that the quality of the pose estimate, depend on the task at hand. ..... [1] H. Moravec and A. Elfes, " High resolution maps from wide angle sonar," in P roc . of th e I ...
!"#$% &('*),+.-0/21436587:9;3=) ?2'A@ -0BCEDF7G).->5 HE365I+,-0JLKNMPORQ8+,-S7G).3=587,3=5 OR365$).3=+T9;U$+ECEDV).U45IU$WXU$D87EY ZV7:),3=W[7 \EU]Z$'*),DI),3 U49a`b36/cQI5IU$U$d4Z k=l8m$n o^p$qbYVr,sVe(m4fctPg6h$u]hjn^pwi$vRi[ryxzY ),p$UVq/c{]J |]QIv8U4m$+.U45IWµ365$)-S7WXUVBV363wB'47'7:3=)U49R9;3w']).DI+,3w7=MµHE36+,3µÔ3µÔ¨->),-0U45M©ìIU$+#),QI-S7 ÑI+,U$ÒI58BI3=ÑP3=58BV3658/32ÒP3)GÔ3=3=5Wµ36'47,DI+.3=Wµ3=5)c7=MaK_587:),36'$B[Ô3¥ÑI+.U4ÑPU$7,3¨).U²U$5ÿ9;U4+L'·).'$7:Jÿ-S7µ->5).+,UVBVD8/=36BzMY 36/),-0U45%id$->@$3' BVZ 58'*Wµ-S/ÑI+,U$d4+c'*WµWµ->58dj9;U$+,W²DI@$3=5-05"Y 3w/N),-0U45"õ[),U->).7ÑPU$7,-î).->U$5"Ô¨->),Q WX-0ÑID89£ÔR3#Q8'A@$32'XÔT'AZµ),U[BV3=),36/)§'µBVU U4+E'*5FBBV3=),36+,Wµ-05I3#-î)c7¨ÑPU$7,-î).->U$5+.3=)#WX-0d4Q) 7,3=3=W '*) 'LÖ8+c7:)d$Wµ36587:-0U45F'*U$5 '*g$×-ÂM 34M£d4U$->5Idj9;+,U$W U45I32+.UU$W),Uµ'*5IU4),QI36+6× Wµ-0d4Q)ÒP3U45I37,DIÒV).'$7:JµÔ¨QI3659;3=)./cQI-05Id 7:U$WX3=),QI-05IdX9;+.U4W'²).'4ÒI5©),Q83 Ð'*5I-0ÑIDIU$5jU49P']),),+c'4/),-0U45 -S7=M£`TQI3TÑI+.U4ÒIÒIU$587§'4+,3#583=36BI36BzMT`TQI3 d$U$'*58dL'µd4U UVB7,3=587,-05IdL7G).+.'*),36d4Z'4U$5IdX),QI3).+.'*ÕG36/N).U4+.ZLd4-0@43 ),QI3E/=U4587:),+c'*-05).76Mb`TQI3ED8ÑPBI'*),3¨+c']).34× z×4-S7£9;DI+,),QI36+WµU4+.3E'47.7:DIWµ3wB ).U ÒF3¨Ñ8->3w/3fyÔ¨-S7:3E/=U4587:).'45$)wMb`TQI3E),+c']ÕG36/),U$+,Z 9;+,U$W ),Q837:).'*+,) ÑPU$7,-î).->U$5),U).QI3L3=5FBÿÑFU7:->),-0U45-S7j7,ÑI5),U"7:36d4Wµ3=5).76×
h Äg4×aÔ¨->),Q¾/=U4587:).'45$) DIÑPB8']),3#+c']).3676× zÙ ÚÂM C)TU4D8+RBV-S7:ÑPU$7.'*fy7:),+.D8/N).DI+.36Bz× U L/3X)GZ ÑF3[U49R365@ -0+,U$5IWµ3=5)6×Ô¨QI3=+.3['*),QI36+ Ñ8'*+c'*),Q¾),QI3©DI58/=3=+,).'*-05)GZ4M ö¼QI3=55IUjÑI+.-0U4+èJ 5IU]Ô¨5)GZXU45µ).QI3EU*).QI3=+RQ8'*5FBz×*9;36ÔR36+R7.'*WµÑIU$58'*< ÒIDI+cBV3=5"U*9èW['*-05).'4->5I-05Id),QI3µ7.'*WµÑI),-0U45"367:),-0W[']),3$M#`TQI3²+.3=d$->U$5U*9']):).+.'$/N).->U$5-07§),+.36'*),3wB·'472'*5 '4BIBV->),-0U45F'*U$5U49a']),),+c'4/),-0U45-058/=+,3w'47,3§Ô¨->),QDI58/=3=+,).'*-05)GZ4× 7:U$DV).->U$587TÔ¨->),Q3w7,7ÖF58'*Ó636B/='45ÒP3#Ô¨+.-î),),3=5-05/U4WµÑ8'$/N)T9;U4+.W'$7 " $# &%¥Ù ¹Ú¡( ø '*),. +- &5Ù 6Ú Ù 7^8Ú 9%2Ù 7^Ú¡1ø :gwø /10243 7:DIÒIÕG36/N)T).U %2Ù 4'g: Ú =? Ù 8Ú Ù 4'¼g=6Ú %¥Ù 8Ú 5Ù Ú¡ø Âò4ø ø Äh ¦ó$ø @ >=? Ù 6Ú Ù A'g8Ú 9%2Ù Ú¡B Ô¨QI3=+.3 k Ù 6Ú %¥Ù Ú { BV3=5IU4),3w7T),QI3#+.U4ÒPU*)EÑPU$7,3#'*58B©ÑPU$7,3#DI58/=3=+,).'*-05)GZ'])§7:),36CÑ ? Dh úMè`TQ83#+,36Wµ'4->58->5Id 9;DI58/N).->U$587E'458B3=ñVÑI+,3w7,7,-0U4587-05@$U4U$5[U*9'*):),+c'4/),-0U45×ÒIDV)TÒP3=-05IdjU$DV).7,-0BI3§-S7èDI5F'4/=/=3=ÑV)c'*ÒI5IÖ85I->),3 /U7G)wM
0
%
7
>
>
>
>
>
>
>
?>
> .>
>
¦øR-07R).QI3§9;D858/N).->U$5).Q8'])EBV3w7,/=+,-0ÒF3w7èQ8U]Ô¼),QI32DI58/=3=+,).'4->5)GZµ-073 P3w/N),3wBÒ ZL'X7:36587,->5IdXBV36/=-07,-0U455Ù ÚzÔ¨QI3=5 4d U$->58dj9;+.U4W Ù Úz).U Ù 4'g=Ú'*58dÙ>g6hAÚÔ¨QI36+,3¥),Q837:).'*),3U*9),QI3#7,Z 7:),36W -S7è).QI3 DI58/36+:)c'*-05)G,Z %¥Ù ÚyM`TQI-S7T+,3wï$D8->+.367).Q8'])§'µBV-S7,/=+,3=),-0Ó6'*),-0U45©U*B9 %¥Ù ÚÒP3#D87:3wBzM ¥']),D8+.'4W[']f ),-0U45×VÒIDI)E-î)¨-S7T+,3wï$D8->+.36BL),UµW['*J43¥),Q832Ñ8+,U$ÒI36W ),+c'4/).'4ÒI3$M '$/cJfÂÑI+.U4ÑF'*d$'*),-0U45µQ8'$7RÒP3=365D87:3wB-05),QI-S7TÑ8'*ÑP3=+wM K_57:Q8U4+,)è),Q83§-SBV36'j-07è),Q8'*)Ô3§7:).'4+:)R9;+,U$W ).QI323=58BL'458B[36@A'4DF']),3§),QI3§9;DI58/),-0U4?5 # F%2Ù ¹Ú¡ø(9;U4+T'*3w7 -S7#Ö858-î).3©'$7 Ô3LQ8'A@43LBI-07./+.3).->Ó636BÀ'458BÿBVU·58U*)X/=U4587,-SBV3=+ -05VÖ858-î).3=3w7=M£`TQI3¨+.367,DI5X),-0Wµ34×$),U g4×'*58B BV3).3=+.WX-05I3¨Ô¨Q8'*)(),QI3§ÒF3w7G)R7,3=5F7:-05Id#BV36/=-07,-0U45['])().Q8'])èÑPU4-05)-07(9;U4+è'4Wµ3 ? ú×8d4-0@43=5'[/=3=+,).'*-057:36587,->5IdLBI36/-S7,->U$5M`TQ D87¨),QI3 ÒP367:)¥BV3w/-S7:-0U45 ).'*J$367è->5),UX'4/6/U4D85$)RÒFU4),Q[).QI32/=U$7:)9;U4+R),Q83¥7,3=587,->58d²'])R),-0Wµ3 g§'*58B[),QI32/U$7:)'$7,7,UV/-S']).36BµÔ¨->),,Q %2Ù ¹ÚyM EU]ÔÅÔ3[J 5IU]ÔÅÔ¨QF'])²BV3w/-S7:-0U45"),UW['4J43X9;U4+j'45 Zd4-0@4365D858/36+:)c'*-05$)GZ"'])#),-0Wµ3 ¹g4M Z)c'*J -05IdU45I3 7G).3=ÑÒF'4/cJ Ô'4+.B87R'*)T'j),-0Wµ3'458BLDF7:-05Id²),QI3+.367,DIU$D87R7:),36Ñ).QI32ÒF3w7G)E7,3=587,->58dX7:),+c']).3=d4Z[/6'*5ÒP3 9;U4DI58B©d$->@$3=5'45 ZL->58-î).-0'45BV3).3=+.WX-05I-05Id Ô¨Q8'*)R7,3=587,->58d 7G).+.'*),3=d$Z ).U D87,34M Ky9b).QI329;36']).DI+.367TÒP3=-05Id[D87,36B©'*+.32BV3=),3w/N),3wB©Ô¨-î).Q©@$3=+.Z[QI-0d4Q'4/=/=DI+c'4/ZL'458B),QI36+,3#'*+.3@436+,Zµ9;36Ô9'*),-0@43676× ),QI3XDI58/=3=+,).'*-05)GZ/='*5·ÒF3µ+.36BVD8/=36B7,-0d45I->ÖF/='45),),Q"->):).3µ3 PU$+:)w×zÔ¨QI3=+.36'$7E-05"'WXU$+,3²+,3w'*WµÑPU4+,).'45$)µ).U+.3=Wµ36WjÒP3=+X),Q8'*)µ),QI36+,3-S7²58U7,D8/cQ¾),QI-05Idÿ'47['45¾U4ÑI),-0Wµ'4U$5×d$->@$3=5"'©Ñ8'4+:).-0/=DIU$5×ÒPU*),QU*9),Q83XD858/36+:)c'*-05$)GZ'458B"U*9è).QI3 ),+c']ÕG36/),U$+,Z$×4'*58BXU$5µ),QI3§/cQ8U4-S/3¨U*9/=U$7:)(9;DI58/N).->U$5876M£ì8U4+().QI-S7+.36'47,U45XÔ3EÔ¨->U$5 ¦øM 3 Ç È^É VÉ6ϦËFÈ K_5").QI-S7j7,36/N).->U$5×).QI3LWµU$7:) -0WXÑPU4+,).'45)ÑF'*+,).7#U49R).QI3L-0WXÑ836WX365).']).->U$5U*9),QI3LWµ3=),QIUVBÔ¨-05 7:U$WX3#BV3=).'4->)-07->WµÑPU4+,).'45$)),U¾QF'A@43·'%/U45F7:-S7G).3=5)WµUVBV3=@$32ÔT'AZLU49a/='4U$5Mö¼-î).Qÿ),Q8-07j5IU*).->U$5),QI3+.'$BV->DF7#U*9T),Q83WµU*).->U$5ÿ-07jd4-0@43=5Ò Z / M`TQI3 U BIU4Wµ3).+,-S/2WXUVBV365 / ' / B ¦ / $ U 7 ' ø ÿ/U7 / ø / / / / / h ' / / iø / / Í / ø ' /U7 / / / / ' / 7,-05 / / h / ö"3è'$7,7,DIWµ3().Q8'])).QI336+,+.U4+c7^U*9 ),Q83)GÔUE/U4WµÑPU45I365).7U49 ),QI3UVBVU$Wµ3),+.-S/(->58ÑIDV)6× Í / ×]'*+.3(DI58/=U4+.+,36Wµ365$)c'*5I3wBzM ö¼-î).QIU4DV)§'45 ZL->58ÑIDV)¨9;+.U4W 9;3w']).DI+,3w7=× ).QI3#DI58/=3=+,).'4->5)GZµ),Q D87Ed4+.U]ÔE7'$7 ¡Ö8+c7:)TU$+.BI3=+¨'*ÑIÑ8+,UAñV-0Wµ'*),-0U45Fø % / % / ' Âô4ø / / / E ;>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
!
6
>
$%'&
(
+
!! !! !!
>
!!
&
-
+
-
%$!!
>
>
)
*
>,
-
.
>
!!#
21
>
/0
.
/0
-
"
*
4365
7365
98;:
-
:
8:
6
-@
=
>
Ô¨QI3=+.3 ÒZ
/
@
-07TDI5F/3=+,).'4->5)GZL-058BVDF/36BÒ Z[).QI3 WµU*).->U$5M`TQI3#3636WX365).7¨U49b).QI3 / W[']),+.->ñ->5 Âô4øT'*+.32),QI365d4-0@4365 g & / ' / øV7,->d$5 / ø / ' 7,->5 Âò / øÿ7:-05 ¦ò / ø / ò - ò -' / 7,->d$5 ò(/=U$7 / 7,->5 / 7,->5 / ø / ø / /U7 /
' /
/ : 7 0 4 d 5 ø / U 7 Â ò ø /=U$7 ¦ò / ø,ø / / / i ' / 7,->d$5 ø/ òg / 7:-05 Âò / ø 'À/=- U$7 ¦ò / ø /U$7 / ' / ø 7,->5 / 7,->5 / ø,ø / /
/ /U7 / g 7,->5 Âò / ø ÿ7:-05 ¦ò / ø / ò & / ' / øV7,->d$5 / ø / - ò ' / 7,->d$5 '¾ò7:-05 / /=U$7 / /=U$7 / ø / ø / 7,->5 / ' /=U$7 / - /=U$7 / ø:-ø / /
/ 7,->5 / @
@
@
5
>
5
>
8
.
( 5
>
@
5
/ @
5
*
5
8
5
/
>
*
>
>
*
>,
8
>
.
>
5
5
5
@$3§).QI39;U4
>
8
>
5 / ' ó
>
>
>
>
>
.
>
/
/
@
5
>
8
5
>
>
( 5
5
5
@
( 5
5
>
@
>
5
@
>
@
5
5
8
g ó / ø 7,->5 Âò / ø / /=U$7 / / 7,-05 /
W[']).+,->ñ
/
@
5
>
>
d$QI3=+XBV3=d$+,36367jU*9¨->5FBV3=ÑP3=58BI3=58/=3ÒP3)GÔ3=365ÿ),QI3Wµ36'47,DI+.3=Wµ3=5)c7=Mö3QF'A@43LD87,36B h .h h$ô ,h 0g .h ò .h ô =g HEÓ$M#?§- P36+,365)¥).+.'4587:5Id$DI-S7:QÒF3=)GÔR363=558'*),3¥U*9).QI3+,U$ÒFU4)T'458Bk ),QIU7:32Ñ8'*+c{ '*U$5#36@43=5"),QI3['4ÒI->)GZ),UBV367./+.-0ÒF3²),QI3µ).+,D83²ÑP3=+,9;U4+.W['*58/=3²U49),QI3µU$5MjC¥7ÔR3 Q8'A@43§),UXU U4Ñ),QI+.U4D8d4Q'4WµÑPU4+,).'*5F/32),UµJ4363=Ñ),QI3#5 DIW²ÒF36+EU*9a36@436U$5ÿ36@4365F/+.36'47,367Ô¨->),Q).QI3[DI58/=3=+,).'*-05)GZ4M[ö3[J 5IU]Ô 9;+,U$WØ3ñVÑF36+,-0Wµ3=5).7¥).Q8'])[g6h$h4h$hL7,'4WµÑI3w7§-S7#7,D L/-03=5)¥9;U$+#BVU4-05Id©d4U$58'*U$5 36@43=U$5LU*97,3=d$WX365).7RÔ¨-î).QL),Q83¥7.'*Wµ3§d$QI3=+w× BV-07./+.3).->Ów']).->U$5
&
+
;36 5
(
365
3 5
3 5 3 5 $&% ! " # # 3 5 # 3 5 "
3 5
(e ñI'*WµÑIU$587W['4BI3EÒ Zj).QI367,3E9;DI5F/N),-0U45/='*5[ÒP3¥7,3=365[->5ìb-0d4D8+,3§ó8Ma`TQ83E9;DI58/),-0U4587R'*+.3§/U$5),-05D8U4D87 '*58B[58U*)¨BV3=ÑP3=58BI3=5)U$5[),Q832BV-S7./+.3),-0Ó6'*),-0U45LU$587 òVM0g'*58B%òVM òVM·`TQI3+,U$ÒFU4)²-S7jd$->@$3=5).QI3L)c'47,J").U·d$U9;+,U$W U45I37,-SBV3L).U),Q83U*).QI3=+XU*9§'·U$5Id·/=U4+.+,-SBVU4+wM`TQI3 7:36587:U$+è-S7R'$7,7,DIWµ36BX).UjÒP3§9'$/-05Id ).QI3§U$5× +,U4).']).->58d Ô¨-î).Q/=U4587:).'45$) '*5Id$DI),-0U45M[ö"3[W²D87G)j'4+,+.-0@43µ'])),QI3[3658BÑFU7:->),-0U45 Ô¨-î).QL3w7,7è),QF'*5©ò4h4hWµW -057G)c'*58B8'*+cBLBV3=@ -S']).->U$5[->5ÒFU4),Q '*58B M(C§),-0@43$M g4M¨?¥UL5IU*)§BIUL'*5 Z7,3=587,-05Id[DI5),-0),Q7,W['*