƒ ~}  Ÿ   Ÿ™       ƒ~ ~ ~  „ƒ~   ~     €Š ƒ~ ~~ ~ ’  |  ~   €  ~   ƒ~        ~}  Ÿ       ~}       ƒ  ‚ ~}       |~   „Š –|ƒ  ~  | Ž   †‰Œ  | „Š    ƒ  †‘ˆ‰Œ    “” „|  ~|  ’  |   ~   Œ }     | |   ~  Œ        ~}    ƒ     ~  ƒ~ ~ ~}  Œ ~   ~  ‚~ ~ „~€ ~  Ÿ ’  ~    ‚~ƒ ~ ‚ƒ~ Š Ÿš  ~ ƒŠ €…   ~   ž |~ ~ €   ~ „ƒ ~ €  }ƒ ~ ~ | ~€ ~

ƒ ~ €  ~

~€ ‚„ƒ Š  }~ ƒƒ  ƒ‚ƒ   ~}       Ÿ  – ~ 

~    ~€  ~ ~} ~   ’ ‚  ž ~  Œ ~€    ~   | ’  |   ƒƒ „ }   ~€    ‚ Š    |~€ ~}  Œ ‚ }  |~€  ~ ƒŠ  

~˜„ |  ~ |  †‡‰  















 









         

ž †‡‰Œ   ~~ ~   }~ƒƒ~   ~   ! Ÿ   !  Ÿ   





 Ÿ



 

 | |   }  ~ ~  Ÿ 

Ÿ 

1W

=FHSIECE?FBCJ :EANAF 8 CN?CE?FBCJ AERFOW 



1

  | ~}  ƒƒ ƒ‚ƒ  ~  Ÿ   ~   €    | |   }  ~ ~   ¡ ~ ƒ‚ƒ Œ  ‚~ƒ ~ ~}    ƒƒ  | | ~  Ÿ™  ~ ~‚ Œ     ƒ~ ~ ~  ~  Œ  | ~ “”  ’ ƒŠ Ÿ     ’  || ‚  ƒ~ ~   ƒ ~ Œ   ‚ƒ    Œ ‚       ~}  Ÿ€€˜ „     }~  |   }  ~   – | ƒ| |  ~ ~}  €ƒ€  ~  „ }~ |  †‡‰  –ƒ~ ~     | | €ƒ€ ˜ ~  ~}  ƒ‚ƒ  € ~|  ~|ƒƒŠ   ƒ¡  }  ~  ~ „  |   }  ~    ~ € ~|Œ    „~€   А 









    

  € ~ ~}     ~}    |   | ‚ ‚   }  ~    |—  ~ Ÿ  ~}    „ ‚ Š €ƒ   €ƒ€  ~    Ÿ   “    ~}  

~˜„ |  |  }    ~ ƒŠ ~€ | ~   |  ’  ||Œ ~  €Š  ƒƒ — |  ~€  ~ ~}  ~~ ’ ‚  “ |  ~  €Œ ~  €Š  ~  ~ ƒŠ ~ €    | ~} ƒƒ      Ÿ  ~~|  ||     €  ~}  ~ ~ ƒ ’    ƒ~ ~  ~ €ƒ ~   }   ~  ”’ €   |     ~ |  € }~    ~ Ÿ𠠁 „  ~ |  ~  Š  — |•     ƒ   









!

  

” €         ƒ   ~} ~€    ||   ~}   } }~ ƒƒ  €    —  ’   ¡ ~ ƒ‚ƒ  ~}     ƒ | €    €   „ ƒ~  € †‘‰      ˜„• ƒ~  € †ˆ‰ ~  ~   € ~ ~  €   ‚„ƒ Š  }~ € ~    ~  €~ ’ ‚  ~} ~ € ~|     ƒƒ ~„    ‚~ƒ ~ ~}  ƒŠ  ~  ’  ~ ~}   ¡ ~ ƒ‚ƒ  |~ ~      ƒ~~Š ~}  ƒ‚ƒ  € ~|  ž ~ƒ|  ~„„ƒŠ „ Š ~ |  ~ … ~ ‚„ƒ Š   €ƒ } €~ … „Š   ƒ †šš‰  



 !        



 ƒƒ    ~ Œ   ƒ     ~€     ~ƒ ~} ‚„ƒ Š   ~   ~  ~   ƒƒ  ~  ~  “  €       ƒ~ƒ € €  | ~  ’  Š   ‚~||  ƒ~   |  ~„ƒ€  –   ƒ€  Š   ~ |       ~ Œ  €…  } € … Ÿ  ‹~

ƒ ~ „|     ~}  }~~ƒ| „Š }ƒ €   ž ~  Œ  ~„ ‚|   ~     |   ~

ƒ ~ 

W CIPANCDQ  W

1

>FHADQ < W AN?@AB

~    ~}  ~ƒ |  –  ƒ Œ  … ~  ƒ ¡ ~  € Œ  ‚~ƒ‚   } |~ ~   …   ~   Ÿ  ~ƒ € € €Š „ ‚~||    €ƒ ˜ƒ  ~    ~„ƒ€ €Š „ ~ƒ‚|   ~ ‘“ ƒ —   |   ~ƒ ~ — |  —  ƒ     ~ƒ| ƒ~ „ | ~     ~ ‚   |Œ ƒ ~ | ‚ € ~| †š‘‰ €  ‚ „  ~  Ÿ  “ |  ~  €Œ  | ‚ ‚ ~}  ~

ƒ ~ }  ~  € Š ~ ƒ  € €¡ ~  ~    }  ~~ } } ~€  € €€ Œ    €Š }ƒ ~  |   |  ~ ~} |  ž  Œ  ƒ ¡ ~  € Œ      |    € Œ ƒ ~ ƒƒ‚    ~„ƒ€   ~  ~ƒ| ~~    ƒ  } 

~ |   ~„   ~ „ ~‚ |  ž   ‚ ~ ~   Œ €~~    €  ~}  | ~ €…  |   € €~  œ } } ~€  ~ ~   ž ~  Œ |~  ~ ~ƒ| |ƒ   ’    }~ € ~ || }~  ~

ƒ ~    ’   €         „   ‚  | †‰ ~ ||    ~„ƒ€  

    

 ~ |      €         Š  ‚ Š  ~}  ~„     „Š  ƒ ~ ~} €    €~  ~ ƒ ƒ~ ~  ~       € Š €    |Œ ~   €    |     ~   ž} ~   Œ  ~ € ƒ~ ~}  }~ € ~ Œ  ~ ƒŠ ~ ~ €    €   Œ ~ } ‚ ƒ ~   ~„ƒ Œ  ~ €      €~  } ~  ~}  ~ | | ~    ‚  }Š †‰  ~ ~

~ |  €    ƒ€  Š     Œ ~ ~ ƒŠ   ~

ƒ ~ „ œ ƒŠ ~€ | „  ƒ~ |~ ~ | |  Š€~  ~  ~ €ƒ ~   } Œ     |~   —  €  ~’€ ƒŠ ~

~ |  ~   |~ ~}  € ¡   ~ | €  –  ƒ Œ     ~ Šƒ| } ~

ƒ ~  ƒƒ   €ƒ—| ~ €ƒ ‚ƒ~ ŠŒ €ƒ ~   ‚ ~ ~    ‡  # 







x{syo{



 ~   ~€ ƒ  ~„  |   „~  Š    | ƒ €   —  Š ¡| € ~} ~ ~ Œ  } ~€  ~ ~  ~} ‚ ~       ƒ  Ÿ ~ ƒ ~} ‡š ‚  —  š ƒ}   Ž ~    ƒ  } ƒ   | ~ ‚    ƒ     



)                                      ! "            

1W

=FHSIECE?FBCJ :EANAF 8 CN?CE?FBCJ AERFOW 



1

.>/

Suggest Documents