Home
Add Document
Sign In
Create An Account
Playing Soccer with Legged Robots
Recommend Documents
No documents
Playing Soccer with Legged Robots
Download PDF
0 downloads
0 Views
278KB Size
Report
Comment
Th e legged robo t as a robo t ic
soccer
pla y er is a fu ll y ... w ireless remo t e
opera
t ion . I n addi t ..... is qu i t e diff eren t f rom conven t ional
mobile
robo t s (2.
!#"$ %&'( )+*-,/.10324*&5 60 287:9 7:;=@?A282A?4*CBEDGFIH106JK;K û qøÃ÷=óñMÿKòÃò6û MÿKõiø¾ùCú -óïiðUñTð ÿû qøÃ÷Uó ò ø¾ù iósïqòÃóIÿ÷=ósõ õióIÿKïiû -øÃù-ú Að=ï -óñTÿKòÃòMÿKùCþò¾ð6ûIÿòÃø ÿ qøÃð=ù ðUù -ó MósòÃþ iðós÷Uÿò Mÿ ióÕñTð ÓÿKù&ÿKü-ü-ïiðUü-ïiøÿ qóüMÿ qð -ó ñTÿKòÃò ÿù-þ MùMÿò\üMð=õqø qøÃðUùCø¾ùCú ù-ósý ið -ó ñMÿòÃò ÿKôó ü-òÿ 6øÃù-úÈñTó Mÿ÷6øÃðUïiõ ïiðUñTð qõXü-òÿ ¸ÿ ÿû 6øÃù-ú ÿù-þXúUð6ÿKò UósósüCø¾ùCúüMð=õqø qøÃðUùCõ 4ù -øÃõõqósû iøÃðUù ódü-ïqósõiósù _ð -ïð=ù 4úUðUøÃù-ú'ïiósõqóIÿïqû ÈøÃù ÿþ-þ-ïqó õqõqøÃù-ú -ósõióÄøÃõqõ -ósõ ¦ A¤ §¦ N¦6¤ -ó ðUù òÃósúUú=ósþºïqðUñTð MÿKõ1õqüTósûsøÿò¾ø só þ MÿKïiþ kÿïqó Að=ï -óþ-ó iósû qøÃð=ùPð kû ðUòÃðUïiõ ?_ð ós÷=ósï -øÃõ TÿKïqþ kÿïqóõ qøÃòÃò ïió -øÃïqósõü-ïió 4õqó qøÃù-úð Nÿü-ü-ïiðUü-ïiøÿ qó -ïiósõ -ð=òÃþ-õøÃù ûsð=òÃðUïõiüMÿKû ó AðUï -óþ-ósõiø¾ïiósþûsð=ò¾ð=ïqõ /ø¾õ ósòÃò 3ùCð ù Mÿ ûsð=òÃðUï ÿKþ -õ iôósù qõ'ÿKïió -øÃú -ò XõqósùCõqø qøÃ÷Uó qðÈÿG÷UÿKïiøÃó Èð ÿû qð=ïqõ -õ Cû Èÿõò¾øÃú iøÃù-úÄÿKùCþ õ MÿKþCø¾ùCú øÃ÷=ósù Tÿ -óÄòÃósú=úUósþïiðUñTð iõÕøÃù-ó ÷3ø ÿKñ-ò Óÿû -ù-þ-ósï ôXÿKù þ-ø :ó ïqósù _û ðUù-þ-ø iø¾ð=ù-õ Tÿ ÿKïqùCósúUøÃó Xó ò¾òÃð=ù ó þ-ó ÷=ósòÃðUüTósþPÿÍôó -ð6þ ið ÿ qð=ô ÿ iøÃûIÿKòÃò ÈÿKû -øÃïqó -óXù-ósû ósõiõÿï @ûsðUòÃðUï -ïqó õ -ð=ò¾þCõ /ø¾ïiõ óXþ-ós÷Uó ò¾ð=üMó þÿ ið3ð=ò qð'ô ÿù TÿKòÃò ósý6üMósïiøÃôósù ø ºþ-ø :ósïiósù LñTð -ù-þTÿKïqøÃósõ øÃù -ó $õiüMÿKû ó ósûsðUùCþ-ò ÿù-þ&ñ -øÃòÃþ-øÃù-ú -üTðUù Có ósý6üTósïqøÃósùCûsó CõqøÃù-ú Có 4õqüMÿûsó qð6ð=ò óXþ-ós÷Uó ò¾ð=üMó þ ÿÍûsòÿKõiõqø MûIÿ qøÃðUù¸ÿKòÃú=ðUïqø -ô qð®ÿ qðUôXÿ iø¾ûÿKòÃò òÃóIÿïqù Có -ïqósõ -ðUòÃþ-õ Mÿ ôXÿKý6øÃôø ó CóÄÿKûsû -ïÿû Èð -óÄþCósõqøÃïqó þ ûsð=òÃðUï þ-ó qósû iøÃðUù-õ -ïÿKòÃú=ðUïqø -ô@ïqósòÃøÃósõºðUùõ -üMó ïq÷6øÃõqósþ ûsòÿõqõqø Mûÿ qøÃð=ù -õiø¾ùCú®ÿÈõió ð qïÿKøÃù-øÃù-úÓÿù-þ qósõ qøÃù-úøÃô ÿúUósõ ôðK÷6øÃù-ú -óïiðUñTð qðÈþ-ø \ósïqó ù üTðUõiø qøÃðUù-õðUù -ó TósòÃþ óÿKûsû -ô -òÿ ióÄÿõiósïqøÃósõ ð øÃô ÿúUósõ -ð=ï_óIÿû øÃô ÿúUó óô ÿKù MÿòÃò û òÿõqõiø -óïqósú=ø¾ð=ù-õð Cóþ-ø \ósïqó ù ûsð=òÃðUïqõ Cø¾õzô ÿKù MÿòUòÿKñTósòÃøÃù-ú_øÃõLóÿKõqøÃò þ-ð=ù-ó Cïqð Cú ÿKù øÃù qósï ÿKû ó Mÿ ó'þ-ó ÷UósòÃðUüTósþ Mÿ ðK÷=ósïqòÿ 6õ Có ðUïiø¾ú=øÃùMÿKò øÃô ÿúUó'ÿKù-þ -óºõ CüMósïi÷6ø¾õiósþûsòÿKõiõqø MûIÿ qøÃðUù > ïqóIÿõ ð Có øÃô ÿúUó/ûIÿKù Mÿ÷Uó CósøÃïNû ðUïqïiósû Lû òÿõqõiø TûIÿ iø¾ð=ùÄõiüMó ûsø Mósþ -õ øÃù-ú qð6ðUòÃõõiø¾ôGøÃòÿï qðî 6üMó'üMÿø¾ù ü-ïqð=úUïÿKôõ dù-ûsó -óþTÿ ÿ MÿKõ ñTósósùËûsòÿKõiõqø Mósþ -ó ûsð=ò¾ð=ï -ïqósõ -ðUòÃþ-õ ÿïqó òÃóIÿïqù-ósþÍõqósüMÿïÿ qósò AðUïdóIÿKû Èû ðUòÃðUï -õiøÃù-ú ÿXû ðUù Cú3ÿ ióúUïÿKþ-øÃósù ºþ-ósõqû ósù ñMÿKõiósþPÿò¾ú=ðUïiø -ô LÿKû -ïqósõ -ðUòÃþºøÃõNõið iósù-ósþºñ 'ïqósü-òÿûsøÃù-ú'ø /ñ ÿdõiø¾ú=ôð=ø¾þ -ù-û iø¾ð=ù
'
-+0
&
.
'
$
$
k
e
ABDCFEHG IKJMLN
-ó ïqó øÃõ -óûsòÿKõqõiø MûIÿ iøÃðUù AðUï -øÃõ_õiø¾ú=ôð=ø¾þ øÃõ Có ÷Uÿò CóÄð -øÃõ -ïiósõ CðUòÃþPÿù-þ ÕøÃõÄÿX÷UÿïqøÿKñCò¾óºó -øÃ÷UÿKòÃósù ið -óGû -ïiïqósù qósôGüMósïÿ -ïqóGø¾ù®ÿ õqøÃô -òÿ iósþÓÿKùCù-óIÿKòÃøÃù-ú ?
} #
$
!
'
+ O
1P
'
G
'
QSR]V'nUT]WX`.`#l \hSVT]U'OXW#OlD`#YOUaZY[\]c'T]\+S#T_^m`&_\]V'nDb;V\hOWkV'S#TM` V'nDj(^
ÿò¾ú=ðUïiø -ô -óºûsòÿKõqõiø MûIÿ iøÃðUù-õdð -óÄþCø \ósïiósù -ïqó õ ð=ò¾þCõ_ÿKïqó'ô -ò iø¾üCò¾øÃósþÿù-þXúUïÿKþ-øÃósù þ-ósõiûsósù _øÃõüTósï 8ðUïqôGósþ ð=ù -óXõ Cô 4õ MÿKïiósþósïiïqðUï 4ù-ø qøÿKòÃò Có qó ôüTósïÿ -ïió øÃõ -ø qó -øÃú øÃõïqósþ CûsósþÈú=ïÿKþ MÿKòÃò ðK÷Uósï qøÃôGóÕÿKõ -ó õiø¾ú=ôð=ø¾þCõÿKïióÕòÃóIÿïqù-ó þ 4ùXð Cïósý6üMósïiøÃôósù qõ ó'úUósù-ó ïÿKòÃò CõqóÄÿñMð ó ù øÃô ÿúUósõ Að=ï qïÿKøÃù-øÃù-ú -ó_òÃóIÿïqù-øÃù-ú ÿò¾ú=ðUïiø -ôû ðUù6÷UósïiúUósõ øÃù®òÃósõiõ MÿùÔðUù-ó -ð -ïÿû -øÃós÷6ø¾ùCú ÿ -øÃú ËûsòÿKõqõiø MûIÿ iøÃðUù ÿûsû -ïÿKû § ¤ ¶§ ¦ 1£L§£ 8¤K¥ 8¨ L¨6§ C§\¥ -ó öò¾ó úUúUó þ ð=ñMð qóÿKô -õiósõ Èÿï UðK÷6øÿKù ð ûIÿòÃø ÿ qøÃð=ù qð þCó qósïiôøÃù-ó -óïiðUñTð LüTðUõiø qøÃðUù ð=ù -ó TósòÃþ áósò 3øÃù-úGðUù&þ-óIÿþ ïiósû Uð=ù-øÃù-úÈøÃù -óòÃósúUú=ósþ&ïqðUñTð Að=ï òÃð6ûIÿKòÃø Iÿ qøÃðUùøÃõºûsðUôGü-òÃó qósò -ùCïqóIÿò¾øÃõ qøÃû -óXó :ó û qõXð ôGðK÷UósôGósù :ÿû qøÃðUùCõÿïqó -øÃú -ò dù-ðUøÃõ ÿù-þÄôGð6þ-ósòÃøÃù-ú -ósô ÿûsû -ïÿ qó ò Ëþ-øÃþù-ð ºõqó ósô 8óIÿKõiø¾ñCò¾ó ið Cõ ?_ð ós÷Uó ï ið ûsð=ôüTósù-õÿ qó qð -ó -øÃú -ò Cù-ïqósòÃøÿKñCò¾óGþ-óIÿþ®ïqó û =ðUù-øÃù-ú -ó MósòÃþósù6÷6øÃïqðUùCôósù 8ðUï ð=ñMð -ü áø¾ùCûsò -þ-ósõLõiós÷Uó ïÿKò Mý6ósþÍûsðUòÃðUïiósþXòÿKù-þ-ôXÿKï 3õ -ósïió AðUïió \ÿ ÿïqù-ósú=øÃó ósò òÃðUù óXþ-ós÷=ósòÃðUüTósþ¸ÿ ÿ Uó õqøÿKùËò¾ð6ûIÿòÃø ÿ qøÃð=ùü-ïqð6ûsósþ -ïqó ¶ó ú # '& > õ -ódïqð=ñMð LûIÿKùCù-ð =ósósüGósù-ð Cú ô ÿï =ósïqõ øÃù&÷3øÃó ÿ ÿKòÃò qøÃôGósõ qðXûIÿKòÃû Còÿ qóºø qõ'òÃð3ûÿ qøÃð=ùÓþ-øÃïiósû qò ð -ï_ÿKòÃúUð=ïqø Cô Cõqósõ'ÿ ü-ïiðUñMÿñ-øÃòÃø¾õ qøÃû_ôGó Cð3þGð 1ò¾ð6ûIÿòÃø ÿ iø¾ð=ù -õiøÃù-ú qïiøÿù-ú Còÿ qøÃðUùñTÿKõqó þÈðUù ðòÿKùCþ-ô ÿï 6õ -ó MósòÃþÈøÃõ_þ-øÃõiûsïqó iø sósþøÃùÈúUïiøÃþ òÃð6ûIÿ qøÃðUù-õ Có ûsðUù iø¾ù -ð -õïiðUñTð -óIÿKþVÿKù-ú=ò¾ó õ ÿKïió ÿòÃõqðþ-øÃõqû ïqó iø ósþ ó ûsïióIÿ ióÈÿÈõ ÿ ióXõqüMÿûsó ø -ó õqóÈþ-øÃõiûsïqó iø sósþÔúUïiø¾þËûsósòÃòÃõ ÿù-þ®ïiðUñTð -óIÿKþCø¾ùCúUõ dñ-õqó ïq÷Uÿ iøÃðUù-õºð -óXòÿKù-þCô ÿKï 6õ ÿïqóûsð=ôñ-øÃù-ósþ ø Có_õ ÿ ióõqüMÿûsó AðUï -óüTðUõiø iøÃðUùºûIÿKò û Còÿ qøÃðUù -ósïióÿïqó ðüMÿõqõiósõ qðð -ï_òÃð6ûIÿò¾ø Iÿ qøÃðUùXÿKò ú=ðUïqø -ô -ó Mïiõ 'øÃù-ûsðUïiüMð=ïÿ qósõ'ðUñCõqósïi÷Uÿ qøÃð=ù-õ_øÃù qðð -ï ü-ïiðUñMÿñ-øÃòÃø Ëþ-øÃõ iïqøÃñ iø¾ð=ù -óÓõiósûsð=ù-þ ÿ UósõGø¾ù iðPÿKû ûsð -ù -óôGðK÷UósôGósù ÿKû iø¾ð=ù-õºõqósòÃósû iósþ 4ùCûsðUïiüMð=ïÿ iøÃðUù ð NðUñCõqósïi÷Uÿ qøÃð=ù-õøÃõñMÿKõiósþ -üTðUù kÿ =ósõ -òÃó *
?
!
'
'K
G t
%
G
.0
-0;
ûsøÃïiûsòÃó -ïqð -ú -óõ ÿ qóõqüMÿûsó Mÿ 1ø¾õ1ù-ð 1ïqósü-ïiósõqó ù ÿKñ-òÃó ñ ÿ ÿ -õqõiøÿùþ-øÃõ qïqøÃñ qøÃðUù 4ù-û ðUïqüTðUïÿ iø¾ð=ùð NôðK÷=ósôó ù zø¾õñMÿõqósþ CüMð=ù ÿ qïÿKù-õiø iø¾ð=ùÈü-ïiðUñMÿñ-øÃò¾ø Xô ÿ qïiø¾ý øÃ÷Uósù&ÿüCïqós÷6øÃð -õôðK÷Uó ôósù AðUïóIÿû Xõ ÿ ió -ó ÿKòÃúUð=ïqø Côûsð=ôü iósõ -ó'ü-ïiðUñMÿ ñ-øÃòÃø Mÿ -ó ïiðUñTð ñTóÕøÃù Tÿ õ ÿ qó
K
;
J
.
+
I
6
79
, '
%
?
*
$
'
'
#
=
ÿKñCò¾óð :÷Uÿò -ósõ kÿõ1û CðUõqó ù ôXÿKü-ü-øÃù-ú $ ñTósûIÿ -õqó ð õqð=ôóð -ó'þ-øÃõ iïqøÃñ iø¾ð=ù-õ ó øÃõ qðºïqósüCïqó õiósù Lþ-ð'ù-ð Mÿ÷=ókÿdù-øÃûsóüTÿKïÿôó iïqøÃû AðUïiô -ð=ï1ø¾ùCõ ÿù-ûsó ú=ø¾÷=ósùÈÿ -ùCø 8ðUïqô ü-ïqøÃðUïdþ-øÃõ iïqøÃñ iø¾ð=ù -ó ð=ñ-õqósïi÷Uÿ iø¾ð=ùÈð -óÿKùCúUòÃóLñTó ó ósù ðô ÿï =ósïqõ\ú=ø¾÷=ósõNÿ -øÃú 'ü-ïiðUñMÿñ-øÃò¾ø
'
C0/
I
&
X
;
'
$
;
%)
->?
#;
. -
'
.
'
t
J
20;
-
'(
'
k
# ,
$;
? (
.'
'
'
L
# ,
iósï ø qõ Mïiõ ð=ñ-õqósïi÷Uÿ iø¾ð=ù -óÄüCïqð ó û qøÃðUùð Có õ ÿ ióü-ïqð=ñMÿKñCø¾òÃø 'ô ÿ qïqøÃý'ðUù ið -ó ü-òÿù-ó ð -òÃþ ñTó ÿõõ -ð ùXø¾ù /ø¾ú -ïq7ó Aÿ < -ïiøÃù-ú -ó -ïiù -ó'ü-ïqð ósû iø¾ð=ùÄõiü-ïqóÿKþ-õðK÷Uósï -ó +ü-òÿù-ó ïqósüCïqósõiósù qøÃù-ú Có_øÃù ûsïióIÿKõiósþ -ùCûsósï ÿKøÃù øÃù qïið3þ -ûsósþXñ -ó'þ-óÿKþïiósû Uð=ù-øÃù-ú ÿõ CóÄïiðUñTð -ïqùCõ ¶õqósó /øÃú -ïió ñ -ó õqó ûsðUù-þ&ðUñ õiósïq÷Uÿ qøÃðUù MùMÿòÃò ºòÃð6ûIÿKòÃø sósõ -ó ïqð=ñMð 7õiósó /øÃú -ïi@ó Aû
t
H
]
+
.?
'
6*%
*
J
J
;
'
5
7
#
'
#
;
!
" *
J
2
#
#
5
*
,
'
;
#
;
h]?
#
0
-
0
#
J
'
,
;
*
§ ¤ § 1¦3¤ CðUòÃòÃð øÃù-ú -üXðUùXð -ïó ý3üTósïiø¾ó ù-ûsó ø -ó õqôXÿKòÃò õiø só áðUñTð -ü CósósòÃósþïqð=ñMð q-õ # A 6& óþCós÷UósòÃð=üMósþþCø \ósï ósù ñTó Mÿ÷6øÃðUïiõñMÿKõiósþXðUùüTðUõiø qøÃðUù-øÃù-úðUù -ó Mó ò¾þ > õð ù-ð =ïqð=ñMð qõü-òÿ ð þ-ø :ó ïqósù ïqð=òÃósõ =ùMÿKôGósò Äÿ ÿû 6øÃù-ú ÿù-þXúUð3ÿò =ósósü-øÃù-ú -ó'ü-ïið6ûsósþ -ïió CõqósþXñ ÿù ÿ ÿû 6øÃù-úºïqð=ñMð ûsðUù-õiøÃõ qõ ð Có 8ðUòÃòÃð ø¾ùCú õ qósüCõ ¶ø MùCþ -óXñMÿKòÃò :øÃø òÃð6ûIÿò¾ø só ÿ ÿû 3øÃù-úXú=ð3ÿKò 2¶øÃø¾ø áüMð=õqø qøÃðUù&ñTó -øÃù-þ CóñMÿKòÃò \ÿKòÃøÃúUù-ósþ ø -ó'úUð3ÿò ¶ø¾÷ õ -ð6ð ðUïüTÿKõqõ -óXü-ïið6ûsósþ -ïió Cõqósþ¸ñ -óXúUð6ÿKò =ósósü-øÃù-úïiðUñTð øÃõ ÿõqøÃôüCò¾ø Mó þ÷UósïiõqøÃðUùXð -ó dù-ø qósþ ; õúUð3ÿò Uósó üMósï ÿù-þ ûsð=ù-õqøÃõ iõð -ó AðUòÃòÃð øÃù-úLõ iósü-õ ¶ø Mù-þ -óLñMÿòÃò ¶ø¾ø ïiósô ÿø¾ùÍûsòÃðUõqó ið CóúUð3ÿò ¶ø¾øÃø ôGðK÷Uó õiøÃþ-ó ÿ 3õºÿKòÃøÃúUù-ósþ ø XñMÿòÃò øÃ÷ zûsòÃóIÿKï -ó'ñMÿò¾ò CósùXø ú=ó qõû ò¾ð=õqó iðÄø
* 5
'
6
(
$
'
.$;
!%
'
'
2
?
'
)
#
1 6
'
'
.)
2
#
t
]
2
$
?
..
&'$)( 34 5!6 :;5!7 * +&'0,?2$ B ADC B A 4>B A B A >B A B GHGGG ... .7 7 $ .$ 2 % 6 .# % 2(Q.">. 7$ . 7 .7 %>.
.)
&4EE> > FE
*
A> B IJK ADC B IJKLKMN A 4>B O>PPB OR=+ A B OST
'
;
!
'
&
!
'
J
#J
G
!
'
'
-
+ $
W5X>Y Y[Z>\5]Ôþ-ð6ósõXù-ð Mÿ÷Uó&ÿKù ®ûsð=ïqïiósû ûsòÿõqõqø Mûÿ qøÃð=ù-õ óºÿKïqóüCòÿù-ù-øÃù-ú ið õ 6ø¾òÃò -ü qóIÿû -øÃù-ú ÿù-þÿòÃõqð qð Cõqóôð=ïqó qïÿKøÃù-øÃù-ú'þMÿ ÿ qð'ûsðUùCõ qï -û ïiðUñ -õ ûsòÿõqõqø Mûÿ qøÃð=ù ósù-ósïÿKòÃø Iÿ iø¾ð=ù øÃõ1ðUù-óð -óñ-øÃú'øÃõqõ CósõLð þ-øÃïiósû qóIÿû Cø¾ùCú 6ÿKù-þósý6ü-òÿùMÿ iø¾ð=ù 4ñMÿKõiósþÄòÃóIÿïqù-øÃù-úõqósósôGõ ð=ù-óÿò qósïiùMÿ iø¾÷=ó qðXõqð=òÃ÷Uó -óü-ïiðUñ-òÃósô -ó õqóúUó ù-ósïÿò ø Iÿ qøÃðUù qósû -ù-ø -ósõ'ÿKïió -ù-þ-ó ï -ó øÃù6÷Uó õ qøÃú6ÿ qøÃð=ù ^ ÓéLæ_0ì _ië 6íqézæ 4ù -øÃõüMÿKüTósï ódïqósüTðUï qósþÍðUùõiðUôGóð Nð -ï ð=ï -õ øÃù-ú -ó 6ð=ù TÿKþ-ï -üMó þ òÃósú=úUósþGïqð=ñMð qõ qðüCòÿ ºïqð=ñMð qøÃû õið3û ûsósï óñCïqøÃó ºþ-ósõiûsïqøÃñTósþ -óûsðUôGüMð=ù-ósù qõ1ð 6ð=ù õ òÃósú=úUósþ¸ïiðUñTð iõ ó -ósù+ü-ïiósõqósù iósþ+ð -ïG÷6ø¾õiøÃðUù 4ñMÿKõiósþ ùMÿ÷6øÃú3ÿ qøÃðUù kÿ =ósõqøÿùòÃð6ûIÿKòÃø Iÿ qøÃðUù ïiðUòÃó 4ñMÿKõiósþ+ñMó Mÿ÷ øÃðUïiõ -ÿù-þXñMó Tÿ÷3øÃð=ï_ÿKû -øÃõqø iø¾ð=ùñ qóÿKû -øÃù-ú -` /è ædì > õÿþMÿ > ù+ÿKúUó ù &ÿKù-þ+ÿKùVósù6÷6ø¾ïiðUù-ôGósù > # & ÷6øÃó ð=ù Mÿ÷6ø¾ùCú¸ñMð6þ-øÃósõ > ûIÿõqóÔõ -þ +ðUùöñMó Mÿ÷6øÃðUïòÃóIÿKïiù-øÃù-ú Að=ï÷6øÃõqøÃðUù ñMÿõqósþXôGðUñ-øÃòÃóïqð=ñMð 4ù À bKÑ=Ñ dÊ4cÏ e©ÚGªU²q»°q-ª±ÓªU«®ßTªUÌz¯U²qµ° a ²iªI··µU´«=ÅK°'ªqc Ï·¯g½ f'Ç6¿Aª=«-ªU¹º¬ -üTÿKúUó õ h 8 # '& XøÃù-ð=ï > õÿþMÿ kÿõ -j ð i -ù-ø Uð=õ -ø > òÃósý6øÃõ < ïið ú=ð -ò ?'ÿ øÃôó > õÿKô ÿ Èÿ sÿ Íÿ ÿïqøÃû < ðUôøÃù-ø -ó < Mÿ Lî/ó iósï iðUù-ó Lÿù- þ ?_øÃïið3ÿ 6kø i'ø ÿKù-ð -ó
1H
5]
; !k
K <
Lk
!
- ] CCE
-
3
6
/øÃú -ïióÈõ -ð õ -ó 6ü-øÃûIÿKòõqø Mÿ iø¾ð=ùð _ïiø¾ú 4õ -ø ôGð qøÃð=ù < -ó ið -óöøÃùMÿKûsû -ïÿ qó ióIÿKû -øÃù-ú ñ Có -ô ÿù iïÿKøÃù-ó ï 8ÿKû MÿKòÃò -ó Cô ÿKù iïÿKøÃù-ó ïLøÃõù-ð Nó ý3üTósïiø¾ó ù-ûsósþ =ó qðþ-ð Cø¾õ1õiðUï ð qóÿKû -øÃù-ú -ó_òÃóIÿïqù-øÃù-ú ÿò¾ú=ðUïiø -ô øÃõù-ð ûsðUôGü-òÃó qósò ïiósòÃøÿñ-òÃó Uó -ó Að=ò¾òÃð øÃù-ú ÿKñ-òÃó'øÃù þ-øÃûIÿ qósõ'ÿºûsðUù -õqøÃð=ù ôXÿ iïqøÃýõ -ð øÃù-ú -ósïióÄõiðUôGó_ôøÃõiõ ûsòÿõqõqø Mûÿ qøÃð=ù ð -ó qïÿøÃù-øÃù-úÄûÿKõqó õÕð6ûsû -ïqõ
áðUñTð -üXü 6õqøÃûIÿòNÿKú=ósù û MÿKòÃòÃósù-ú=ó î TÿKõqó ø fk±MÁ ±T½¾´·µlf'² ¿A´ âzÂI´¯½MÊ«-¿8·s½½Ã´nÅ=·I«-· # '& Cïqú3ÿïqþ > ïiósôó ïqõ < CðKý < ?Õÿó -ù-ó ò ÿ =ósôó Uósï < 6û -ò qósøÃù-ósï $ÿù-þ -ï -ù Cóø¾ù iósïÿû qøÃ÷Uóô Cõqó -ô ið -ï ú -øÃþ-ó ïiðUñTð 4mù a ²qªÂ··µU´¶«UÅK°'ªqnÀ fofpf'ÊiÁqÑKÒ ÍÿKþ-øÃõqð=ù q -ò ¬ r²s´¶µK° tuf a ²qª=¼¯U¼´Ã½¾´Ã°s¿8´Â # & > ò¾ñTósï qð 1ò Aósõ eÂÂÇ ±¯=«-Âs ×/²q¯=¹Ä·ÌLªU²i»À ªU²ÏáªU¼ªU¿ a ·²q·4±\¿A´¶ªU«X¯U«-cµ v¯U³´nÅ=¯U¿8´ªU« î < -ósõqøÃõ < ósüMÿï iôósù 'ð 1òÃósû iïqøÃûIÿKòÿKùCþ ðUô ü qósï ù-úUøÃù-ósó ïqøÃù-ú ÿKïiù-ósú=ø¾ó XósòÃòÃðUù _ù-øÃ÷Uó ïqõqø î1ø qõqñ -ïqú Mî > # '& ø ÿ&ÿKù-wþ i ki ÿúUó 6ÿKôXÿ > ù düTósù > ïiû -ø iósû Cïqó AðUï ðUñTð 1ù qósï ÿKøÃù-ôGósù 4x ù a ²iªI··µKÁ ´«=ÅK°_ªiÀ¿¾C·k×´²°¿ Ê«-¿8·²s«-¯U¿8´ª=«-¯K½ÐLª=«sÀs·²q·«-·'ªUl« f'Ç=Á ¿8ªU«-ª=¹Äª=Ç=u° fÅ=·«-¿° ; # 8'& ø ÿ®ÿù-$þ ? ni'ø ÿKùCð < ós÷UósòÃð=ü-ôósù Gð ÿKù > qð=ù-ðUôGð -z õ y MÿKþCï -üTósþ ð=ñMð 8ðUï áðUñTð 1ù iósï ÿKøÃù-ôó ù f'Ç6¿8ªU«-ª=¹Äª=Ç=°ÕϪU¼ª=¿° # ;'& ø ÿ ? >i'ø ÿù-ð -ÿù-{þ i |i ÿúUó 6ÿKôXÿ áósûsðUù Mú -ïÿñ-òÃóÈî 6õqøÃûIÿKò > ú=ósù 4}ù a ²iªI··µU´«=ÅK°XªqÀ®ß\C· ©M·ÂªU«CµÊ«C¿A·²s«-¯=¿A´ª=«-¯K½1ÐLªU« Às·I²i·I«C·ªU~« f'Ç6¿Aª=«-ªU¹ºªUÇ=° fÅU·«-¿¶° # '& ? iÕø ÿKù-ð ø ÿ zTïqó Cósù ÿKù-þ i i ÿÍúUó 6ÿKô ÿ ðUù ÈòÃósúUú=ósþ&ïqðUñTð Að=ï'ïqðUñTðUû -üû MÿKòÃòÃósù-ú=ó 4 ù a ²qªÂ··µ=´«UÅ° ªiÀÓ¿Ã-w· bKÑ=ÑKÒVÊ zz Ê«-¿8·I²s«C¯U¿8´ªU«-¯½ ÐLª=«sÀs·²q·«-·Ӫ=«®ÏªU¼ª=¿A´Â °È¯U«-µ f'Ç6¿8ªU¹ºªU¿8´ªU« áüMÿKú=ósõ
8 )h 8 A # '& ? ~i'ø ÿKù-ð ÿôñMó Èî qð=ù-ó zósòÃðUõqð ðUïÿKþ-ó õqû -ø _õÿ kÿ ? Íÿ qõ -ñMÿïÿ 3_ð6þMÿ ÿù-þ > õÿþMÿ -óïqð=ñMð6û CüÄõ 3ù -ó qøÃû_ÿúUósù 1û MÿKò òÃósù-ú=ó ; 4}ù a ²qªÂ··µ=´«UÅ° ªqÀ Ê T Ð f'ÊiÁqÑ 3'ÿKúUð 6ÿ q6ÿKüMÿù > -ú -õ ; Ð -DÉ t a ²iªÅ=²q¯=¹ °XÀsªU² Ó¯=ÂC´«-·
# '&uq cy -øÃù-òÿù ·¯U²s«-´¶«UÅ -ó XðUïiú3ÿKHù i ÿ AôXÿKù-ù 6ósïiøÃósõ øÃù Èÿ û -øÃù-ó \óÿKïqùCø¾ùCú # & î/ó iósï iðUù-óÈÿù-þ Èÿù -ósòÿ zósòÃðUõqð LÿKõ þ-ósûsð=ô üTðUõiø iøÃðUùÿù-þ¸þ 6ùMÿôøÃûXïqðUòÃóÿKõiõqøÃúUù-ôGósù AðUïGïqóIÿò iø¾ôGóõ qïÿ qósú=øÃû ióIÿKô ðUï 4}ù a ²qªÂ··µ=´«UÅ° ªiÀX¿¾C· f > ß f ÌLª=²q»K°qCª ± fÅU·«-¿Xß\-·ªU² ´·s°cÆ f'²qÂ-´¿8·ÂI¿8Ç6²q· ° ¯=«-µ ¯=«UÅUÇ6¯ÅU· ° Tî1ÿKïqøÃõ q Cò # A '& Èÿù -ósòÿ LósòÃðUõið 'îó qósï qðUùCó i - ù ?Õÿù Õÿù-þ 6ð=ïqøÃù > û -øÃô _ù-ø iósþ > qóÿKôð NïiðUñTð iø¾ûdõqð6û ûsó ï ÿúUósù iõûsð=ò¾òÿñMð=ïÿ iøÃù-úÓøÃùÿù¸ÿKþ-÷=ósïqõÿKïqøÿò_ósù6÷6ø ïiðUù-ôGósù 4ù ?døÃïqð3ÿ 6ø i'ø ÿKù-ð Kósþ-ø iðUï Ï'ªU¼ªCÐLÇs±TÁqÑ t ß\C· ×´²°s¿_ÏáªU¼ªU¿&Úª=²½¾µàÐLÇs±¸©TªI·I² rk¯=¹Ä· °È¯U«-µ ÐLª=«sÀs·²q·«-·s° 6ü-ïiøÃù-úUósï Lósïiòÿú ósïqòÃøÃù
#
-
t
&
0
0/
C
CCE
h *7o?
5] 6
7
F5
7
@
h?
F
*7
1@
*
6
&
79
!
]0
.
.CCE
*5L
-)
(
'
-
'
0
5
!
t@
h
_
×
Report "Playing Soccer with Legged Robots"
Your name
Email
Reason
-Select Reason-
Pornographic
Defamatory
Illegal/Unlawful
Spam
Other Terms Of Service Violation
File a copyright complaint
Description
×
Sign In
Email
Password
Remember me
Forgot password?
Sign In
Our partners will collect data and use cookies for ad personalization and measurement.
Learn how we and our ad partner Google, collect and use data
.
Agree & close