projected motion of the line of intersection of two planes. Keywords: fundamental matrix, plane projectivity, epipolar geometry. 1. Introduction. The fundamental ...
!"$#%&' (#) * +, .-. 0/ &'12 3 5476%1%98: !; ; ?A@,BDCFE GIHKJLCNM OA@ P;QMCKRSTUE RT7E P@ VW0SXQZY[T7HNH \Z]_^0`ba.]_cd`I{ad|e)}d`_~bfbgiIh%;]_ljI]_kmozl^0`bnad]pjoqe7 rt]psqrrdu7cXlvu0{]poqk^0nx`bhatj]padw Dnx szyIkadrtsqcie7u gi
mgil[uxad`X.kcv7m`bLxs];mlnUctgdszD`IIoqszbr_uU0LuUa]pnx`bxkbct kxkrv\xsz`bozkru I L¡¢0 mcdxxkszrh0`b]_ct0sz`bkn;ak`p£7fx]¦oz`bxadok]_r nxcdk x]pkmnxatkocd]_Lctsqk¥`I§n;¨7^0©xkªIci«b¤¥¬9kXk©xn®N«_ctx¯=km¬9x«bad®N`°.±³²IkZctgisqc y7szszcir e[rdct]pard]_rdsz`7jIUs]pccdfFk`b9at¤¤m]pszadcd cdh`%`_cdy7kszrtnxc;j[fNL`bo·a]pnxcdxk;ksznk£U]pszrtn¸cdksznxh]_kjI`_kf rdk]_¹7nLxknLrtc]_kb^LuZoqsqe´ckszrvrdct0sqh%]_ad]_Lctkk[actcdx`kkxrdadcd`szh%.k]_cdctk¦sqy7cdszcixe´kµ¶§¨7©x`_ªbf «p] º h]_¬[nxkh©xcd®N^0a.«_]_¯mknxa,¬[rt`_o«If¥]_®Fcd]°sz`I±»²cin¤,]_,`oIZm`b]_h)xa.]_kh)`Iatnxkkocdk]_kn7ctacdsqrD`IfK]_n¼`ph)fÁ^0,szkoq.e9ciµ½¤,k.kÀDkknxkn½ct`7¾sqxyIkk]_r oze%nxcdAxxk3kµad`I`bxc.`b]_xnLctozsqszrd`Inxcdna.j]_]_ctszoInxxrk;`bh)¿ad`Iccd`I]p`Anxcdszk^`bn7k%ncd]pr] o m`_fxctszxrmszrm]_x0adk`Ia Lkadadcike7rtkn7cdr[]9rtkadszkr`_f h)kcdx`7xr,fN`bamkrtcdszh]pcdsznxj¼ct]_cmh%]_Ik xrtk l¾xad`XcdÅkkrtc cdfNk`b¸ahÂÃ`I`bcdh)sz`bn]_ct`pszf^xcdszoqLszcik;eDozÄ_sqnL`pfk at`_szfjbszsznUctxkado]prtknxk;ctsqh`In¸`Icd`_sz`bf nLci¤,r sz`[r Lxo·k]patnxszybkrk¸^0]_rdk¸`bn%cdLk Æ[Ç_È ÉI°dª_ÊËZ§¨7©xªb«I¬[©x®N«_¯ ¬[«I®F°±³²_Ì0Í0¯q«b©LmÍD°dÉdÎÏ®N±ÐX±Ñ®FÇÌ ÒÍÁ± ÍxÉ_¯z«b°mÓb.ÉI¬[®F°Ç_Ô Õ ÖØ×bÙ xxÚmÛ Ü¢0 ÝtÚ Ù mknxxk;`UL§¨7kr©xªIcd«bx¬9k)Xk©Lx®Fsz«p0¯`bo¬9]_a;«b®NjI°k±³²9`bh)szr;k])cdateÞbk]pe¸rdrt`U`bnxs·]pkcdxkßc[sz¤mnAszcdy7¼sqrtszct`bxnAkxrd]_szhnxj%kax])nxh]_`Iozszcd^xsz`banØ]pcdkàÃá7AuszâLhu]_ãjIädk¸ade7m;Lgisqcr hxat]`Xe).k^ctkszybLkrdkrdActadxfF`Ictaxhadk%`bctàÃã7sz`buDnå_uxrtkjbädZh)mkxn7ck]pxcdszad`b`Xn¼Åkàzåcd7szy7u=szciæxeu`_åbf åIu];åXh)ä `_`IyUa[sznx]_jrxcdoL]pnxk[kv^]p]poqrdrtsz`[rkfF`Inxa `7atxkk`_rybsqkn adfFsz`bnxaÒj } hrdctad]pxcdsz`bcdxn¸at]pk¼^à`Ixxu c~käd¸xszm`Ixok)]_afFLjbnxk`Ih]_h)kctkadn7e¸c]p`Io nxhoze¸]pozcdkadrdszr¦£¸x0sz]_adkr9xctozade`_yI]_kr;n¼szc`Iszr;h]_xozozrdsz`¸X]p]'cdkfFçxnxct`cdszk`brtnAcdszh`_fm]prdcdk¸knxàÃák ä ^0]kXyI]_kvLctrd`k^kn7k¦fFrd`I`badozyIsznxk=j¦cdgNxf kcdxxkk¦c_rdàÃDkcäDè½`_f;0`b`bszn7nxcdrtrmcda^0]pkszsznUnxc3j)hyUkXszk]p¤,nxr k%cd0^7]_ec¥ct]xrtk;kc,X]p`_hf=nxka.`I];n7}KozozszszknxkX`b]pna ]9k¹7Lo·]p]pnxcdszk`bnxszn r kcdâbkrt{écdrdszcdhkrd%]p]pcdfFk;`bk;a;ßctàÃx~hkädn¸]ectx^0kk;k¤m¹7atsq]_ctctcdsqk`InAn%cdx`)rdkcd´krtccd`cdxkrtk;cdsz0h]_c]p]&cdk;fF`bçaszxrmkxjIkkjInxkknxa.]_ka.]_e¼ctkbàzåmmäx`Iakxad`Io]pxnxcdszknxr kkr £UxLrtoqksz¸szctcdoq`e fKß]phcd`)szozm^e;k9x`_kf¥^xad]_at`IkozjIbo]_`bkcdadnAszsz`Ictsznxn7hcd^`krci]fN¤,`batka `bkkc.n¸rd]_cdcdçszszh%`I]pn]_nx]_cdosznx]_]j9nxx¥o]_0]'nLêkmcdsza.ybx]_kadnxn%`XrtÅo·ctk]pxcdcdk;sz`bszy7kn0sz£7]_cisze9oDrdctµék]pnxad]pcXozk9oq`_`_m¤mf¥Lr]sqctrxLjbko·]pszybatnxkkkxr adszadnkszrdrtkctk;xn7cdkc`%]pëcd]szk`boqnx%n%k`p`p¤ ff
y70sz`bkrd¤Ørtsz^xoqszoznxkbk ]_a ]_ozjb`IadszcdLhrDfN`ba krtcdszh]pcdsznxj¸ct]_c rtcdszozoxkn7fN`badkvctxkmxkcàÃDäFè`Inxrdcta]psqn7c¥]padk k`_xfmszcd0L`bk9êozk ëszybkcrdkcdn;hszh%ci]¤,e%]_`cd^szx`Ikn=szrdLctrdsqnLk¼nxc=k])h)`pcd}Kkkh)rdcdcx`_`7y7fF`I)sqnLaj¥xhrdxkxorm]pcdnozsz]_nx]paZozkXoq]pade)ka¥jIozsq`bkX`Ih)]pnxrdrcm]_cirt¤¥ct¹Usz0`^x]_oznxk;adkkh¤ßrv`I]_hcdnLszk`bctn%xx`7k^0xnLkrci¤¥k;]padkcdk,kLnçkvxadkxksqortjI]_kknxn7n7kcdybkrX]_'uZozcdxfFx`bkkra rdk`bnxm´xhk kct]px`7kaZszszrmr=onx]`bebnLkoqsznx`bkx]_caX]_ r0fF`Iozoq`_¤mrZìÁíxîpïXðNñò%ójbszyIkrDcdxk3nx`bc.]_cdsz`InvLrdk=3ìDíxî_ïðFñ0òô jb]szyIrtkkadr szkcdrmLk `pfadk]_o·oz]pjbcd`Iszad`bszncdx^0h)kcirZ¤,fFk`bka n%kxcdLszk¥`I§oq¨7km©xkªIrdcd«bsz¬9h%X]_©xcd®Nsz`I«_¯=n[¬9jIsq«byI®Nk°n9±³²µ]_nxlõ]!x`bho]_nx0km]_adxszrtat`b`Xn9.k`_cdf=szady7ksqrdcixeozcd]pr,nxfN`ba¥ozszrd]pcdoqr o cdxLkk;h)yb`b]_nxatrtsqcd`Ia.x]_r cdkh)rmkci¤¥cdL`;`ULctkrmrdct`_rmf¥fFß`Ia¥krdct`bsqhh%0]_]_ctsqcd`Isz^xnszozszszr ciejIsz`_ybf=kxn%o]_sznnLk öí hîp`IïXcdðNszñ0`bònLrX÷=ù,ìD`Inxíxî_ozïxðFrdñ0szò½`Inxø%r]pxadkkatszjbybszkyIr;kn]_nLszn öí îpïXðNñ0òú û¥ÖØü Ú ¡ZxÝdÚ Ù gi]9n¸ýctðFxòØszrvþrtñ0kÿFíctsq`I]pnÞnx%]pozfFo=`IamcdLcdk[xk;nx`ILcx]padcd0sz`b`bn¸rtk[L`prdfkAcdLszsqn¸rcd]_xnsz]prozeUrt]pszrmknxakkszr¸rtnLk`bc;c `I^0xk;cXX]pmozxsq^Lk9a]_Xct]_kh)=k,am]'xhk;`7szxh%k]_oZjbsqkr xo]_nLkvszrm]_rtrdxh)k%cd`^0kvszn)fFat`bn7c¥`pfctxk;kn7ctka `pfLad`X.kcdsz`bnZ sqh% ]_ctjIxk;kå 0 `brtszcdsz`bnç`pf cdxk ¸`badnLkasznçx`bh)`bjbknxk`bLr;`7`batxszn]_ctk r Ñ^7eçxk.fK]pxozc;szn xk. fK]pctxxozk¸c¥szhn%]pszhcd.x]_jIkßk `Irdszcdsz`In¼`_f;ctxk `batnxka)sqnßx`bh)`bjIknxk`Ixr[`U`Iadxszn]pcdkr ^7e µ ;cdxkxad`.kctsqy7szciexkrtadsz^xsznxjctxk cta]pnxrifF`Iadh%]_cdsz`In`_f]¦xo]_nxk^kci¤,kkn%szh]pjbk cd`szh]pjbk D cdLkfFxnx0]_hknUc.]_oxh%]_ctadsz £ Ñ^7exk.fi]_xozc,fFat`bhszh]pjbk;åcd`szh]pjbk í cdxk)ÂÃkxsz0`bozkbÄx`Ia xat`X.kcdkç0`brtsqctsz`bn¸`pf¥X]_h)ka]9kn7cdkafN`ba szh%]_jbk %szn¸szh%]_jbk mÖ!#"%$ $'& ¡ZxÝdÚ Ù $ ) ( $'$=+Ù * ¡ Ù -Û , lcd`´cd`bxhkLkoqrtkrdcdkkn7ctks·£7]pom`Ihrdsz]pcdszcd`Iadnsz£%`pszf r;cdjbxszk;yIkLnad`bsz0nØkatàÃácdädszkrgN`_f f cdL]_knxfFxnx0]_]_hadk)knUcdc.x]_koDcih%¤,]_`¸cdatszszh£&]p]pjbnxk;¸0sz`bcdrmrtszatcdksz`bo]_nxcdrsz`I`pn f ]k9¹70`b]pszcdn7sz`bc¥n=xu nLxka ]_hka]¦h`bctsz`bn9cdxkn´cdxkfFxnL ]_h)kn7c ]_ o0h]pcdatsq£çr.]_ctsqrÒëkrcdxkfF`Ioqoz`_¤msznxj då /. è¿1 0 ¤mszcd%cdLkv`bnxrtcda]psznUc xkc àÃäÁè½32 F gNnxf=`I]_cdozszoxnx`_j;fDctcdL]_kmc ctx`Isqk n7h)ctr `b ctsqoz`Iszk¥n[`I`pn&fÁ0]!`bxszn7o]_cdnxr,k,`bnszn[ctrtxk ]_Lko·]pcdnxxkmknhk]¹7e¦^]_kctsqx`I nkrdtadå sz ^szkrx^7kjIek];nxkLa.ad]_`Xct.kbk5 cd4szy7`_sz¤¥cie;kyIµka u Fâ èØµ ]_nLrtx^xrtcdszcdxctsznxj Fâ ,sqn7ct ` tå ,jbszyIkrv7à 6 äÒu 9 . µ . 8 è¿
fF`Ia]_ozo Zmxszr=szhLoqszkr0cd0]_cDµ . zs r]_n7ctsqrte7hhkcdadszbLmxszr=szr=k¹ULsqyb]pozkn7cDcd` ctxk `Inxxszcdsz`In 6 5:µ ¤mxkatk BC IJ à @7äA>è DFE E G DFE EG DHE E ; : 2 ; : µh]pcdcdxsznxkn¸j[knx`b`7amxkk¹7r!xsz]pyboz]po=oqcdkLnUk;ctozade`Icdcx]_ctk;sz`bknx]pszoD`Isqn oqkfF`b)í at=h¦]_`bctnxsz`bnk!µszn¸sz¥rmL7
nx`_k£7¤mc;n¸]9]_ozadszk¦rdcmjb`_szybf kh)n)kszncdxct`7kxadr,h)fNrm`bam`_fkrtcdcdxs»k } fFxnLcdsz`bn%ct`[^0k;hsznxszhszrdk=z åIm\DsznxkX]pamoqk]_rdcmrt¹7]_atkrXu KML N ; PO -Q R. 8S 2
mxkxcXk àÃxäFatè`bx^xozkh ^k`bhkrmnx`bnxozsznxkX]pa s»fAszr,]_a.]_hkcdkatsqrtkct`[kn7fF`batk;ctxk `Inxxszcdsz`In L,
kx`bsznLoq`Iszonx]_ka,]_oqasznxozkkXrX]_urtc%rd¹7]_atkr%hsznxszhszrdsznxj¸ctxk¸xszrtc]_nLk^0kci¤,kkn¾szh]pjbk)`Isqn7ctr]_nL KTL N å ;W å ; /. 8 S ; 2 O ; ; -U V :TW 8 ; 8 M: W 8 3; X Q
m`_fx k `b`Ia nx]pxr szcd];sz`brtn¦sqLxk;kcXàÃ`bnLäFèxszmcdszh`bn)]emsqn)^0cdk,xkk¦n7fFh`Iadsznxkszh9szcdrL]_adct`bs³`ILnjb[àÃá]äd ]_atcdszxo]_aZ]_a.]_h)kcdkatszr]_ctsz`bn âLm]pa]poqo]p£[atko]_cdszyIkvct`];Lo·]pnxkcd`xszatkcdoze)krdctsqh%]_ctk cdLk;kxsz0`bozk íDu KML N í ;: O í .;=:Y µ ] µ [ ]=Z\] ] µ ] µ ^ Z_]=] ] X .'` í ;=: U 0m\DsznxkX]pamoqk]_rdcmrt¹7]_atkr krtcdszh]pKMcdL NkfF`bamíDu í ;: O . à í ;=: ä > µ S ; 2 -Q m`_fxctszxrkmh%k]xe sz0^0`bkmozkmrd`Ií oqyIk9%xszszradkcdLctkoze&n9]pfF`brL]nxh)[sqLnLrdsqszh9nxjaxh½ 6 ksq¤mjIkxn7szyb.[]_oznx]pk,cdxxada.`I]_^xozozozekh¾r]_fNct`bszriaëcdkxr3kmxkkoqcXkàÃhäFkèn7cdxr ;=: 6L,
`bnLoqsznxk]_aozkX]_rtc%rd¹7]_atkr%hsznxszhszrdsznxj¸ctxk¸xszrtc]_nLk^0kci¤,kkn¾szh]pjbk)`Isqn7ctr]_nL kxsz`Io]_a,oqsznxkr,fF`ba,íDu KML N í ;: O dà í ;: Aä >µ ;:TW å tà í ;: Aä >µ ;; W U ;2 å à í ä µ > / . S ; : ; ; tà í ;: µ :MW tà í ;: µ ;3X Q
ãL,mrdxszh)adkxk%oze[]pxart]psznxhj[kctctxka[k[oz]psznUnxctkXsz]prda[e7hozkXh)]prdkccdatrtsq¹U,0x]_atad`bk0rkrdad`bcie%ozx`_ctszfZ`bµ nçjbszyI kn¼ci¤,`Lo·]pnxkLad`X.kcdszy7szcdszkr
. KML N @Pbb µ ;. µa: e : à @7äA>gf W µ ;. µa: e : à @7äA>gf . bb 0 bdc c b ] ] h½xkatk atkxatkrdkn7ctrvctxk;xat`b^0knxszxrmnx`Iadh`pf]9h]pcdadsz£[]pnx bb à @7ä > bb è åbu7çcdLkn%sqr jbszybkn)^7e èØµa:e . à @7äA> fFad`Ihij áL,
`bnLoqsznxk]_a,hkctx`7jbszyIkn%ci¤¥`9xo]_nxkxat`X.kcdszy7sqctszkr xkadszybk´xrdsznxjk 6 < KML N í ;: O å[D bbb c àà íí ;;:: ää >> µµ :: ffmb l b c àà íí ;;=:: ää >> µµ ;; ff bbb bc b bc b
æL,mxkxnxsz¹7xknx`bnxLkjbknLka]pcdk9hxcd]poxkszjbknUyIkct`ba `pfci¤,`xo]_nxkxat`X.kcdszy7sqctszkrX µ : í :