Playing Soccer with Legged Robots

0 downloads 0 Views 278KB Size Report
Th e legged robo t as a robo t ic soccer pla y er is a fu ll y ... w ireless remo t e opera t ion . I n addi t ..... is qu i t e diff eren t f rom conven t ional mobile robo t s (2.
    !#"$ %&'( )+*-,/.10324*&5 60 287:9 7:;=@?A282A?4*CBEDGFIH106JK;K û qøÃ÷=ó†ñMÿKòÃò6û MÿKõiø¾ùCú -ó†ïiðUñTð ÿû qøÃ÷Uó ò ø¾ù iósïqòÃóIÿ÷=ósõ õióIÿKïiû -øÃù-ú Að=ï -ó†ñTÿKòÃòMÿKùCþò¾ð6ûIÿòÃø ÿ qøÃð=ù ðUù -ó MósòÃþ iðós÷Uÿò Mÿ ióÕñTð ÓÿKù&ÿKü-ü-ïiðUü-ïiø“ÿ qóüMÿ qð -ó ñTÿKòÃò ÿù-þ MùMÿò\üMð=õqø qøÃðUùCø¾ùCú ù-ósý ið -ó ñMÿòÃò ÿKôó ü-ò“ÿ 6øÃù-úÈñTó Mÿ÷6øÃðUïiõ ïiðUñTð qõXü-ò“ÿ ¸ÿ –ÿû 6øÃù-ú ÿù-þXúUð6ÿKò UósósüCø¾ùCúüMð=õqø qøÃðUùCõ 4ù -øÃõõqósû iøÃðUù ódü-ïqósõiósù _ð -ïð=ù 4úUðUøÃù-ú'ïiósõqóIÿïqû ÈøÃù ÿþ-þ-ïqó õqõqøÃù-ú -ósõióÄøÃõqõ -ósõ ¦ A¤ §¦ N¦6¤ -ó œðUù òÃósúUú=ósþºïqðUñTð MÿKõ1õqüTósûsø“ÿò¾ø só þ MÿKïiþ kÿïqó Að=ï -óþ-ó iósû qøÃð=ùPð kû ðUòÃðUïiõ ?_ð ós÷=ósï -øÃõ TÿKïqþ kÿïqóõ qøÃòÃò ïió -øÃïqósõ†ü-ïió 4õqó qøÃù-úð Nÿü-ü-ïiðUü-ïiøžÿ qó -ïiósõ -ð=òÃþ-õ†øÃù ûsð=òÃðUïõiüMÿKû ó AðUï -óþ-ósõiø¾ïiósþûsð=ò¾ð=ïqõ /ø¾õ ósòÃò 3ùCð †ù Mÿ ûsð=òÃðUï ÿKþ -õ iôósù qõ'ÿKïió -øÃú -ò XõqósùCõqø qøÃ÷Uó qðÈÿG÷UÿKïiøÃó Èð ÿû qð=ïqõ -õ Cû Èÿõ†ò¾øÃú iøÃù-úÄÿKùCþ õ MÿKþCø¾ùCú øÃ÷=ósù Tÿ -óÄòÃósú=úUósþïiðUñTð iõÕøÃù-ó ÷3ø ÿKñ-ò Óÿû -ù-þ-ósï ôXÿKù þ-ø :ó ïqósù _û ðUù-þ-ø iø¾ð=ù-õ Tÿ ÿKïqùCósúUøÃó Xó ò¾òÃð=ù ó þ-ó ÷=ósòÃðUüTósþPÿÍôó -ð6þ ið ÿ qð=ô ÿ iøÃûIÿKòÃò ÈÿKû -øÃïqó -óXù-ósû ósõiõ–ÿï @ûsðUòÃðUï -ïqó õ -ð=ò¾þCõ /ø¾ïiõ óXþ-ós÷Uó ò¾ð=üMó þÿ ið3ð=ò qð'ô ÿù TÿKòÃò †ósý6üMósïiøÃôósù †ø ºþ-ø :ósïiósù LñTð -ù-þTÿKïqøÃósõ øÃù -ó $õiüMÿKû ó œósûsðUùCþ-ò ÿù-þ&ñ -øÃòÃþ-øÃù-ú -üTðUù Có ósý6üTósïqøÃósùCûsó CõqøÃù-ú Có 4õqüMÿûsó qð6ð=ò óXþ-ós÷Uó ò¾ð=üMó þ ÿÍûsò“ÿKõiõqø MûIÿ qøÃðUù¸ÿKòÃú=ðUïqø -ô qð®ÿ qðUôXÿ iø¾ûÿKòÃò òÃóIÿïqù Có -ïqósõ -ðUòÃþ-õ Mÿ †ôXÿKý6øÃôø ó CóÄÿKûsû -ï–ÿû Èð -óÄþCósõqøÃïqó þ ûsð=òÃðUï þ-ó qósû iøÃðUù-õ -ïÿKòÃú=ðUïqø -ô@ïqósòÃøÃósõºðUùõ -üMó ïq÷6øÃõqósþ ûsò“ÿõqõqø Mûÿ qøÃð=ù -õiø¾ùCú®ÿÈõió ð qïÿKøÃù-øÃù-úÓÿù-þ qósõ qøÃù-úøÃô ÿúUósõ ôðK÷6øÃù-ú -óïiðUñTð qðÈþ-ø \ósïqó ù üTðUõiø qøÃðUù-õðUù -ó TósòÃþ óÿKûsû -ô -ò“ÿ ióÄÿõiósïqøÃósõ ð øÃô ÿúUósõ -ð=ï_óIÿû øÃô ÿúUó óô ÿKù MÿòÃò †û òžÿõqõiø -óïqósú=ø¾ð=ù-õð Cóþ-ø \ósïqó ù ûsð=òÃðUïqõ Cø¾õzô ÿKù MÿòUò“ÿKñTósòÃøÃù-ú_øÃõLóÿKõqøÃò þ-ð=ù-ó Cïqð Cú ÿKù øÃù qósï ÿKû ó Mÿ ó'þ-ó ÷UósòÃðUüTósþ Mÿ †ðK÷=ósïqò“ÿ 6õ Có ðUïiø¾ú=øÃùMÿKò øÃô ÿúUó'ÿKù-þ -óºõ CüMósïi÷6ø¾õiósþûsò“ÿKõiõqø MûIÿ qøÃðUù > ïqóIÿõ ð Có øÃô ÿúUó/ûIÿKù Mÿ÷Uó CósøÃïNû ðUïqïiósû Lû òžÿõqõiø TûIÿ iø¾ð=ùÄõiüMó ûsø Mósþ -õ øÃù-ú qð6ðUòÃõ†õiø¾ôGøÃòžÿï qðî 6üMó'üMÿø¾ù ü-ïqð=úUïÿKôõ dù-ûsó -óþTÿ –ÿ MÿKõ ñTósósùËûsò“ÿKõiõqø Mósþ -ó ûsð=ò¾ð=ï -ïqósõ -ðUòÃþ-õ ÿïqó òÃóIÿïqù-ósþÍõqósüMÿï–ÿ qósò AðUïdóIÿKû Èû ðUòÃðUï -õiøÃù-ú ÿXû ðUù Cú3ÿ ióúUïÿKþ-øÃósù ºþ-ósõqû ósù ñMÿKõiósþPÿò¾ú=ðUïiø -ô LÿKû -ïqósõ -ðUòÃþºøÃõNõið iósù-ósþºñ 'ïqósü-ò“ÿûsøÃù-ú'ø /ñ ÿdõiø¾ú=ôð=ø¾þ -ù-û iø¾ð=ù 



'

-+0





 &





.







 '

$







†

 



$















„



k

‡

e



‡ABDCFEHG IKJMLN

-ó ïqó øÃõ -óûsò“ÿKõqõiø MûIÿ iøÃðUù AðUï -øÃõ_õiø¾ú=ôð=ø¾þ øÃõ Có ÷Uÿò CóÄð -øÃõ -ïiósõ CðUòÃþPÿù-þ ÕøÃõÄÿX÷Uÿïqø“ÿKñCò¾óºó -øÃ÷UÿKòÃósù ið -óGû -ïiïqósù qósôGüMósïÿ -ïqóGø¾ù®ÿ õqøÃô -ò“ÿ iósþÓÿKùCù-óIÿKòÃøÃù-ú ?





 …



} #

$

›

!

'



+ O



1P



' 

G 







'

QSR]V'nUT]WX`.`#l \hSVT]U'OXW#OlD`#YOUaZY[\]c'T]\+S#T_^m`&_\]V'nDb;V\hOWkV'S#TM` V'nDj(^

ÿò¾ú=ðUïiø -ô -óºûsò“ÿKõqõiø MûIÿ iøÃðUù-õdð -óÄþCø \ósïiósù -ïqó õ ð=ò¾þCõ_ÿKïqó'ô -ò iø¾üCò¾øÃósþÿù-þXúUïÿKþ-øÃósù †þ-ósõiûsósù _øÃõ†üTósï 8ðUïqôGósþ ð=ù -óXõ Cô 4õ MÿKïiósþósïiïqðUï 4ù-ø qø“ÿKòÃò Có qó ôüTósï–ÿ -ïió øÃõ -ø qó -øÃú øÃõ†ïqósþ CûsósþÈú=ï–ÿKþ MÿKòÃò ðK÷Uósï qøÃôGóÕÿKõ -ó õiø¾ú=ôð=ø¾þCõÿKïióÕòÃóIÿïqù-ó þ 4ùXð Cï†ósý6üMósïiøÃôósù qõ ó'úUósù-ó ï–ÿKòÃò CõqóÄÿñMð ó ù øÃô ÿúUósõ Að=ï qïÿKøÃù-øÃù-ú -ó_òÃóIÿïqù-øÃù-ú ÿò¾ú=ðUïiø -ôû ðUù6÷UósïiúUósõ øÃù®òÃósõiõ MÿùÔðUù-ó -ð -ïˆÿû -øÃós÷6ø¾ùCú ÿ -øÃú Ëûsò“ÿKõqõiø MûIÿ iøÃðUù ÿûsû -ïÿKû § ¤ ¶§ ¦ 1£L§£ 8¤K¥ 8¨ L¨6§ C§\¥ -ó öò¾ó úUúUó þ †ð=ñMð qóÿKô -õiósõ Èÿï UðK÷6ø“ÿKù ð ûIÿòÃø ÿ qøÃð=ù qð þCó qósïiôøÃù-ó -ó†ïiðUñTð LüTðUõiø qøÃðUù ð=ù -ó TósòÃþ áósò 3øÃù-úGðUù&þ-óIÿþ ïiósû Uð=ù-øÃù-úÈøÃù -óòÃósúUú=ósþ&ïqðUñTð Að=ï òÃð6ûIÿKòÃø Iÿ qøÃðUùøÃõºûsðUôGü-òÃó qósò -ùCïqóIÿò¾øÃõ qøÃû -óXó :ó û qõXð ôGðK÷UósôGósù :ÿû qøÃðUùCõ‰ÿïqó -øÃú -ò dù-ðUøÃõ ÿù-þÄôGð6þ-ósòÃøÃù-ú -ósô ÿûsû -ïÿ qó ò Ëþ-øÃþù-ð ºõqó ósô 8óIÿKõiø¾ñCò¾ó ið Cõ ?_ð ós÷Uó ï ið ûsð=ôüTósù-õÿ qó qð -ó -øÃú -ò Cù-ïqósòÃø“ÿKñCò¾óGþ-óIÿþ®ïqó û =ðUù-øÃù-ú -ó MósòÃþósù6÷6øÃïqðUùCôósù 8ðUï †ð=ñMð -ü áø¾ùCûsò -þ-ósõLõiós÷Uó ï–ÿKò Mý6ósþÍûsðUòÃðUïiósþXò“ÿKù-þ-ôXÿKï 3õ -ósïió AðUïió \ÿ ÿïqù-ósú=øÃó ósò òÃðUù óXþ-ós÷=ósòÃðUüTósþ¸ÿ †ÿ Uó õqø“ÿKùËò¾ð6ûIÿòÃø ÿ qøÃð=ùü-ïqð6ûsósþ -ïqó ¶ó ú #  '& > õ -ódïqð=ñMð LûIÿKùCù-ð =ósósüGósù-ð Cú ô ÿï =ósïqõ øÃù&÷3øÃó ÿ ÿKòÃò qøÃôGósõ qðXûIÿKòÃû Còžÿ qóºø qõ'òÃð3ûÿ qøÃð=ùÓþ-øÃïiósû qò ð -ï_ÿKòÃúUð=ïqø Cô Cõqósõ'ÿ ü-ïiðUñMÿñ-øÃòÃø¾õ qøÃû_ôGó Cð3þGð 1ò¾ð6ûIÿòÃø ÿ iø¾ð=ù -õiøÃù-ú qïiøžÿù-ú Còžÿ qøÃðUùñTÿKõqó þÈðUù ðò“ÿKùCþ-ô ÿï 6õ -ó MósòÃþÈøÃõ_þ-øÃõiûsïqó iø sósþøÃùÈúUïiøÃþ òÃð6ûIÿ qøÃðUù-õ Có ûsðUù iø¾ù -ð -õïiðUñTð -óIÿKþVÿKù-ú=ò¾ó õ ÿKïió ÿòÃõqðþ-øÃõqû ïqó iø ósþ ó ûsïióIÿ ióÈÿÈõ –ÿ ióXõqüMÿûsó †ø -ó õqóÈþ-øÃõiûsïqó iø sósþÔúUïiø¾þËûsósòÃòÃõ ÿù-þ®ïiðUñTð -óIÿKþCø¾ùCúUõ dñ-õqó ïq÷Uÿ iøÃðUù-õºð -óXò“ÿKù-þCô ÿKï 6õ ÿïqó†ûsð=ôñ-øÃù-ósþ †ø Có_õ ÿ ió†õqüMÿûsó AðUï -ó†üTðUõiø iøÃðUùºûIÿKò û Còžÿ qøÃðUù -ósïióˆÿïqó ðüMÿõqõiósõ qðð -ï_òÃð6ûIÿò¾ø Iÿ qøÃðUùXÿKò ú=ðUïqø -ô -ó Mïiõ 'øÃù-ûsðUïiüMð=ï–ÿ qósõ'ðUñCõqósïi÷Uÿ qøÃð=ù-õ_øÃù qðð -ï ü-ïiðUñMÿñ-øÃòÃø Ëþ-øÃõ iïqøÃñ iø¾ð=ù -óÓõiósûsð=ù-þ –ÿ UósõGø¾ù iðPÿKû ûsð -ù -óôGðK÷UósôGósù ÿKû iø¾ð=ù-õºõqósòÃósû iósþ 4ùCûsðUïiüMð=ï–ÿ iøÃðUù ð NðUñCõqósïi÷Uÿ qøÃð=ù-õ†øÃõ†ñMÿKõiósþ -üTðUù kÿ =ósõ -òÃó  *

?

!

'

'K

 







G   t

%



G 

.0

 -0;



…



€





ûsøÃïiûsòÃó -ïqð -ú -ó†õ –ÿ qóõqüMÿûsó Mÿ 1ø¾õ1ù-ð 1ïqósü-ïiósõqó ù ÿKñ-òÃó ñ ÿ ÿ -õqõiøžÿùþ-øÃõ qïqøÃñ qøÃðUù 4ù-û ðUïqüTðUïÿ iø¾ð=ùð NôðK÷=ósôó ù zø¾õñMÿõqósþ CüMð=ù ÿ qïÿKù-õiø iø¾ð=ùÈü-ïiðUñMÿñ-øÃò¾ø Xô ÿ qïiø¾ý øÃ÷Uósù&ÿüCïqós÷6øÃð -õôðK÷Uó ôósù AðUïóIÿû Xõ –ÿ ió -ó ÿKòÃúUð=ïqø Côûsð=ôü iósõ -ó'ü-ïiðUñMÿ ñ-øÃòÃø Mÿ -ó ïiðUñTð †ñTóÕøÃù Tÿ õ –ÿ qó

 

K

;

ˆ





J



 . 

+

I





6

79

, '



  %





?

*

$

'

'



#



 



=
–ÿKñCò¾ó†ð :÷Uÿò -ósõ kÿõ1û CðUõqó ù ôXÿKü-ü-øÃù-ú  $ ñTósûIÿ -õqó ð õqð=ôó†ð -ó'þ-øÃõ iïqøÃñ iø¾ð=ù-õ ó †øÃõ qðºïqósüCïqó õiósù Lþ-ð'ù-ð Mÿ÷=ókÿdù-øÃûsó†üTÿKï–ÿôó iïqøÃû AðUïiô -ð=ï1ø¾ùCõ –ÿù-ûsó ú=ø¾÷=ósùÈÿ -ùCø 8ðUïqô ü-ïqøÃðUïdþ-øÃõ iïqøÃñ iø¾ð=ù -ó ð=ñ-õqósïi÷Uÿ iø¾ð=ùÈð -óÿKùCúUòÃóLñTó ó ósù ð†ô ÿï =ósïqõ\ú=ø¾÷=ósõNÿ -øÃú 'ü-ïiðUñMÿñ-øÃò¾ø 

'

C0/

…



I

 € 



&  



X

;





 '



$ ˆ



;

 %)

œ





->?





#;



. -

 '





. 

'

 t

J

20;







 

 ‚

-

'(

 '



k



# ,

$;

? (

.'

 '  

'

L

# ,

 


iósï ø qõ Mïiõ ð=ñ-õqósïi÷Uÿ iø¾ð=ù -óÄüCïqð ó û qøÃðUùð Có õ –ÿ ió†ü-ïqð=ñMÿKñCø¾òÃø 'ô ÿ qïqøÃý'ðUù ið -ó ü-ò“ÿù-ó ð -òÃþ ñTó ÿõõ -ð †ùXø¾ù /ø¾ú -ïq7ó  Aÿ  < -ïiøÃù-ú -ó -ïiù -ó'ü-ïqð ósû iø¾ð=ùÄõiü-ïqóÿKþ-õðK÷Uósï -ó +ü-ò“ÿù-ó ïqósüCïqósõiósù qøÃù-ú Có_øÃù ûsïióIÿKõiósþ -ùCûsósï ÿKøÃù øÃù qïið3þ -ûsósþXñ -ó'þ-óÿKþïiósû Uð=ù-øÃù-ú ÿõ CóÄïiðUñTð -ïqùCõ ¶õqósó /øÃú -ïió  “ñ   -ó õqó ûsðUù-þ&ðUñ õiósïq÷Uÿ qøÃðUù MùMÿòÃò ºòÃð6ûIÿKòÃø sósõ -ó ïqð=ñMð 7 “õiósó /øÃú -ïi@ó  “Aû   

t







…H

 …

]

 





+ 





 .?









'



6*%

*

J

 … 

 J





;‚

'

5

‚7





#

'

#

;

!

" *



J







2

#



#

 5

*

, 





'





;



 





#





 ;

h]?



#

ˆ

 



0



-

0

  ›





#

 J

'







,

 ; 



*





 

§ ¤ § 1¦3¤ CðUòÃòÃð †øÃù-ú -üXðUùXð -ï†ó ý3üTósïiø¾ó ù-ûsó †ø -ó õqôXÿKòÃò õiø só áðUñTð -ü CósósòÃósþïqð=ñMð q-õ # A 6& óþCós÷UósòÃð=üMósþþCø \ósï ósù †ñTó Mÿ÷6øÃðUïiõ†ñMÿKõiósþXðUùüTðUõiø qøÃðUù-øÃù-úðUù -ó Mó ò¾þ > õ†ð ù-ð =ïqð=ñMð qõü-ò“ÿ ð þ-ø :ó ïqósù †ïqð=òÃósõ =ùMÿKôGósò Äÿ –ÿû 6øÃù-ú ÿù-þXúUð3ÿò =ósósü-øÃù-ú -ó'ü-ïið6ûsósþ -ïió CõqósþXñ ÿù ÿ –ÿû 6øÃù-úºïqð=ñMð †ûsðUù-õiøÃõ qõ ð Có 8ðUòÃòÃð †ø¾ùCú õ qósüCõ ¶ø  MùCþ -óXñMÿKòÃò : “øÃø  òÃð6ûIÿò¾ø só ÿ –ÿû 3øÃù-úXú=ð3ÿKò 2 ¶øÃø¾ø áüMð=õqø qøÃðUù&ñTó -øÃù-þ CóñMÿKòÃò \ÿKòÃøÃúUù-ósþ †ø -ó'úUð3ÿò ¶ø¾÷ õ -ð6ð †ðUï†üTÿKõqõ -óXü-ïið6ûsósþ -ïió Cõqósþ¸ñ -óXúUð6ÿKò =ósósü-øÃù-úïiðUñTð øÃõ ÿõqøÃôüCò¾ø Mó þ÷UósïiõqøÃðUùXð -ó dù-ø qósþ ; õúUð3ÿò Uósó üMósï ÿù-þ ûsð=ù-õqøÃõ iõð -ó AðUòÃòÃð †øÃù-úLõ iósü-õ ¶ø  Mù-þ -óLñMÿòÃò  ¶ø¾ø  ïiósô ÿø¾ùÍûsòÃðUõqó ið CóúUð3ÿò ¶ø¾øÃø †ôGðK÷Uó õiøÃþ-ó †ÿ 3õºÿKòÃøÃúUù-ósþ †ø XñMÿòÃò “øÃ÷ zûsòÃóIÿKï -ó'ñMÿò¾ò CósùXø †ú=ó qõ†û ò¾ð=õqó iðÄø 

* 5 



†

'

6







(



 $



‡‡' ‡



.$;



ˆ



!%

‚

 '



'





 

2

?



' 

)





#



1 6

'







'





.)

2

#

t

]



2

$

?




..

   &'$)( 34 5!6 :;5!7 * +&'0,?2$ B ADC B A 4>B A B A >B A B GHGGG ... .7 7  $  .$   2 %    6 .# %    2(Q.">. 7$  .  7 .7 %>.       

.)

&4EE> > FE



*



A>  B I JK ADC B I JKLKMN A 4>B O>PPB OR=+ A B OST

'

;

!



'

&‚œ

!

'

J

#J













G 







!

'

'



-

+ $
W5X>Y Y[Z>\5]Ôþ-ð6ósõXù-ð Mÿ÷Uó&ÿKù ®ûsð=ïqïiósû ûsò“ÿõqõqø Mûÿ qøÃð=ù-õ  óºÿKïqóüCòžÿù-ù-øÃù-ú ið õ 6ø¾òÃò -ü qóIÿû -øÃù-ú ÿù-þˆÿòÃõqð qð Cõqó†ôð=ïqó qïÿKøÃù-øÃù-ú'þMÿ ÿ qð'ûsðUùCõ qï -û †ïiðUñ -õ ûsò“ÿõqõqø Mûÿ qøÃð=ù ósù-ósïÿKòÃø Iÿ iø¾ð=ù øÃõ1ðUù-óð -óñ-øÃú'øÃõqõ CósõLð þ-øÃïiósû qóIÿû Cø¾ùCú 6ÿKù-þósý6ü-ò“ÿùMÿ iø¾ð=ù 4ñMÿKõiósþÄòÃóIÿïqù-øÃù-úõqósósôGõ ð=ù-óˆÿò qósïiùMÿ iø¾÷=ó qðXõqð=òÃ÷Uó -óü-ïiðUñ-òÃósô -ó õqóúUó ù-ósï–ÿò ø Iÿ qøÃðUù qósû -ù-ø -ósõ'ÿKïió -ù-þ-ó ï -ó øÃù6÷Uó õ qøÃú6ÿ qøÃð=ù ^ ÓéLæ_0ì _ië 6íqézæ 4ù -øÃõüMÿKüTósï ódïqósüTðUï qósþÍðUùõiðUôGó†ð Nð -ï ð=ï -õ øÃù-ú -ó 6ð=ù TÿKþ-ï -üMó þ òÃósú=úUósþGïqð=ñMð qõ qðüCòžÿ ºïqð=ñMð qøÃû õið3û ûsósï óñCïqøÃó ºþ-ósõiûsïqøÃñTósþ -ó†ûsðUôGüMð=ù-ósù qõ1ð 6ð=ù õ òÃósú=úUósþ¸ïiðUñTð iõ ó -ósù+ü-ïiósõqósù iósþ+ð -ïG÷6ø¾õiøÃðUù 4ñMÿKõiósþ ùMÿ÷6øÃú3ÿ qøÃðUù kÿ =ósõqø“ÿùòÃð6ûIÿKòÃø Iÿ qøÃðUù ïiðUòÃó 4ñMÿKõiósþ+ñMó Mÿ÷ øÃðUïiõ -ÿù-þXñMó Tÿ÷3øÃð=ï_ÿKû -øÃõqø iø¾ð=ùñ qóÿKû -øÃù-ú -` /è ædì > õ–ÿþMÿ > ù+ÿKúUó ù &ÿKù-þ+ÿKùVósù6÷6ø¾ïiðUù-ôGósù > # & ÷6øÃó ð=ù Mÿ÷6ø¾ùCú¸ñMð6þ-øÃósõ > ûIÿõqóÔõ -þ +ðUùöñMó Mÿ÷6øÃðUïòÃóIÿKïiù-øÃù-ú Að=ï÷6øÃõqøÃðUù ñMÿõqósþXôGðUñ-øÃòÃó†ïqð=ñMð 4ù À bKÑ=Ñ dÊ4cÏ e©ÚGªU²q»°q­-ªŽ±ÓªU«®ßTªUÌz¯U²qµ° a ²iªI··µU´“«=ÅK°'ªqc φ·¯g½ f'Ç6¿Aª=«-ªU¹º¬ -üTÿKúUó õ h  8 # '& XøÃù-ð=ï > õ–ÿþMÿ kÿõ -j ð i -ù-ø Uð=õ -ø > òÃósý6øÃõ < ïið ú=ð -ò ?'ÿ øÃôó > õÿKô ÿ Èÿ sÿ Íÿ –ÿïqøÃû < ðUôøÃù-ø -ó < Mÿ Lî/ó iósï iðUù-ó Lÿù- þ ?_øÃïið3ÿ 6kø i'ø ÿKù-ð -ó

1H

5]

 ;  !k





 K < 

€œ





Lk

!





-‡ ]‡ CCE 

-

 3

6



/øÃú -ïióÈõ -ð †õ -ó 6ü-øÃûIÿKòõqø Mÿ iø¾ð=ùð _ïiø¾ú 4õ -ø ôGð qøÃð=ù < -ó ið -óöøÃùMÿKûsû -ï–ÿ qó ióIÿKû -øÃù-ú ñ Có -ô ÿù iï–ÿKøÃù-ó ï 8ÿKû MÿKòÃò -ó Cô ÿKù iï–ÿKøÃù-ó ïLøÃõù-ð Nó ý3üTósïiø¾ó ù-ûsósþ =ó qðþ-ð Cø¾õ1õiðUï ð qóÿKû -øÃù-ú  -ó_òÃóIÿïqù-øÃù-ú ÿò¾ú=ðUïiø -ô øÃõ†ù-ð †ûsðUôGü-òÃó qósò ïiósòÃøžÿñ-òÃó Uó -ó Að=ò¾òÃð †øÃù-ú ÿKñ-òÃó'øÃù þ-øÃûIÿ qósõ'ÿºûsðUù -õqøÃð=ù ôXÿ iïqøÃýõ -ð †øÃù-ú -ósïióÄõiðUôGó_ôøÃõiõ ûsò“ÿõqõqø Mûÿ qøÃð=ù ð -ó qï–ÿøÃù-øÃù-úÄûÿKõqó õÕð6ûsû -ïqõ 

áðUñTð -üXü 6õqøÃûIÿòNÿKú=ósù †û MÿKòÃòÃósù-ú=ó î TÿKõqó ø fk±MÁ ±T½¾´“·µlf'² ¿A´ âzÂI´“¯½MÊ«-¿8·s½“½Ã´nÅ=·I«-· # '& Cïqú3ÿïqþ > ïiósôó ïqõ < CðKý < ?Õÿó -ù-ó ò ÿ =ósôó Uósï < 6û -ò qósøÃù-ósï $ÿù-þ -ï -ù Cóø¾ù iósï–ÿû qøÃ÷Uóô Cõqó -ô ið -ï ú -øÃþ-ó ïiðUñTð 4mù a ²qª–··µU´¶«UÅK°'ªqnÀ fofpf'ÊiÁqÑKÒ ÍÿKþ-øÃõqð=ù q -ò ¬ r†²s´¶µK° tuf a ²qª=¼¯U¼´Ã½¾´Ã°s¿8´“ #  & > ò¾ñTósï qð 1ò Aósõ e†Â–ÂÇ ±œ¯=«-Âs ×/²q¯=¹Ä·ÌLªU²i»À ªU²ÏáªU¼ªU¿ a ·²q·4±\¿A´¶ªU«X¯U«-cµ v¯U³´nÅ=¯U¿8´“ªU« î < -ósõqøÃõ < ósüMÿï iôósù 'ð 1òÃósû iïqøÃûIÿKò†ÿKùCþ ðUô ü qósï ‰ù-úUøÃù-ósó ïqøÃù-ú ÿKïiù-ósú=ø¾ó XósòÃòÃðUù _ù-øÃ÷Uó ïqõqø î1ø qõqñ -ïqú Mî > # '& ø –ÿ&ÿKù-wþ i ki ÿúUó 6ÿKôXÿ > ù düTósù > ïiû -ø iósû Cïqó AðUï †ðUñTð 1ù qósï –ÿKøÃù-ôGósù 4x ù a ²iªI··µKÁ ´“«=ÅK°_ªiÀ†¿¾­C·k×´“²Ž°Ž¿ ʖ«-¿8·²s«-¯U¿8´“ª=«-¯K½ÐLª=«sÀs·²q·«-·'ªUl« f'Ç=Á ¿8ªU«-ª=¹Äª=Ç=u° fÅ=·«-¿“° ; # 8'& Žø ÿ®ÿù-$þ ? ni'ø –ÿKùCð < ós÷UósòÃð=ü-ôósù Gð ÿKù > qð=ù-ðUôGð -z õ y MÿKþCï -üTósþ †ð=ñMð 8ðUï áðUñTð 1ù iósï ÿKøÃù-ôó ù f'Ç6¿8ªU«-ª=¹Äª=Ç=°ÕφªU¼ª=¿“°  # ;'& ø ÿ ? >i'ø –ÿù-ð -ÿù-{þ i |i ÿúUó 6ÿKôXÿ áósûsðUù Mú -ï–ÿñ-òÃóÈî 6õqøÃûIÿKò > ú=ósù 4}ù a ²iªI··µU´“«=ÅK°XªqÀ®ß\­C· ©M·ÂªU«Cµʖ«C¿A·²s«-¯=¿A´“ª=«-¯K½1ÐLªU« Às·I²i·I«C–·ªU~« f'Ç6¿Aª=«-ªU¹ºªUÇ=° fÅU·«-¿¶° # '& ? iÕø ÿKù-ð ø ÿ z€Tïqó Cósù †ÿKù-þ i i ÿÍúUó 6ÿKô ÿ œðUù ÈòÃósúUú=ósþ&ïqðUñTð Að=ï'ïqðUñTðUû -üû MÿKòÃòÃósù-ú=ó 4‚ ù a ²qªÂ··–µ=´“«Uŏ° ªiÀӿí-w· bKÑ=ÑKÒV„Ê ƒzƒzƒ Ê«-¿8·I²s«C¯U¿8´“ªU«-¯½ ÐLª=«sÀs·²q·«-·Ӫ=«®Ï†ªU¼ª=¿A´“ °È¯U«-µ f'Ç6¿8ªU¹ºªU¿8´“ªU« áüMÿKú=ósõ

8 )h 8 A # '& ? ~i'ø ÿKù-ð ‰ÿôñMó Èî qð=ù-ó zósòÃðUõqð ðUïÿKþ-ó õqû -ø _õÿ kÿ ? Íÿ qõ -ñMÿï–ÿ 3_ð6þMÿ ÿù-þ > õ–ÿþMÿ -óïqð=ñMð6û CüÄõ 3ù -ó qøÃû_ÿúUósù 1û MÿKò òÃósù-ú=ó ; 4}ù a ²qªÂ·–·µ=´“«Uŏ° ªqÀ †Ê …T Ð f'ÊiÁqÑ ‡ 3'ÿKúUð 6ÿ q6ÿKüMÿù > -ú -õ ; Ð ˆ-DÉ ‰t a ²iª–Å=²q¯=¹ °XÀsªU‹² ŠÓ¯=–­C´“«-·

# '&uq cy -øÃù-ò“ÿù Œ ·¯U²s«-´¶«UÅ -ó XðUïiú3ÿKHù i ÿ AôXÿKù-ù 6ósïiøÃósõ øÃù Èÿ û -øÃù-ó \óÿKïqùCø¾ùCú  # & î/ó iósï iðUù-óÈÿù-þ Èÿù -ósò“ÿ zósòÃðUõqð LÿKõ þ-ósûsð=ô üTðUõiø iøÃðUùÿù-þ¸þ 6ùMÿôøÃûXïqðUòÃóÿKõiõqøÃúUù-ôGósù AðUïGïqóIÿò iø¾ôGóõ qï–ÿ qósú=øÃû ióIÿKô ðUï 4}ù a ²qªÂ·–·µ=´“«Uŏ° ªiÀX¿¾­C· f > ß f Œ ÌLª=²q»K°q­CªŽ ± fÅU·«-¿Xß\­-·ªU² ´“·s°cÆ f'²q­-´“¿8·ÂI¿8Ç6²q· ° ¯=«-µ Œ ¯=«UÅUÇ6¯ÅU· °  Tî1ÿKïqøÃõ q Cò # A '& Èÿù -ósò“ÿ LósòÃðUõið 'îó qósï qðUùCó ‘i - ù ?Õÿù Õÿù-þ 6ð=ïqøÃù > û -øÃô _ù-ø iósþ > qóÿKôð NïiðUñTð iø¾ûdõqð6û ûsó ï ÿúUósù iõûsð=ò¾ò“ÿñMð=ï–ÿ iøÃù-úÓøÃùÿù¸ÿKþ-÷=ósïqõÿKïqø“ÿò_ósù6÷6ø ïiðUù-ôGósù 4ù ?døÃïqð3ÿ 6ø i'ø ÿKù-ð Kósþ-ø iðUï Ï'ªU¼ªCÐLÇs±TÁqÑ ‡t ß\­C· ×´“²°s¿_ÏáªU¼ªU¿&Úª=²½¾µàÐLÇs±¸©TªI·I’² rk¯=¹Ä· °È¯U«-µ ÐLª=«sÀs·²q·«-·s° 6ü-ïiøÃù-úUósï Lósïiòžÿú ósïqòÃøÃù 

#

-



t

&





0



0/

C

‡

›

‡ CCE 



h *7o?

5] 6

7‰



F5

7





…@

h?



F



*7



1@ 



*

6





&

79



!

]0

. 

…‡.CCE 

*5L





-)

(



'

-





'

  0



 5

!



t@

h



 _