Scenario-based design of UGV RSTA algorithms



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-

Boundary

attack position

0

3

, /

-

Axis Leto

5

1

6

2

7

10

4 8

,

13

BP-1 9 OBJJacurutu 11

12

BP-2

1 AA-Tabr

LD/LC

.

PL-1

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Offensive Tasks




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BP-2 .6

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¡¨ .“¸œ ž’—R¡¢¹;œ »˜ ’q£¨³&¡¨ À™€¶¡¢«¨’¡¢œœ ž’¡¢¹.¹.˜l£¨¹.˜l™›¡¢œ’ œ ™›¶t’¨¼ n™¤«¬»˜ ’ " -™›·›·›»;•œ˜l¡¢œ’–•t¡¨ ?’Rʨ’– \œyœ˜P¡¨—e’c¶t£Y“’–·³I£¨˜ ½&¡¨•±  ¼/©g¡¨—Pžz—e£¬·€».¶ zž’–¡¨“.™› «Ì˜ ’R¹.˜ ’–• ’– Éœ •q¡µ• ™¤«¢¥  .™¤´ —R¡¨ Éœ*™› \œ’R˜l¡¨—eœ ™› .«t£¨)š 䒖—eœ`™› ¸œ ž’…—e£¬ \œ ’ YœÄ£¨³nœ ž’ œ ¡¨•±3¼ $£¬¶¶». .™›—R¡¢œ ™›£¬ .•nš1’Rœ§Ã$’R’– £¨)š ’–—eœ •g¡¢˜ ’Ę ’R¹¥ ˜ ’–•’– \œ’–“õ¡¨•y¡¢˜ ˜ £OÃĕš1’Rœèà ’R’– "œ ž’—e£¨˜ ˜l’–•¹1£¬ .“.™› « £¨)š ’–—eœ`—e£¬·€».¶ .•Rb¼ ä œ ž.™€•*¡¨ .¡¨·¤¾Y• ™›•RÈ;’Rʨ’– Éœ •q¡¢˜ ’£¨˜¥ “’R˜ ’–“yœ’–¶t¹1£¨˜l¡¨·›·¤¾³I˜ £¬¶:œ ž.’Äœ£¨¹¸œ£…œ ž’²š1£¨œœ£¬¶ £¨³ œ ž’…“;™›¡¢«¨˜l¡¨¶À¼ n™¤«¬»˜ ’ " uq¹.˜ ’–•’– \œ •n¡`œ£¨¹¥§·¤’Rʨ’–·Y“.¡¢œ ¡ j £„Ã?“;™›¡¢«¨˜l¡¨¶ ³I£¨˜œ ž.’µ¡¨—eœ ™¤£¬ ;•œ ž.’µ».• ’R˜ž.¡¨••¹1’–—R™¤´.’–“-£¬ .—e’¸œ ž’ ». .™›œB£T—R—R».¹;™¤’–•œ ž’$“.’–• ™¤˜ ’–“…š;¡¢œœ ·¤’$¹3£¬•l™¤œ ™¤£¬ o¼  •&œ ž’ “.™›¡¢«¨˜P¡¨¶ ™›·€·›».•œ˜l¡¢œ’–•–ÈOœ ž’$¹1£¬• ™¤œ ™¤£¬ …£¨³.œ ž’$£¨)š ’–—eœ ™¤Ê¨’ ¶».•œš1’`• ».¹.¹;·›™¤’–“yœ£œ ž’/•’– .•£¨˜¹;·€¡¨ . ’R˜l•R¼&‘5ž’–  œ ¡¢˜ «¨’Rœ •t¡¢˜ ’À™›“.’– Éœ ™¤´;’–“oÈœ ž.’Ìœ ¡¢˜ «¨’Rœ •t¡¢˜l’̘ ’–—e£¨˜P“’–“ ™› œ ž’œ ¡¢˜ «¨’RœÁ“.¡¢œ ¡¢š;¡¨•’¨È\¡¨ .“¡²œ ¡¢˜l«¨’RœÁ’– «¬¡¢«¨’–¶t’– \œ œ ¡¨•±µ™›•$’Rʨ£¨±¨’–“o+¼ ÷³0 £œ ¡¢˜ «¨’Rœ •*¡¢˜ ’/™›“.’– Éœ ™¤´;’–“oÈɒ–¡¨—Pž ʨ’–ž.™›—R·›’g ’ ¡¨¶™› ’–•™¤œ •¡¨•l• ™¤«¬ ’–“…´.’–·›“/£¨³.˜l’R«¬¡¢˜l“oȨ¡¨ .“ œ ž’œ ¡¨• ±¸™€•—e£¬¶t¹;·¤’Rœ’¨¼ ÎOÏÐ .Ñ oÕTЬ֯ÒÏ Ð ;Ï =£ (nÕ)&), Ï 1ÑÉÖ§Ò ¯Ò ;ÏÐ oÏgÓ $`&;Õ¾%gÏÒ?C¯Ò¢2-E ¯Ò ;ÏÐ  •t• ž£„ò ¿™›9   &™›«¬»˜ ’ " È$»;•’R˜¥§•¹1’–—R™¤´.’–“• —e’– .¡¢˜P™¤£¬• —R¡¨ õš1’c».•’–“"œ£_¹;™› ¹1£¬™› \œtœ ž’K ’R’–“"³Z£¨˜À¡M«¬™¤Ê¨’–  œ’–—lž; £¬·¤£¨«¨¾¨Ê¼ £¬ Éʨ’R˜l• ’–·¤¾¨ÈYœ ž’/—R»˜ ˜ ’– \œ$• œ ¡¢œ’`£¨³œ ž’ ¡¢˜ œ™› (œ’–—Pž. £¬·¤£¨«¨¾M¶¡–¾-™€¶t¹;¡¨—eœ…œ ž.’Ìœè¾\¹1’y£¨³²• —e’e¥  .¡¢˜l™›£œ ž.¡¢œq¡Ì».• ’R˜²—R¡¨ c˜ ’–¡¨·›™›•œ ™€—R¡¨·›·¤¾µ«¨’– ’R˜l¡¢œ’¨¼q¦ ¾ ™› \œ’R«¨˜l¡¢œ ™› «š1£¨œ ž•l—e’– .¡¢˜l™¤£*“’Rʨ’–·›£¨¹;¶t’– \œ0¡¨ .“/œ’–—PžY¥  £¬·¤£¨«¨¾À“’Rʨ’–·›£¨¹;¶t’– \œÄ™› \œ£y¡t³I’R’–“š;¡¨— ±Ë·›£\£¨¹BÈ.»;•’R˜l• ¡¨ .“tœ’–—Pž. £¬·¤£¨«¨¾¹.˜l£„ÊY™›“’R˜l•Á—R¡¨ Ì—e£¬ Éʨ’R˜ «¨’²£¬ ¡/³I’–¡W¥ • ™¤š ·¤’/¡¨ .“¸’eÛ3’–—eœ ™›Ê¨’•¾Y•œ’–¶ “.’–• ™¤«¬ o¼ ½*ž.™€•˜ ’–·›¡¢œ ™›£¬ .• ž.™¤¹"š1’Rœ§Ã$’R’– • —e’– .¡¢˜l™¤£¬•¸¡¨ .“õœ’–—PžY¥  £¬·¤£¨«¨¾5—R¡¨  š1’Ãꛜ  ’–• •’–“™› 5œ ž.’ŸY©g­ ¡¨ .¡¨·¤¾Y• ™›• £¨³gœ ž.’ÅqÆ`ÇÙ¹.˜ £¨«¨˜P¡¨¶À¼½*ž.’•l—e’– .¡¢˜l™¤£À“’R´; ;™¤œ ™¤£¬ .• ™›“’– \œ ™¤´.’–“Ìœ’–—lž; £¬·¤£¨«¨¾À ’R’–“.•$œ ž.¡¢œÃ$’R˜ ’ £¨œš1’–™› « ¶t’RœR¼ ŸY™›¶™€·›¡¢˜l·¤¾¨È—R»˜l˜ ’– Éœ ·›¾Â¡„ÊW¡¨™›·€¡¢š;·¤’Ëœ’–—Pž. £¬·¤£¨«¨¾ “’R´; .’–“tœ ž’*œè¾\¹1’–•£¨³1œ ¡¨•±Y•œ ž;¡¢œ —e£¬».·›“˜ ’–¡¨•£¬ .¡¢š;·›¾ š1’/ ’ T¹1’–—eœ’–“c™› ¸œ ž’• —e’– .¡¢˜P™¤£¼ ŸT£¬¶t’À£¨³`œ ž’Àœ’–—Pž. £¬·¤£¨«¨¾¿ ’R’–“.•œ ž;¡¢œà ’R˜l’Ë™›“’– Y¥ œ ™¤´.’–“KšT¾zœ ž’yÅ/Æ`Ç • —e’– .¡¢˜l™¤£¬•…™› .—R·›».“.’–“c¹ ·›¡¨ . .™› .« ¡¨ .“ —e£¬ \œ˜ £¬·£¨³tÅqÆ`Ç>³I£¨˜l¶¡¢œ ™¤£¬ ;•RÈ/•’– .•£¨˜c¹;·›¡¨ Y¥  .™› .«È0¡¨ .“¹;·€¡¨ . .™› «µ³I£¨˜…».•’t£¨³• —R¡¢˜l—e’µ—e£¬¶¶». .™Ú¥ ‘ :U# ; [& q* '0©./& L˜/&3& +* V& * V&

B Unit A Position(x1,y1,z1) C Type(Batteries)

request

G Indirect fire

OBJ

? Perform @ surveillance Area of

2+

surveillance

Team A Position(x2,y2,z2) C Type

G

Target designator

employs

occupy 2+

E Vehicle

Area measure C Type(Battle Position) A Polygon D Name(1,2)

A Position(Xv,Yv,Zv) Offset F Role

controls

RSTA sensor SensorCoord(Xs,Ys,Zs)

Area of observation D No_of_FOR

@ Angles_of_FOR A Perc_for_FOR

n™¤«¬»˜ ’ 

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× š)’–—eœÄ“.™›¡¢«¨˜l¡¨¶³I£¨˜Ä• —e’– ;¡¢˜l™¤£œ ¡¨•±

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K

battle positions attacked

M

AREA OF OBSERVATION

do: occupy battle positions

L

ready failure report to operator

occupied

do: observe FOV

report

do: observe FOR

L

do: perform surveillance of OBJ failure report to operator

performed

do: perform surveillance left of OBJ do: perform surveillance right of OBJ

L

do: perform surveillance beyond OBJ failure report to operator

performed

do: check if enemy forces exist at OBJ

do: capture terrain image

N

does not exist

exist

do: engage the enemy forces

L

RSTA SENSOR

failure report to operator

image captured

do: change sensor angle

engaged continue capturing

do: request indirect fire from friendly force

L

do: employ target designator failure report to operator

n™¤«¬»˜ ’ 

" s i

ŸYœ ¡¢œ’…œ˜l¡¨ .•l™¤œ ™¤£¬ ¸“.™›¡¢«¨˜l¡¨¶2³Z£¨˜Ä•l—e’– .¡¢˜l™¤£œ ¡¨• ±

O

P SENSOR

R

VEHICLE

Q

T

TEAM

S

UNIT

OVERWATCH

FORMATION

U

V

V

BATTERY

AXIS LETO

BATTLE POSITION

TARGET DESIGNATOR

T

W

ENEMY FORCES

OBJ

occupy occupied

X

forms

X

formed perform surveillance of OBJ and surrounding area engages them requests indirect fire employs employed

S

n™¤«¬»˜ ’ 

Failure of any event is reported to the operator

"  i

©ʨ’– \œ*œ˜l¡¨—e’“.™›¡¢«¨˜l¡¨¶ ³I£¨˜Ä• —e’– ;¡¢˜l™¤£tœ ¡¨•±

position, observed data occupy battle positions position

perform surveillance of OBJ

Z identified targets

surveillance report perform surveillance around OBJ

Y Target Database enemy target engage enemy forces

position, observed data

employ target designator

request indirect fire from battery

n™¤«¬».˜ ’ 

q¡¢œ ¡ j „£ à “.™€¡¢«¨˜l¡¨¶ ³I£¨˜Ä• —e’– .¡¢˜l™›£tœ ¡¨•±

" u i 

R

TIME

¶¡¢¹.¹ ™› «‹• —e’– ;¡¢˜l™¤£—R¡¢¹;¡¢š;™›·›™›œ§¾ ˜ ’–ºT».™¤˜ ’–¶’– Éœ •"œ£ œ’–—lž; £¬·¤£¨«¨¾y•£¬·€»œ ™¤£¬ .•R¼Xä ¹;¡¢˜ œ ™€—R».·›¡¢˜–ȬÃ$’`³Z’R’–·;œ ž.¡¢œ ¡¢¹.¹;·€™›—R¡¢œ ™¤£¬ _£¨³…ŸY©g­‹œ£  Ÿ½  œ ¡¨•±Y•yÃꛜ ž.™› Âœ ž’ Å/Æ`Ç?¹.˜ £¨«¨˜P¡¨¶ —R¡¨ ™›“.’– Éœ ™¤³I¾qœ ž’—e˜l™¤œ ™›—R¡¨·\œ’–—lž. .£¬·¤£¢¥ «¬™¤’–•¡¨ .“À™€ Éœ’R«¨˜l¡¢œ ™›£¬ .• ’–—e’–• • ¡¢˜l¾Ìœ£t˜ ’–¡¨·€8™ 6R’/¡t• ».—G¥ —e’–• •³r».-· q©  × F¥ 表 .“¸³r»œ »˜l’¶™›• • ™›£¬ .•R¼ Ž \ _  \ Œ " a`t¼;Ÿ3¼Y¦¡¢˜ š1’R˜–È × ¼  ¼Ž™¤œ —Pž’–·›·åÈ¡¨ .“8`t¼Žw`¡¢˜ š;™Ú¥ •£¬ B¼   K£¨)š ’–—eœä¥¯š;¡¨•’–“(•¾Y•œ’–¶ ™€ .—e£¨˜ ¹1£¨˜l¡¢œ ™› « ˜ ’R¹;˜ ’–•’– \œ ¡¢œ ™¤£¬ .•z¡¨ .“ ˜ ’–¡¨• £¬ .™› « ¶’–—lž.¡¨ .™€• ¶• œ£(¹ ·›¡¨ ¿¶¡¨ T»³I¡¨—eœ ».˜l™› «(¡¢¹.¹ ·›™›—R¡¢œ ™¤£¬ .•–¼Ibdcfe)|g y5P hickjmlonQ N^{qp QrÊy s[x~y {T{
|€x~yts¨ È v i [JZu¾\È "  u¼ sa`tž ¼ w`¡¢˜ š;™€•£¬ oÈ &g¼(¦$».˜l ’–·›·åÈ 2.6¼ `/’–·›·¤¾¨Èõ¡¨ .“ 2.¼WŸY™›·¤Ê¢¡Y¼¢½*ž’• —e’– .¡¢˜P™¤£¢¥¯š;¡¨•’–“…’– «¬™› ’R’R˜l™€ «¹.˜ £¢¥ —e’–• • £¨˜c®r•’R¹3° i  ».•’R˜¥§—e’– \œ’R˜ ’–“?¡¢¹.¹;˜ £¬¡¨—lž_³I£¨˜ œ ž’“’Rʨ’–·¤£¨¹ ¶t’– Éœq£¨³gž.’–¡¨·¤œ žc—R¡¢˜l’• ¾T•œ’–¶y•R¼ ä  u|kcL}{T{vRxUy sRQwcxjyO{v{z€yj|c~}~¢È "  vT¼ a`t ¼ c—„Æ`˜l¡–à ¡¨ .I“ `b¼ w`¡¢˜ š;™›• £¬ o! ¼ €“ycf‚5h8{vs¾{ ƒ „eIxUQ€xaNax…cRy7eIQ€x~yts–N~z){l5€{
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