Playing Soccer with Legged Robots

!#"$ %&'( )+*-,/.10324*&5 60 287:9 7:;=@?A282A?4*CBEDGFIH106JK;K û qøÃ÷=óñMÿKòÃò6û MÿKõiø¾ùCú -óïiðUñTð ÿû qøÃ÷Uó ò ø¾ù iósïqòÃóIÿ÷=ósõ õióIÿKïiû -øÃù-ú Að=ï -óñTÿKòÃòMÿKùCþò¾ð6ûIÿòÃø ÿ qøÃð=ù ðUù -ó MósòÃþ iðós÷Uÿò Mÿ ióÕñTð ÓÿKù&ÿKü-ü-ïiðUü-ïiøÿ qóüMÿ qð -ó ñTÿKòÃò ÿù-þ MùMÿò\üMð=õqø qøÃðUùCø¾ùCú ù-ósý ið -ó ñMÿòÃò ÿKôó ü-òÿ 6øÃù-úÈñTó Mÿ÷6øÃðUïiõ ïiðUñTð qõXü-òÿ ¸ÿ ÿû 6øÃù-ú ÿù-þXúUð6ÿKò UósósüCø¾ùCúüMð=õqø qøÃðUùCõ 4ù -øÃõõqósû iøÃðUù ódü-ïqósõiósù _ð -ïð=ù 4úUðUøÃù-ú'ïiósõqóIÿïqû ÈøÃù ÿþ-þ-ïqó õqõqøÃù-ú -ósõióÄøÃõqõ -ósõ ¦ A¤ §¦ N¦6¤ -ó ðUù òÃósúUú=ósþºïqðUñTð MÿKõ1õqüTósûsøÿò¾ø só þ MÿKïiþ kÿïqó Að=ï -óþ-ó iósû qøÃð=ùPð kû ðUòÃðUïiõ ?_ð ós÷=ósï -øÃõ TÿKïqþ kÿïqóõ qøÃòÃò ïió -øÃïqósõü-ïió 4õqó qøÃù-úð Nÿü-ü-ïiðUü-ïiøÿ qó -ïiósõ -ð=òÃþ-õøÃù ûsð=òÃðUïõiüMÿKû ó AðUï -óþ-ósõiø¾ïiósþûsð=ò¾ð=ïqõ /ø¾õ ósòÃò 3ùCð ù Mÿ ûsð=òÃðUï ÿKþ -õ iôósù qõ'ÿKïió -øÃú -ò XõqósùCõqø qøÃ÷Uó qðÈÿG÷UÿKïiøÃó Èð ÿû qð=ïqõ -õ Cû Èÿõò¾øÃú iøÃù-úÄÿKùCþ õ MÿKþCø¾ùCú øÃ÷=ósù Tÿ -óÄòÃósú=úUósþïiðUñTð iõÕøÃù-ó ÷3ø ÿKñ-ò Óÿû -ù-þ-ósï ôXÿKù þ-ø :ó ïqósù _û ðUù-þ-ø iø¾ð=ù-õ Tÿ ÿKïqùCósúUøÃó Xó ò¾òÃð=ù ó þ-ó ÷=ósòÃðUüTósþPÿÍôó -ð6þ ið ÿ qð=ô ÿ iøÃûIÿKòÃò ÈÿKû -øÃïqó -óXù-ósû ósõiõÿï @ûsðUòÃðUï -ïqó õ -ð=ò¾þCõ /ø¾ïiõ óXþ-ós÷Uó ò¾ð=üMó þÿ ið3ð=ò qð'ô ÿù TÿKòÃò ósý6üMósïiøÃôósù ø ºþ-ø :ósïiósù LñTð -ù-þTÿKïqøÃósõ øÃù -ó $õiüMÿKû ó ósûsðUùCþ-ò ÿù-þ&ñ -øÃòÃþ-øÃù-ú -üTðUù Có ósý6üTósïqøÃósùCûsó CõqøÃù-ú Có 4õqüMÿûsó qð6ð=ò óXþ-ós÷Uó ò¾ð=üMó þ ÿÍûsòÿKõiõqø MûIÿ qøÃðUù¸ÿKòÃú=ðUïqø -ô qð®ÿ qðUôXÿ iø¾ûÿKòÃò òÃóIÿïqù Có -ïqósõ -ðUòÃþ-õ Mÿ ôXÿKý6øÃôø ó CóÄÿKûsû -ïÿû Èð -óÄþCósõqøÃïqó þ ûsð=òÃðUï þ-ó qósû iøÃðUù-õ -ïÿKòÃú=ðUïqø -ô@ïqósòÃøÃósõºðUùõ -üMó ïq÷6øÃõqósþ ûsòÿõqõqø Mûÿ qøÃð=ù -õiø¾ùCú®ÿÈõió ð qïÿKøÃù-øÃù-úÓÿù-þ qósõ qøÃù-úøÃô ÿúUósõ ôðK÷6øÃù-ú -óïiðUñTð qðÈþ-ø \ósïqó ù üTðUõiø qøÃðUù-õðUù -ó TósòÃþ óÿKûsû -ô -òÿ ióÄÿõiósïqøÃósõ ð øÃô ÿúUósõ -ð=ï_óIÿû øÃô ÿúUó óô ÿKù MÿòÃò û òÿõqõiø -óïqósú=ø¾ð=ù-õð Cóþ-ø \ósïqó ù ûsð=òÃðUïqõ Cø¾õzô ÿKù MÿòUòÿKñTósòÃøÃù-ú_øÃõLóÿKõqøÃò þ-ð=ù-ó Cïqð Cú ÿKù øÃù qósï ÿKû ó Mÿ ó'þ-ó ÷UósòÃðUüTósþ Mÿ ðK÷=ósïqòÿ 6õ Có ðUïiø¾ú=øÃùMÿKò øÃô ÿúUó'ÿKù-þ -óºõ CüMósïi÷6ø¾õiósþûsòÿKõiõqø MûIÿ qøÃðUù > ïqóIÿõ ð Có øÃô ÿúUó/ûIÿKù Mÿ÷Uó CósøÃïNû ðUïqïiósû Lû òÿõqõiø TûIÿ iø¾ð=ùÄõiüMó ûsø Mósþ -õ øÃù-ú qð6ðUòÃõõiø¾ôGøÃòÿï qðî 6üMó'üMÿø¾ù ü-ïqð=úUïÿKôõ dù-ûsó -óþTÿ ÿ MÿKõ ñTósósùËûsòÿKõiõqø Mósþ -ó ûsð=ò¾ð=ï -ïqósõ -ðUòÃþ-õ ÿïqó òÃóIÿïqù-ósþÍõqósüMÿïÿ qósò AðUïdóIÿKû Èû ðUòÃðUï -õiøÃù-ú ÿXû ðUù Cú3ÿ ióúUïÿKþ-øÃósù ºþ-ósõqû ósù ñMÿKõiósþPÿò¾ú=ðUïiø -ô LÿKû -ïqósõ -ðUòÃþºøÃõNõið iósù-ósþºñ 'ïqósü-òÿûsøÃù-ú'ø /ñ ÿdõiø¾ú=ôð=ø¾þ -ù-û iø¾ð=ù

'

-+0

&

.

'

$

$

k

e

ABDCFEHG IKJMLN

-ó ïqó øÃõ -óûsòÿKõqõiø MûIÿ iøÃðUù AðUï -øÃõ_õiø¾ú=ôð=ø¾þ øÃõ Có ÷Uÿò CóÄð -øÃõ -ïiósõ CðUòÃþPÿù-þ ÕøÃõÄÿX÷UÿïqøÿKñCò¾óºó -øÃ÷UÿKòÃósù ið -óGû -ïiïqósù qósôGüMósïÿ -ïqóGø¾ù®ÿ õqøÃô -òÿ iósþÓÿKùCù-óIÿKòÃøÃù-ú ?

} #

$

!

'

+ O

1P

'

G

'

QSR]V'nUT]WX`.`#l \hSVT]U'OXW#OlD`#YOUaZY[\]c'T]\+S#T_^m`&_\]V'nDb;V\hOWkV'S#TM` V'nDj(^

ÿò¾ú=ðUïiø -ô -óºûsòÿKõqõiø MûIÿ iøÃðUù-õdð -óÄþCø \ósïiósù -ïqó õ ð=ò¾þCõ_ÿKïqó'ô -ò iø¾üCò¾øÃósþÿù-þXúUïÿKþ-øÃósù þ-ósõiûsósù _øÃõüTósï 8ðUïqôGósþ ð=ù -óXõ Cô 4õ MÿKïiósþósïiïqðUï 4ù-ø qøÿKòÃò Có qó ôüTósïÿ -ïió øÃõ -ø qó -øÃú øÃõïqósþ CûsósþÈú=ïÿKþ MÿKòÃò ðK÷Uósï qøÃôGóÕÿKõ -ó õiø¾ú=ôð=ø¾þCõÿKïióÕòÃóIÿïqù-ó þ 4ùXð Cïósý6üMósïiøÃôósù qõ ó'úUósù-ó ïÿKòÃò CõqóÄÿñMð ó ù øÃô ÿúUósõ Að=ï qïÿKøÃù-øÃù-ú -ó_òÃóIÿïqù-øÃù-ú ÿò¾ú=ðUïiø -ôû ðUù6÷UósïiúUósõ øÃù®òÃósõiõ MÿùÔðUù-ó -ð -ïÿû -øÃós÷6ø¾ùCú ÿ -øÃú ËûsòÿKõqõiø MûIÿ iøÃðUù ÿûsû -ïÿKû § ¤ ¶§ ¦ 1£L§£ 8¤K¥ 8¨ L¨6§ C§\¥ -ó öò¾ó úUúUó þ ð=ñMð qóÿKô -õiósõ Èÿï UðK÷6øÿKù ð ûIÿòÃø ÿ qøÃð=ù qð þCó qósïiôøÃù-ó -óïiðUñTð LüTðUõiø qøÃðUù ð=ù -ó TósòÃþ áósò 3øÃù-úGðUù&þ-óIÿþ ïiósû Uð=ù-øÃù-úÈøÃù -óòÃósúUú=ósþ&ïqðUñTð Að=ï òÃð6ûIÿKòÃø Iÿ qøÃðUùøÃõºûsðUôGü-òÃó qósò -ùCïqóIÿò¾øÃõ qøÃû -óXó :ó û qõXð ôGðK÷UósôGósù :ÿû qøÃðUùCõÿïqó -øÃú -ò dù-ðUøÃõ ÿù-þÄôGð6þ-ósòÃøÃù-ú -ósô ÿûsû -ïÿ qó ò Ëþ-øÃþù-ð ºõqó ósô 8óIÿKõiø¾ñCò¾ó ið Cõ ?_ð ós÷Uó ï ið ûsð=ôüTósù-õÿ qó qð -ó -øÃú -ò Cù-ïqósòÃøÿKñCò¾óGþ-óIÿþ®ïqó û =ðUù-øÃù-ú -ó MósòÃþósù6÷6øÃïqðUùCôósù 8ðUï ð=ñMð -ü áø¾ùCûsò -þ-ósõLõiós÷Uó ïÿKò Mý6ósþÍûsðUòÃðUïiósþXòÿKù-þ-ôXÿKï 3õ -ósïió AðUïió \ÿ ÿïqù-ósú=øÃó ósò òÃðUù óXþ-ós÷=ósòÃðUüTósþ¸ÿ ÿ Uó õqøÿKùËò¾ð6ûIÿòÃø ÿ qøÃð=ùü-ïqð6ûsósþ -ïqó ¶ó ú # '& > õ -ódïqð=ñMð LûIÿKùCù-ð =ósósüGósù-ð Cú ô ÿï =ósïqõ øÃù&÷3øÃó ÿ ÿKòÃò qøÃôGósõ qðXûIÿKòÃû Còÿ qóºø qõ'òÃð3ûÿ qøÃð=ùÓþ-øÃïiósû qò ð -ï_ÿKòÃúUð=ïqø Cô Cõqósõ'ÿ ü-ïiðUñMÿñ-øÃòÃø¾õ qøÃû_ôGó Cð3þGð 1ò¾ð6ûIÿòÃø ÿ iø¾ð=ù -õiøÃù-ú qïiøÿù-ú Còÿ qøÃðUùñTÿKõqó þÈðUù ðòÿKùCþ-ô ÿï 6õ -ó MósòÃþÈøÃõ_þ-øÃõiûsïqó iø sósþøÃùÈúUïiøÃþ òÃð6ûIÿ qøÃðUù-õ Có ûsðUù iø¾ù -ð -õïiðUñTð -óIÿKþVÿKù-ú=ò¾ó õ ÿKïió ÿòÃõqðþ-øÃõqû ïqó iø ósþ ó ûsïióIÿ ióÈÿÈõ ÿ ióXõqüMÿûsó ø -ó õqóÈþ-øÃõiûsïqó iø sósþÔúUïiø¾þËûsósòÃòÃõ ÿù-þ®ïiðUñTð -óIÿKþCø¾ùCúUõ dñ-õqó ïq÷Uÿ iøÃðUù-õºð -óXòÿKù-þCô ÿKï 6õ ÿïqóûsð=ôñ-øÃù-ósþ ø Có_õ ÿ ióõqüMÿûsó AðUï -óüTðUõiø iøÃðUùºûIÿKò û Còÿ qøÃðUù -ósïióÿïqó ðüMÿõqõiósõ qðð -ï_òÃð6ûIÿò¾ø Iÿ qøÃðUùXÿKò ú=ðUïqø -ô -ó Mïiõ 'øÃù-ûsðUïiüMð=ïÿ qósõ'ðUñCõqósïi÷Uÿ qøÃð=ù-õ_øÃù qðð -ï ü-ïiðUñMÿñ-øÃòÃø Ëþ-øÃõ iïqøÃñ iø¾ð=ù -óÓõiósûsð=ù-þ ÿ UósõGø¾ù iðPÿKû ûsð -ù -óôGðK÷UósôGósù ÿKû iø¾ð=ù-õºõqósòÃósû iósþ 4ùCûsðUïiüMð=ïÿ iøÃðUù ð NðUñCõqósïi÷Uÿ qøÃð=ù-õøÃõñMÿKõiósþ -üTðUù kÿ =ósõ -òÃó *

?

!

'

'K

G t

%

G

.0

-0;

ûsøÃïiûsòÃó -ïqð -ú -óõ ÿ qóõqüMÿûsó Mÿ 1ø¾õ1ù-ð 1ïqósü-ïiósõqó ù ÿKñ-òÃó ñ ÿ ÿ -õqõiøÿùþ-øÃõ qïqøÃñ qøÃðUù 4ù-û ðUïqüTðUïÿ iø¾ð=ùð NôðK÷=ósôó ù zø¾õñMÿõqósþ CüMð=ù ÿ qïÿKù-õiø iø¾ð=ùÈü-ïiðUñMÿñ-øÃò¾ø Xô ÿ qïiø¾ý øÃ÷Uósù&ÿüCïqós÷6øÃð -õôðK÷Uó ôósù AðUïóIÿû Xõ ÿ ió -ó ÿKòÃúUð=ïqø Côûsð=ôü iósõ -ó'ü-ïiðUñMÿ ñ-øÃòÃø Mÿ -ó ïiðUñTð ñTóÕøÃù Tÿ õ ÿ qó

K

;

J

.

+

I

6

79

, '

%

?

*

$

'

'

#

=
ÿKñCò¾óð :÷Uÿò -ósõ kÿõ1û CðUõqó ù ôXÿKü-ü-øÃù-ú $ ñTósûIÿ -õqó ð õqð=ôóð -ó'þ-øÃõ iïqøÃñ iø¾ð=ù-õ ó øÃõ qðºïqósüCïqó õiósù Lþ-ð'ù-ð Mÿ÷=ókÿdù-øÃûsóüTÿKïÿôó iïqøÃû AðUïiô -ð=ï1ø¾ùCõ ÿù-ûsó ú=ø¾÷=ósùÈÿ -ùCø 8ðUïqô ü-ïqøÃðUïdþ-øÃõ iïqøÃñ iø¾ð=ù -ó ð=ñ-õqósïi÷Uÿ iø¾ð=ùÈð -óÿKùCúUòÃóLñTó ó ósù ðô ÿï =ósïqõ\ú=ø¾÷=ósõNÿ -øÃú 'ü-ïiðUñMÿñ-øÃò¾ø

'

C0/

I

&

X

;

'

$

;

%)

->?

#;

. -

'

.

'

t

J

20;

-

'(

'

k

# ,

$;

? (

.'

'

'

L

# ,

iósï ø qõ Mïiõ ð=ñ-õqósïi÷Uÿ iø¾ð=ù -óÄüCïqð ó û qøÃðUùð Có õ ÿ ióü-ïqð=ñMÿKñCø¾òÃø 'ô ÿ qïqøÃý'ðUù ið -ó ü-òÿù-ó ð -òÃþ ñTó ÿõõ -ð ùXø¾ù /ø¾ú -ïq7ó Aÿ < -ïiøÃù-ú -ó -ïiù -ó'ü-ïqð ósû iø¾ð=ùÄõiü-ïqóÿKþ-õðK÷Uósï -ó +ü-òÿù-ó ïqósüCïqósõiósù qøÃù-ú Có_øÃù ûsïióIÿKõiósþ -ùCûsósï ÿKøÃù øÃù qïið3þ -ûsósþXñ -ó'þ-óÿKþïiósû Uð=ù-øÃù-ú ÿõ CóÄïiðUñTð -ïqùCõ ¶õqósó /øÃú -ïió ñ -ó õqó ûsðUù-þ&ðUñ õiósïq÷Uÿ qøÃðUù MùMÿòÃò ºòÃð6ûIÿKòÃø sósõ -ó ïqð=ñMð 7õiósó /øÃú -ïi@ó Aû

t

H

]

+

.?

'

6*%

*

J

J

;

'

5

7

#

'

#

;

!

" *

J

2

#

#

5

*

,

'

;

#

;

h]?

#

0

-

0

#

J

'

,

;

*

§ ¤ § 1¦3¤ CðUòÃòÃð øÃù-ú -üXðUùXð -ïó ý3üTósïiø¾ó ù-ûsó ø -ó õqôXÿKòÃò õiø só áðUñTð -ü CósósòÃósþïqð=ñMð q-õ # A 6& óþCós÷UósòÃð=üMósþþCø \ósï ósù ñTó Mÿ÷6øÃðUïiõñMÿKõiósþXðUùüTðUõiø qøÃðUù-øÃù-úðUù -ó Mó ò¾þ > õð ù-ð =ïqð=ñMð qõü-òÿ ð þ-ø :ó ïqósù ïqð=òÃósõ =ùMÿKôGósò Äÿ ÿû 6øÃù-ú ÿù-þXúUð3ÿò =ósósü-øÃù-ú -ó'ü-ïið6ûsósþ -ïió CõqósþXñ ÿù ÿ ÿû 6øÃù-úºïqð=ñMð ûsðUù-õiøÃõ qõ ð Có 8ðUòÃòÃð ø¾ùCú õ qósüCõ ¶ø MùCþ -óXñMÿKòÃò :øÃø òÃð6ûIÿò¾ø só ÿ ÿû 3øÃù-úXú=ð3ÿKò 2¶øÃø¾ø áüMð=õqø qøÃðUù&ñTó -øÃù-þ CóñMÿKòÃò \ÿKòÃøÃúUù-ósþ ø -ó'úUð3ÿò ¶ø¾÷ õ -ð6ð ðUïüTÿKõqõ -óXü-ïið6ûsósþ -ïió Cõqósþ¸ñ -óXúUð6ÿKò =ósósü-øÃù-úïiðUñTð øÃõ ÿõqøÃôüCò¾ø Mó þ÷UósïiõqøÃðUùXð -ó dù-ø qósþ ; õúUð3ÿò Uósó üMósï ÿù-þ ûsð=ù-õqøÃõ iõð -ó AðUòÃòÃð øÃù-úLõ iósü-õ ¶ø Mù-þ -óLñMÿòÃò ¶ø¾ø ïiósô ÿø¾ùÍûsòÃðUõqó ið CóúUð3ÿò ¶ø¾øÃø ôGðK÷Uó õiøÃþ-ó ÿ 3õºÿKòÃøÃúUù-ósþ ø XñMÿòÃò øÃ÷ zûsòÃóIÿKï -ó'ñMÿò¾ò CósùXø ú=ó qõû ò¾ð=õqó iðÄø

* 5

'

6

(

$

'

.$;

!%

'

'

2

?

'

)

#

1 6

'

'

.)

2

#

t

]

2

$

?

..

&'$)( 34 5!6 :;5!7 * +&'0,?2$ B ADC B A 4>B A B A >B A B GHGGG ... .7 7 $ .$ 2 % 6 .# % 2(Q.">. 7$ . 7 .7 %>.

.)

&4EE> > FE

*

A> B IJK ADC B IJKLKMN A 4>B O>PPB OR=+ A B OST

'

;

!

'

&

!

'

J

#J

G

!

'

'

-

+ $
W5X>Y Y[Z>\5]Ôþ-ð6ósõXù-ð Mÿ÷Uó&ÿKù ®ûsð=ïqïiósû ûsòÿõqõqø Mûÿ qøÃð=ù-õ óºÿKïqóüCòÿù-ù-øÃù-ú ið õ 6ø¾òÃò -ü qóIÿû -øÃù-ú ÿù-þÿòÃõqð qð Cõqóôð=ïqó qïÿKøÃù-øÃù-ú'þMÿ ÿ qð'ûsðUùCõ qï -û ïiðUñ -õ ûsòÿõqõqø Mûÿ qøÃð=ù ósù-ósïÿKòÃø Iÿ iø¾ð=ù øÃõ1ðUù-óð -óñ-øÃú'øÃõqõ CósõLð þ-øÃïiósû qóIÿû Cø¾ùCú 6ÿKù-þósý6ü-òÿùMÿ iø¾ð=ù 4ñMÿKõiósþÄòÃóIÿïqù-øÃù-úõqósósôGõ ð=ù-óÿò qósïiùMÿ iø¾÷=ó qðXõqð=òÃ÷Uó -óü-ïiðUñ-òÃósô -ó õqóúUó ù-ósïÿò ø Iÿ qøÃðUù qósû -ù-ø -ósõ'ÿKïió -ù-þ-ó ï -ó øÃù6÷Uó õ qøÃú6ÿ qøÃð=ù ^ ÓéLæ_0ì _ië 6íqézæ 4ù -øÃõüMÿKüTósï ódïqósüTðUï qósþÍðUùõiðUôGóð Nð -ï ð=ï -õ øÃù-ú -ó 6ð=ù TÿKþ-ï -üMó þ òÃósú=úUósþGïqð=ñMð qõ qðüCòÿ ºïqð=ñMð qøÃû õið3û ûsósï óñCïqøÃó ºþ-ósõiûsïqøÃñTósþ -óûsðUôGüMð=ù-ósù qõ1ð 6ð=ù õ òÃósú=úUósþ¸ïiðUñTð iõ ó -ósù+ü-ïiósõqósù iósþ+ð -ïG÷6ø¾õiøÃðUù 4ñMÿKõiósþ ùMÿ÷6øÃú3ÿ qøÃðUù kÿ =ósõqøÿùòÃð6ûIÿKòÃø Iÿ qøÃðUù ïiðUòÃó 4ñMÿKõiósþ+ñMó Mÿ÷ øÃðUïiõ -ÿù-þXñMó Tÿ÷3øÃð=ï_ÿKû -øÃõqø iø¾ð=ùñ qóÿKû -øÃù-ú -` /è ædì > õÿþMÿ > ù+ÿKúUó ù &ÿKù-þ+ÿKùVósù6÷6ø¾ïiðUù-ôGósù > # & ÷6øÃó ð=ù Mÿ÷6ø¾ùCú¸ñMð6þ-øÃósõ > ûIÿõqóÔõ -þ +ðUùöñMó Mÿ÷6øÃðUïòÃóIÿKïiù-øÃù-ú Að=ï÷6øÃõqøÃðUù ñMÿõqósþXôGðUñ-øÃòÃóïqð=ñMð 4ù À bKÑ=Ñ dÊ4cÏ e©ÚGªU²q»°q-ª±ÓªU«®ßTªUÌz¯U²qµ° a ²iªIÂ··µU´«=ÅK°'ªqc Ï·¯g½ f'Ç6¿Aª=«-ªU¹º¬ -üTÿKúUó õ h 8 # '& XøÃù-ð=ï > õÿþMÿ kÿõ -j ð i -ù-ø Uð=õ -ø > òÃósý6øÃõ < ïið ú=ð -ò ?'ÿ øÃôó > õÿKô ÿ Èÿ sÿ Íÿ ÿïqøÃû < ðUôøÃù-ø -ó < Mÿ Lî/ó iósï iðUù-ó Lÿù- þ ?_øÃïið3ÿ 6kø i'ø ÿKù-ð -ó

1H

5]

; !k

K <

Lk

!

- ] CCE

-

3

6

/øÃú -ïióÈõ -ð õ -ó 6ü-øÃûIÿKòõqø Mÿ iø¾ð=ùð _ïiø¾ú 4õ -ø ôGð qøÃð=ù < -ó ið -óöøÃùMÿKûsû -ïÿ qó ióIÿKû -øÃù-ú ñ Có -ô ÿù iïÿKøÃù-ó ï 8ÿKû MÿKòÃò -ó Cô ÿKù iïÿKøÃù-ó ïLøÃõù-ð Nó ý3üTósïiø¾ó ù-ûsósþ =ó qðþ-ð Cø¾õ1õiðUï ð qóÿKû -øÃù-ú -ó_òÃóIÿïqù-øÃù-ú ÿò¾ú=ðUïiø -ô øÃõù-ð ûsðUôGü-òÃó qósò ïiósòÃøÿñ-òÃó Uó -ó Að=ò¾òÃð øÃù-ú ÿKñ-òÃó'øÃù þ-øÃûIÿ qósõ'ÿºûsðUù -õqøÃð=ù ôXÿ iïqøÃýõ -ð øÃù-ú -ósïióÄõiðUôGó_ôøÃõiõ ûsòÿõqõqø Mûÿ qøÃð=ù ð -ó qïÿøÃù-øÃù-úÄûÿKõqó õÕð6ûsû -ïqõ

áðUñTð -üXü 6õqøÃûIÿòNÿKú=ósù û MÿKòÃòÃósù-ú=ó î TÿKõqó ø fk±MÁ ±T½¾´·µlf'² ¿A´ âzÂI´¯½MÊ«-¿8·s½½Ã´nÅ=·I«-Â· # '& Cïqú3ÿïqþ > ïiósôó ïqõ < CðKý < ?Õÿó -ù-ó ò ÿ =ósôó Uósï < 6û -ò qósøÃù-ósï $ÿù-þ -ï -ù Cóø¾ù iósïÿû qøÃ÷Uóô Cõqó -ô ið -ï ú -øÃþ-ó ïiðUñTð 4mù a ²qªÂ··µU´¶«UÅK°'ªqnÀ fofpf'ÊiÁqÑKÒ ÍÿKþ-øÃõqð=ù q -ò ¬ r²s´¶µK° tuf a ²qª=¼¯U¼´Ã½¾´Ã°s¿8´Â # & > ò¾ñTósï qð 1ò Aósõ eÂÂÇ ±¯=«-Âs ×/²q¯=¹Ä·ÌLªU²i»À ªU²ÏáªU¼ªU¿ a ·²qÂ·4±\¿A´¶ªU«X¯U«-cµ v¯U³´nÅ=¯U¿8´ªU« î < -ósõqøÃõ < ósüMÿï iôósù 'ð 1òÃósû iïqøÃûIÿKòÿKùCþ ðUô ü qósï ù-úUøÃù-ósó ïqøÃù-ú ÿKïiù-ósú=ø¾ó XósòÃòÃðUù _ù-øÃ÷Uó ïqõqø î1ø qõqñ -ïqú Mî > # '& ø ÿ&ÿKù-wþ i ki ÿúUó 6ÿKôXÿ > ù düTósù > ïiû -ø iósû Cïqó AðUï ðUñTð 1ù qósï ÿKøÃù-ôGósù 4x ù a ²iªIÂ··µKÁ ´«=ÅK°_ªiÀ¿¾C·k×´²°¿ Ê«-¿8·²s«-¯U¿8´ª=«-¯K½ÐLª=«sÀs·²q·«-Â·'ªUl« f'Ç=Á ¿8ªU«-ª=¹Äª=Ç=u° fÅ=·«-¿° ; # 8'& ø ÿ®ÿù-$þ ? ni'ø ÿKùCð < ós÷UósòÃð=ü-ôósù Gð ÿKù > qð=ù-ðUôGð -z õ y MÿKþCï -üTósþ ð=ñMð 8ðUï áðUñTð 1ù iósï ÿKøÃù-ôó ù f'Ç6¿8ªU«-ª=¹Äª=Ç=°ÕÏªU¼ª=¿° # ;'& ø ÿ ? >i'ø ÿù-ð -ÿù-{þ i |i ÿúUó 6ÿKôXÿ áósûsðUù Mú -ïÿñ-òÃóÈî 6õqøÃûIÿKò > ú=ósù 4}ù a ²iªIÂ··µU´«=ÅK°XªqÀ®ß\C· ©M·ÂªU«CµÊ«C¿A·²s«-¯=¿A´ª=«-¯K½1ÐLªU« Às·I²i·I«CÂ·ªU~« f'Ç6¿Aª=«-ªU¹ºªUÇ=° fÅU·«-¿¶° # '& ? iÕø ÿKù-ð ø ÿ zTïqó Cósù ÿKù-þ i i ÿÍúUó 6ÿKô ÿ ðUù ÈòÃósúUú=ósþ&ïqðUñTð Að=ï'ïqðUñTðUû -üû MÿKòÃòÃósù-ú=ó 4 ù a ²qªÂ··µ=´«UÅ° ªiÀÓ¿Ã-w· bKÑ=ÑKÒVÊ zz Ê«-¿8·I²s«C¯U¿8´ªU«-¯½ ÐLª=«sÀs·²q·«-Â·Óª=«®ÏªU¼ª=¿A´Â °È¯U«-µ f'Ç6¿8ªU¹ºªU¿8´ªU« áüMÿKú=ósõ

8 )h 8 A # '& ? ~i'ø ÿKù-ð ÿôñMó Èî qð=ù-ó zósòÃðUõqð ðUïÿKþ-ó õqû -ø _õÿ kÿ ? Íÿ qõ -ñMÿïÿ 3_ð6þMÿ ÿù-þ > õÿþMÿ -óïqð=ñMð6û CüÄõ 3ù -ó qøÃû_ÿúUósù 1û MÿKò òÃósù-ú=ó ; 4}ù a ²qªÂ··µ=´«UÅ° ªqÀ Ê T Ð f'ÊiÁqÑ 3'ÿKúUð 6ÿ q6ÿKüMÿù > -ú -õ ; Ð -DÉ t a ²iªÅ=²q¯=¹ °XÀsªU² Ó¯=ÂC´«-·

# '&uq cy -øÃù-òÿù ·¯U²s«-´¶«UÅ -ó XðUïiú3ÿKHù i ÿ AôXÿKù-ù 6ósïiøÃósõ øÃù Èÿ û -øÃù-ó \óÿKïqùCø¾ùCú # & î/ó iósï iðUù-óÈÿù-þ Èÿù -ósòÿ zósòÃðUõqð LÿKõ þ-ósûsð=ô üTðUõiø iøÃðUùÿù-þ¸þ 6ùMÿôøÃûXïqðUòÃóÿKõiõqøÃúUù-ôGósù AðUïGïqóIÿò iø¾ôGóõ qïÿ qósú=øÃû ióIÿKô ðUï 4}ù a ²qªÂ··µ=´«UÅ° ªiÀX¿¾C· f > ß f ÌLª=²q»K°qCª ± fÅU·«-¿Xß\-·ªU² ´·s°cÆ f'²qÂ-´¿8·ÂI¿8Ç6²q· ° ¯=«-µ ¯=«UÅUÇ6¯ÅU· ° Tî1ÿKïqøÃõ q Cò # A '& Èÿù -ósòÿ LósòÃðUõið 'îó qósï qðUùCó i - ù ?Õÿù Õÿù-þ 6ð=ïqøÃù > û -øÃô _ù-ø iósþ > qóÿKôð NïiðUñTð iø¾ûdõqð6û ûsó ï ÿúUósù iõûsð=ò¾òÿñMð=ïÿ iøÃù-úÓøÃùÿù¸ÿKþ-÷=ósïqõÿKïqøÿò_ósù6÷6ø ïiðUù-ôGósù 4ù ?døÃïqð3ÿ 6ø i'ø ÿKù-ð Kósþ-ø iðUï Ï'ªU¼ªCÐLÇs±TÁqÑ t ß\C· ×´²°s¿_ÏáªU¼ªU¿&Úª=²½¾µàÐLÇs±¸©TªIÂÂ·I² rk¯=¹Ä· °È¯U«-µ ÐLª=«sÀs·²q·«-Â·s° 6ü-ïiøÃù-úUósï Lósïiòÿú ósïqòÃøÃù

#

-

t

&

0

0/

C

CCE

h *7o?

5] 6

7

F5

7

@

h?

F

*7

1@

*

6

&

79

!

]0

.

.CCE

*5L

-)

(

'

-

'

0

5

!

t@

h

_