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ARCHITECTURE FOR RAPID PROTOTYPING OF VISUAL CONTROLLERS Alberto Soria, Rubén Garrido, Iván Vásquez, and Raúl Vázquez CINVESTAV- IPN. Departamento de Control Automáico. Av. IPN 2508,Col. San Pedro Zacatenco México, D.F. 07360, MEXICO.
Abstract. In this paper, we present an architecture for rapid prototyping of visual controllers based on standard off-the-shelf hardware and software. The proposed scheme allows to control a wide class of systems including robot manipulators and underactuaded systems using digital camera. The graphical programming environment is based on MatLab/Simulink® which allows to take advantage of Simulink graphic programming facilities. Experiments are presented to evaluate the proposed architecture. Keywords Real-Time Systems, Computer Architectures, Visual Motion, Position Control, Closed-Loop Control
1 Introduction The sense of sight procures most of the information perceived by a human being allowing him to interact with his environment and to survive. In the case of a robot manipulator, computer vision is an useful sensor since it mimics the human sense of sight and allows for non-contact measurement of the environment, a feature which could give more versatility with respect to robots endowed only with optical encoders and limit switches. This feature could potentially allow to deal with problems related to flexibility and backlash in the robot transmission system and with partial knowledge on the robot kinematics. The task in visual control of robots is to use visual information to control the pose of the robot end-effector relative to a target object or a set of target
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