Decentralized Control for Coordinated flow of Multi-Agent Systems ...

!" $#%'& )(+*% ,-/.1032457658:9 ;@?BADCEGFBC HJILKMAONMP F,Q4RSAOHTKMUTAI5VXWADC Y@H Q4ZS>@C FBAO?B>\[^] NOQ4_`>aNGNGFcbdHde >aCEGFBC F fC NMEGFcEg]-EgAihjHTK:e-ADkO] KMFcEVml"AOkon C HT?BHTUaVpeXEg] q FBADN ZS>@KrEgbJHT] EGnpILHT?B?cAOUTAaQts%>@C H1u@AOKDQwv%syxTz|{T}@}~%e- u@>a?BAOC|EGFBC H kOKMAONMP F,QU@uTkaQ KG] NOQwNg>@C|EGFBC FaSq >@KMEGbdHT]-EgnAOq ] ZS>@KMEGbdH@] Egn)ILHTbJP ] EGAOK:e-kDFBAOC kOAlADkon C FBkO>@?[^AOP4HTKME^l^[ @xTx| 1t@ 1 @¡r¢t£¡G/¤r¢/¦¥@¡M §£¦¨/¢,¦¥1©¨/¡G£5ª¬«D¢,¨,1®`¯°¢t¤±² D¢,£¦³ ¨/¦³1«´¨/¡!µo¶3 ¯J®,^ ¯·D¡r1¤±ª¦¡M 1¢/O¤¸² ¦³1«J´¬«DO¶g¹J¡rº¨:D¢ \¨,ª¦ª¬¥@ ¨,»½¼¡1¢,o·O£¡i¨,1¡ 1¢,¥ª¬¡M®¾¯°D¢/®5©1ª¦ ¨/¦³¿ i«¡M³1¡r¢¸ ª4®L¡r¨/1£Dª¬D«¹¯°¢5£1¦² ¨,¢/¦¥1©¨,¡M£!¤r³O¨/¢,ª ³£!³S¬³aj¨¸ ³O¨/o¨,¬D³S ¯t¨/¦®À¡±¨/£² Dª¬D«¹Á¨/Á¨/¡i¤r¢¸£¬³ao¨/¡G£\µo¶Â¢/D¥1ª¬¡M®i»J¼Á¡i³ ª¦¹Ãr¡ D©1¢ ª¦«D¢/¬¨/1®Â³£%1¢,o·O£¡¡±º@¡r¢,¬®À¡r³O¨¸ ª£1 ¨,1» Ä ÅDÆ 1Ç'È"É@ÊÇ Æ ¼Á¡' ¢,¡4¦³D¨,¡r¢,¡M¨/¡G£¦³5//©1¡G-¢,¡rªo¨,¡M£¨/¨/1¡§ËTÌoÍGÎÏDÌ ÐcÎÒÑ Ë ³£ÔÓ¸ÑGÑoÕ/Ö Î×Ë@Ì ÐcÎÒÑ Ë!¤±³O¨,¢/Dª ¦³Á®©1ª¬¨/¬²Ø«¡M³D¨/¹¨/¡M®¸Ùo»ÚÛ³ ¨,1¦a¡M¢4¶¡"£/¤r©/¤±ª,w¯|1¢/D¥1ª¦¡r®t¨,o¨£®À¬¨ £¡G¤±¡M³D¨,¢,ª¬¦Ãr¡G£¤±D³O¨/¢,ªDª¬©¨,¬D³5£¡G¦«³¡M£¨,¢¨,¬³«¯°¢,®Ü ¤rª¦D//¦¤M ªt¤±¡M³O¨/¢¸ ª¦¬ÃM¡M£ÁDª¬©¨,¬D³Á³£Á¢/¡M1ª¤±¦³1«i«ª¦¥a ª ¢/¡r² /©1¢¸¤±¡G¶'¬¨/Ôª¬¤M ª¢/¡GD©1¢,¤r¡MM»¼Á¡%¥a¡Mª¬¦¡r·D¡^¨/ao¨©1³£¡M¢ ¢¨,¦¤r©1ª ¢§¤±³a£¨,¬D³"¨/1¡La¡M¢¯°D¢/®³¤±¡L ³ª¬¹/¦" ¯w¨,1¡ ¤r¡r³O¨/¢¸ ª¦¬ÃM¡M£´/ª¦©¨/¦³´51¢/¡G¡M¢/·D¡M£Á©1³£1¡r¢À©¤¸!¨/¢¸ ³² ¯°D¢/®o¨,¬D³» ¼Á¡¤r³/¦£1¡r¢5¤±ª,w¯1¢/D¥1ª¦¡r®w¶¡¤M ª¦ª1¨/¡ ÝÞa¡M¢, ß4¢/D¥1ª¬¡M®à´áâãØ»!ÚÛ³\¨,1¦51¢,¥1ª¦¡r®ä!¤rª¦ª¬¡G¤¨/¦³\¯" «¡M³O¨, ¤r³O¨/¢,ª¨,1¡'®Ào·¡M®L¡M³O¨ ¯@¡r¨ ¯a·D¡r1¤±ª¦¡Mt11¢,D¤¸¬³1« ³Á¡rº¨@¦³O¨M¿X¶'¬¨/\¨,1¡«O ª ¯'¤±D¢,£¦³ ¨/¦³1«%¨/1¡Àµo¶ ¨,1¢/D©1«L¨,1¦4¡±º¬¨M» ¼¡"¶D©1ª¦£Àª¦¦å¡¨/5Dª¬·D¡¨/1w1¢,¥ª¬¡M® ©/¦³1«Sª¬¤M ªw¦³¯°¢,®o¨,¬D³D³1ª¬¹Á ³£\£¨/¢,¬¥1©1¨/¡M£´¤r³O¨/¢,ªB¿ ¶'1¦ª¦¡:g·D¦£¦³1«i¤±Dª¬ª¦¦/¦³M» 1SÝ/aDª¬¬¨/¡Gài¡±º¨Lj¨,¢, ¨/¡r«D¹ D4¦®ÀaD¢¨¸ ³O¨' 11ª¦¤ro¨,¬D³t¨,L£1¢/¦·¬³1«L®, ¯µ¹¦³1« £¢,³¡M¨/Àª ³£%D³%L¢,£²B¨/²B¢,¡MD¤¸¨,¢/«D¡±¨G» Þ©1¢Dª¬©¨,¬D³¦«D¢,D£¬¡M³O¨4£¡M,¤±¡M³D¨ ª¦«¢,¬¨/1®¶'¨,: /©1¬¨, ¥ª¬¡§ ¢/¨/¬æa¤± ªT@ ¨,¡r³O¨/ ª@¯°©1³¤±¨/¦³\á ç1¿è1¿é ãØ» ¼¡¨/¡r³ ¨,¢,³j¯°D¢/®`¨,1¡¤rª¦D//¤r ª@êÒ¤r¡r³O¨/¢¸ ª¦¬ÃM¡M£ë-/ª¦©¨/¦³¦³O¨/£¡r² ¤r¡r³O¨/¢¸ ª¦¬ÃM¡M£ ª¦«¢,¬¨/1®Â¥¹^¢,¡M¨/¢,¤¨/¦³1«5¨/1¡SÝ/·¦/¬¥¬ª¦¨j¹à5 ¯ ¡G¤¸p£¢,³¡!¨/ª¦¦®L¬¨/¡G£p@¢/¨/¦³p ¯¨,1¡Á/©1¢,¢/D©1³£¦³1« /¤r¡¿1¤r®Ào¨,¬¥ª¬¹^¶'¬¨/%¨,1¡¡M³/¢¸¤M ¥1¦ª¬¬¨/¦¡MM» ìSD¢/¡%@¡M¤ræ@¤r ª¦ª¦¹¿w¶¡%£1¡M,¤±¢,¬¥@¡:¨,1L¨/¢¸ ³¯°¢,®o¨/¦³ ®À¡±¨,1£ª¦«D¹Ü¯°D¢¥¨¸ ¦³1¦³1«Ü½£j¨,¢/¦¥1©¨,¡M£Âª¬«D¢,¨,1® á í¿rî ãO³£§¬³aj¨¸ ³O¨/o¨,¡ ¨/1¡w®À¡r¨/1£Dª¬D«¹¨,'¨/¡4èïdÞ@¡r¢¸ õØôðJñòjÿóBògô¸òjõBõöB÷%õØøoôô¸±õÒùùBúûrô¸ÿüýüþócòjÿgõøgø !õ!"cùc!ò !#$%±!þ$%#$ùB%÷G!&ò !'! & ( ñ pøgõ

ß4¢/D¥1ª¬¡M®i»¾¼Á¡´¨/1¡M³ ¤¸¢,D¤¨/¡M¢/¦Ãr¡Á¨,1¡J ³a ª¦¹D¨,¦¤\¢/D² ¡M¢¨,¬¡GÀ ¯§©1¢^/ª¦©¨/¦³a ³£d1¢,¡M/¡r³O¨^¡±º¨/¡M³/¬·D¡%¡rºa¡M¢/¬² ®À¡r³O¨¸r» ¼Á¡"¦®Lª¬¡M®L¡M³O¨/¡M£ ìSD³D¨,¡M¤M ¢,ª¬*ï ),+J³O©®L¡M¢/¤rª /¬®5©1ªo¨/¦³¬³·Dª¦·O¦³1« O©³£¢,¡M£1 ¯ «¡M³O¨,M¿T³£Áj¨,©£¦¡M£ ¨,1¡¥a¡Mg·¬D¢§©1³£¡M¢¡M·¡M¢,ª-¯Ò®À¬ª¦¬¡G§ ¯a¨/¡M³D¨,¦ª¦³£ \¶'£¡!¢¸ ³1«D¡S ¯·o ª¦©1¡M^¯°¢¨,1¡a ¢¸ ®À¡±¨,¡r¢¸r»)ÚÛ³ ¢/² ¨,¦¤r©1ª¦¢¶¡:¨/©£¦¡M£´¨/1¢,¡r¡ ¬®À@¢/¨, ³O¨¯Ò®À¬ª¦¬¡G¯¢/¡M1©1ª¬² /¬·D¡@ ¨/¡M³O¨/ ª£¢¸g¶'³i¯°¢,. ® -¡M¶¨/³¦³ßw¹¤r5ê°«D¢,g·O² ¬¨j¹1ë¿"¤rª¦D//¦¤M *ª /³O¨/¢,ª1¡rD¢/¹½êÒ/¦«®À£ë^³0£ /1¡M®L² j¨,¢/¹ 2ê 1¡M³1³¢,£4² 3D³1¡G,ë±» Þ©1¢w¤¸1D¦¤r¡M ¶¡r¢,¡®L¨/¦·oo¨/¡G£L¥O¹ 57698 ¨/1¡5³1¡r¡G£i¯°¢£¢,g¶'¦³1«¯°¢,®¨/¡¡±º@¡r¢,¬¡M³¤±¡5 ¯t¶¡rª¦ª ¨,¡M¨/¡G£ 1¢/O¤¸1¡G¨/1O¡ ¥a¡Mª¬D³1«¦³1«¨/® ¨/©1¢,¡ ³£¤±ª,¤rª¨/¢¸£¬¨/¦³ar¿¬³ D¢,£1¡r¢À¨/d©¨,¬³Ô¨,1¡ ;¡ :@¡G¤¨,¬·D¡r³1¡G/¯-©¢'®L¡r¨/1£Dª¬D«¹D¿1 ³£ 5@?BADCFE GIH*A K OPRQ SUTWV XZY\[^]`_a[bdce\fgeVc ¼Á¡ ¢,¡«D¬·D¡r³^èDïp¡M³O·¦¢/D³1®À¡r³O¨w¶'¬¨/:®¢/åD¡M£À¡±º¬¨ ³£:L¡r¨¯-®Ào·¬³«5 «D¡r³O¨,Mh» +4¤¸ «¡M³O¨¦³:¨,1¡§¹¨/¡r® ®À£¡rª¦¡M£^@¦³D¨G»ìSD¢/¡¯°¢,®Àª¬ª¦¹¿@¶¡ ¢,¡«¦·¡M³! /¡±¨L d¯ i aD¬³O¨¸k j ,Ù l jm lon;nonpl jq rtsuÁê°¶'¬¨/w vIx3ç1¿ D¢ vtxäèOëÀ¦³1¨,¦ª¬ª¦¹Ô1ª¦D¤±¡G£d©³1¯°D¢/®Àª¦¹Ô ¨:¢¸ ³£D®y¶'¬¨/1¦³ d¥aD©1³£¡G£p¢,¡r«D¬D³m y¯ s u z » +4¤¸paD¬³O¨S ¨,1¡\«Dª ¯¢,¡M¤¸¬³1«¨/¡S¡±º¨^¶'¬¨/¬³ Áæ³1¬¨/¡S¦³O¨/¡M¢/·o ª'¯¨,¬®À¡D¿ ¶'1¦ª¦¡ g·D¦£1¬³1«!¤rª¦ª¬/¬D³r{» +¤¸´@¦³O¨5D¨/¡ ¥¬ª¦¨j¹ ¯|£1¡±¨/¡G¤¨,¬³1«¨/1¡¢/¡G¡M³¤±¡'¯T¨/1¡M¢w@¦³D¨¸wD³1ª¬¹L¶'¬¨/1¦³^ ª¦¬®À¬¨/¡G£i¢,³1«¡D»Þ©1¢"¯°¢,®©1ªo¨,¬D³%¤M ¨,©1¢/¡G¨/¡5}ï |M~ß | 4Ú ~By~'¡r¯1¢/D¥1ª¦¡r®3á g ¿ 1¿ gãØ» - ¨,¡¨,o¨¬³¨,141¢,¥ª¬¡M® ¯°D¢/®5©1ª¦ ¨/¦³:¨/1¡§® ¦³ «DDª¦ ¢,¡¤r³µa¦¤±¨/¦³1«À¬³i5¯Ò ¢D ¡G¤¸!£¢,³1¡³1¡r¡G£1¨,:D/¨/1¢,©«i¨/¡5, ®À¡5a¡M¢¨,©1¢/¡D» 1¤r ©a¡G ¨/1¡§ «D¡r³O¨,w¨/¤r®À@¡±¨/¡DF» |¨4¨,1¡, ®À¡¨,¬®À¡D¿ ¥@¡M¤M ©/¡S «¡M³O¨,À¤r³1³1 ¨^¤rª¦ª¬£¡i¶'¨,¡M¤¸Ô ¨,1¡r¢G¿w¨,1¡r¹ ª¦/5³¡r¡M£ ¨,À¤r@¡r¢¸o¨/¡D»

Tfge\be YSkV f[^cfge Y c fWe\Vc

OP%O

Þ³1¡L@D,¦¥1ª¦¡L/ª¦©¨/¦³¨/%¨/¡LèDïÞa¡M¢, 1¢,¥1ª¦¡r® ¨/J¤r³O¨/¢,ª©/¬³1« ¢/¨/¬æa¤± ªa¨/¡r³O¨,¦ª4¯°©1³a¤¨/¦³ar»Áß ² ¨,¡r³O¨/ ªD¤¨5D³ ª¦ª4¨,1¡:@¦³O¨,L ³£Á¨,1¡ ¥/ª¦©¨/¡^®À¦³1¬² ®5©1® ¤±¢,¢,¡M/aD³£1 ¨,¨/1¡«O ªB» 1¡ «¡M³O¨,w¶'¦ª¦ª@D¤¸1¬¡M·¡ ¨,1¡r¦¢ «DªD¥¹®À¦³1¬®À¦Ãr¦³1«¨/1 «ª¦¥a ªOa¨/¡r³O¨,¦ªD¨,1¢,©1«D¿ ¯°D¢^¡±º1 ®À1ª¦¡¿\«¢¸£1¬¡M³D¨^£¡G/¤r¡r³O¨^®À¡±¨,1£¶'¨, ¡r¢,¢/D¢, á¬â¿^ â gãØ » ¢,®Àª¬ª¦¹¿:ª¬¡r¨ j x ê Ù jë r su ³£½£¡±æa³1¡ x \ê j Ù l;non;nol jhq1ë l l;nox n;npl j u j ³£ x"! !o»tÞ©1¢X@ ¨,¡r³O¨/ ª-¢/¡¤±D®¥1¦³o¨,¬D³%$êëFx &(' ê Áë )*# &,+-ê ë¯ ³!o¨¨,¢,D¤¨,¬·D¡¨,¡r¢,® ê°¨/1¡®À¬³i«DD ª×ë ³£ À¢,¡r©1ª¦/¦·¡¨/¡r¢,®7êc/ ¯°¡±¨j¹^¶» ¢G» ¨G»w¤±ª¦ª¦¦/¬D³¸/ë . ê ë $ -

ê

0 ;! j 32 !4)5 0 q :!;j q /1(-1 617891 0 x !;j 4! )5 0 /1(-1 q 617891 q .Ws s" ¢,®À³1¤ ß ¨/¡r³O¨,¦ª¦-¬³Àï¹O³a ®À¦Z¤ +4³O·¦¢/D³1®À¡r³O¨,M»ÚÛ³?Õ/ÑMÓ ¸Ö Î×ËÏ 5Ñ Ð ="ËaÐ rÕË@Ì ÐcÎÒÑ Ë@Ì 4wÑoË ±Õ rË@Ó Ñ @Ë Ñ ¸ÑoÐBÎÒÓ Ì Ë@Ö ÐØÑ ÀÌ ÐcÎÒÑ Ë¿«¡MZ gé â¿@oâ » á¬âGçoã 1X¡r¡r³a ¦³1«DA¿ ¡M¢/¢,w¹ O¨,¡r1³1©X¿4 ³£ 3D1³J¼Á¡r³X» ~'¡G ª¬²c¨,¬®À¡ ~'¥@ ¨SìS¨/¦D ³ /D³O¨/¢,ª¶'¨,D /¦¢,¤r©1ª¦ ² ¨,¢,3¹ ¦¡rª£1M»ÚÛ9³ Õ/ÑMÓ ¸ÖoÎ×ËÏ %Ñ :Ð ?"±ËÐ ±ÕËTÌoÐBÎÒÑoËTÌ wÑoË ±Õ ±ËTÓ \Ñ B Ë "Ñ ¸ÑoÐBÎÒÓ ÌoËTÖ ÐÛÑ ÌoÐBÎÒÑoËa¿a «¡G ç oWè CWç géOç1¿â î» W ??

9>

E

;6

1G

E

5

E

D

1» â» â»¦â 1» â» â»¦â 1» â» â»¦â 1» â» â»¦â 1» â» â»¦â 1» â» â»¦â 1» â» â»¦â 1» â» â»¦â 1» â» â»¦â

Vb

0% g·

1» 1» ,â 1» ,â 1» g 1» ,Dî 1» ,g 1» í é 1» oîDè 1» ogî 1» ,Oç GIH 12 » ,2(é 2 1» ,Dè GIH 12 » ,O2 í 1» íè 1» oîDè 1» oî 1» ,Oí 1» ,g 1» ,Oç 1» ,u 1» ,g 1» ,g 1» ogè 1» íè 1» oî

9>

.>

,u

;6