patcher, P lanner, S cheduler, E xecutor and GPGP M odule. All components ..... planning. In Proceedings of the IJCAI95 , M ontreal, Canada, Aug. 199 5 . 9.
!#"$%'& ()* +,- ./%0+12 3+4 576189;:@=BACD648FEG:H 6JI*K@61L _Z`*a Y,bcTWR `*d T3e4fhrsgd eJRMO` NJajPDq i Q@T `Rb!SUTWY V%dj_Zk XZ` lmY1d [\[^fn]e4bWRo` Y4TWS\e d Q@p*S `*d p `*q ] S\Y4t bWxyb ] S\_{Tmuoz e1fM*|~}$M*[F@Y*] v3r Y4bQ] ] s w ` 3 v ` [^MGm
JN~POmJ
@M*
@M*J
@]BjY4$Õ³ÕFÖ ñ Ñ@LÙ>@ÕÔ;ÑLGKÀ8³=Ù%×$â64=jEZÒGÖyÒWE64ÙÀÒ1ç@Ø@ÕI,Ñ©Ñ@L*Ay8³=B>EÑ@LI4>@=¼=~ð@Ñ@8nA E:$L6·EG:B6sÓ>@ÒG61ÒÑ$ñBÑ×E8FÑ=oLG6JÒ²6J>$L*I*:ç~öZ:$Õ³8Fã161A 0 >$LGEG8n>$Õ / ÕFÑÓB>$Õ 0 Õ³>@=@ÒGKò =B>$Õ³ÖyÒ²8nÒ1ä 3!=jð©8³LGÑ=$Õ>$Ø@I*:EÑ?L64ØBLG6JÒ²61=E2EG:B6E>@ÒGKyÒD>$=BA»EG:$EG8³Ñ@=BÒG:0AyÑÙ>@8F=@=E8¯E*>E8Fð6ÀÔs>~ÖçÄüßE 8nÒoÓ>@ÒG61A¾Ñ@=½>@=$L*I*:@ÕBöh>Ò²@K =64EWÔ;ÑLGKyÒ )ZÛ A$ÞÔ{8FEG:/ÓÑ$E:/ÓB>@ÒG8nIZ8F=yñ ÑLGÙÀ>$EG8³Ñ@=/>$ÓÑ@×IOE64L8³Ò²EG8nI4Ò2Ñð@61LÔ{:@=>@â@61=E64ó©ØBLG6JÒGÒG61ÒD×yE8FÕ³8FEWÖ»Ø$Õ³8¯EWÖä~A$=BA:BÑÔ EG:@I,EG8³Ñ@=BÒÑ@L3ÒG×Ò²Ky$ Ò *CBDÿ E
EG:@L>IOEG61LG8nÒ²EG8nI4ÒÄ>$E·>$=@ÒGIK = 6,E²å Ô;ÑLGKyÒ2>$ÕFEG64L*>E8FÑ=7>Ò>@IOE×B>$Õ·I4Ñ©Ñ@L*Ay8F=>EG8³=~ð©8FÑLD>@=BA»EG:%÷hü 0 ò Ù6JÒGÒ>$â6Û -$ÞçjöZ:Ò²K =4 yö 8nÒs8F=ÒWE*>$=jEG8n>E61AµÓjÖE:Ò²K¸Ò²EGL×BI,EG×$Ó$EG61â@Ö8nÒ>$ØÒ²6JA0Ñ=»E:~ÖôI*:B>$=Bâ@68³=¹EG:@â@61=E¸ÒGÖyÒWE64ÙÀÒ1ä!>$â64=jE¸Ò²:BÑ@×@A@ØyE/8FEÒ/Ó6,å :B>~ð©8FÑLÒÀ>I4I,ÑLAE61A¹ÒWE*>E61Ò1çs9;Ñ@ÙØÑ@=@ÒG61A >$Ø$K61Ò%EG:Ò²K 6J>@ÒGÖ 8F=õEG:B>$EE:EG6JAµñ LGÑÙû>@Ø$Ùäy8¯E28³Ò2I,Ñ=©ð@64=B8F61=E{ñ ÑLE:@â@64=jE{EÑ Ò²Ô{8FEI*:I,Ñ©Ñ@L*Ay8³=B>E8FÑ=µI4Ñ@ÙØÑ=$Õ³ÕFÖäy>$=BA¸EG:$=B8³ÒGÙÀÒZ8³Ò{>@ظñ 6J>E×@=BA0I4ÑÒ²@E ( ÙÑLG6%ñº>@IOEÑ@L*ÒÙÀ>~Ö?Ó6 ×BÒ²6JAEGѵLG61ØEG×BLG6JÒ >$ÓÑ@×$L*>@I,EG64L8nÒWE8³I!ñº>@I,EGÑ@L*Òñ Ñ@L!64ð@61LGÖoE>@ÒG\K ¦>IOEG8³Ñ@= =@Õ I,Ñ©Ñ@L*Ay8³=B>E8FÑ=õ6,óy6JI,×yE8FÑ=äÔ{:ö =ø>$ÕFEG61L>$EG8³Ñ@=ä3Ñ@ñ EG:B60I,Ñ©Ñ@L*Ay8³=B>E8FÑ=¼I,ÑÙØÑ@å =$â64=jE%ÒGÖ©Ò²EG61ÙähÒG×BI*: >@Ò EG:@A¡äI,Ñ©ÑLAy8³=B>$EG8³Ñ@=E>Ò²K 64LLGÑLL>$EG6ä64EI$ç 6Z>@ÒG61AÑ=EG:B6%Ø@ÓBÒ²EGL*>@IOEsñ ×$ÕE>Ò²K/Ò²EGL×BIOE×@=BAµÑ$EG:B64L{ØB>@L>@Ù64å EG64L*Ò{>@Òs8³=Ò²K¸ÓB>@ÒG61A¸Ñ@=; ö>= >$ÕFEG61L>$EG8³Ñ@=äy>$=A/æB=>$Õ³ÕFÖ Ñ@×yEØ@Ù64EG61Lsð61I,EGÑ@L{>@=BAµEG:Ò²KµÒWELG×BI,EG×~Ö :B>~ð6=Eæâ@×$ÕnÒ²ÑÒG:@I,6 Ó64EWÔ;6164=EG:E8FÑ=I4Ñ@ÙØÑ@=$â64=jEÒ >$=BAE:EG8³Ñ@= I4Ñ@ÙØÑ=$L6EG:B6¸ÙÑÒ²E%8³ÙØÑ@LGE>@=jE ØB>$LGEÒ1ä@=BA?6,óyØEG8³=$â@61=jEÒ1ù@Ó64:B>~ð©8³Ñ@L*Ò4ç$üßEs8³Òs>$Õ³ÙÑÒ²E!8³ÙØÑÒÒG8FÓE6Ôs64Õ³ÕÔ{8FEG:yå Ñ@×yE·8³=jEG64L*>@I,EG8³=@I*:Ñ$E:$â@61=jEI4Ñ@ÙÙ%×@=@â@6×BÒG61Añ Ñ@L I4ÑjÑLA$EG8³Ñ@=E*>@ÒGKµ8nÒ ÷ü 0 òoäÒG64ÙÀ>$=jEG8nIOåßÓB>Ò²6JAµÕn>$=Bâ@×B>@â@6 >$=BAµ57Ù6sÑ@Ò²L:@Ô½=BA?>¶Ò²Ù8³ÙÑ@LØ$EG8³Ñ@=Ù61I*:yå >$ =$=BÒ²61AµÕF6JLGIO6JEGÒ²6JØA¸Ñ@>=>ÒAy61²$AµÓ©þ ÖµD>¨÷BD>,ýI,8³ ÕF8FCEE >$¿EGä©646Ô{:@â@8³I*64:µ=jE8³Òs>@8³1Ò =DEGO6JþA/ç Ó©Ö/>÷B>@I48FÕ³8FE>EÑ@LZ>$â64=jEs>Ò ÿ J$ c11~J ÿ ~1 ,1 @ @1J º@* $~J~ $ 4 m$4$J ÿ 4 ÿ ~1 ,1@ @1J º@* $~1$~~ c 4 1 ÿÿ ~ @ 4 ÿ 1 41 @ @11 º$*j $~~J 1 ÿ , 1O1
c11~J ÿ 4 4~~14@1 $$1 @J 1J º@*ºj@j $ $~J~~1$ $J 1 m$1 J ÿ 1 c4~1 ÿÿ $ ÿÿÿ º@*j ~J $@~J1 $ 1 * !4 J"#$%&'1~@,$@4 *j$,$4~ ß~4 1@($ / '(*)+ +,& m -$ " 4 J. ß~4J@ '(*)+ +,& ÿ , 1O c11~J ÿ ~1 ,1@ @1J º@* $~J~$J m$4$ J ÿ 4 ÿ ~1 c 4 ÿÿ!0Ä1 ÿ $ ÿ ~O ~1,1J@~ @ 1Jÿ º@*ºj@* $~J~1$ $ 1 1O J 1$1J @ 4 1 J$$ ÿ 2@©, JjJ@J " !4~"ô1~@,$@4 *j$,$4~ c,' 4 -@ " 3($ / 6;6JI4>@×BÒ²6¸Ñ$ñ¶ÒGÑ@Ù6¸L61>Ò²Ñ=BÒ1äñ Ñ@L64óy>@ÙØ@Ò Ó618F=Bâ7ÓEÑ@L>$â64=jE Ô{8³ÒG:E64LJäj>%Ù61ÒÒG>@â@6 8³=yñ ÑLGÙ8³=$=BÒ²ñ 64LL61A/>Ò >$=>$ÕFEG64L=B>$EG8³ð@6DÔs>~Öñ ÑLZEG:@=BJA W²XW²ÄµeDÿLR^þ ,çüc= EG:$Ø64L Ô;6ÀI,Ñ=BI,61=jEGL*>EG6 Ñ@=7EG:@=B>$Õ³ÖyÒ²8nÒ2Ñ$ñ;64óy61I,×@=BA7I4Ñ©Ñ@L*Ay8F=>EG8³Ñ@=»EG8³Ù6×B=BAy64L ð~>@LG8³Ñ@×Ò;61LGLÑ@LZL*>E61Ò{>$=A/E*>@ÒGK/LG61Ø6J>E{L*>EG6JÒ4ç 3!>@I*:¹64ó©Ø64L8³Ù61=jEµÔ{8FEG: L61ÒGØ6JIOE/EѼ>½AEG8³Ñ@= I4Ñ@ÙØÑ@=Ò LG61Ø6J>EG6JA0á ¸E8FÙ6JÒñ ÑL¶6J>@I*:64=©ð©8³LGÑ=@ÕÄI,Ñ=BAy8FEG8³Ñ@=ç576%æBL*ÒWE¶ÒG:@=@PÕ +j×B>$Õ³8¯EWÖµ>$=BAµEG:B6oI,Ñ@ÙÙ ×¹A +j×B>@ÕF8FE>$EG8³ð@61ÕFÖç ^=_a`cbdZegfihXf Q j z Q _ Q'j ± ` ` ` gX k g lOmZN _Z*` a l!N l!N l!N g[nÂJg N N nBe,v _Z`a neOv XsT S\®1$V TW®1b Y,T b²N Nl!N G ` p²V©Y d S q R ay` bcfne4bWRoY d p ` e dk pS o ` b `*d T `*d t$SUbWe d R `d T q*° ò Ò3Ò²:BÑÔ{=o8F= EG:B6!E*>$Ó$L*>@IOE64L*Ò¡:B>~ð6·EG:B6;ñ ÑÕFÕ³ÑÔ{8³=@=$EG8³Ñ@=PÊt¥Ï© H 61ÙÑ@EG8³Ñ@= ' :$EG8³Ñ@=ÀÓ©Ö ' 64=Ay8F=Bâ î{61ÒG×$=j@AyÔZ>~Ö ÊuQ5µN© §¶×>$Õ³8¯EWÖ9;:>$=@"A ʵrLÛ© /102/10 9;Ñ©Ñ@L*Ay8³=B>E8FÑ=?öZ8³Ù6@ç ' 8F=I,I 6 +j×B>@ÕF8FEWÖ78nÒAyÑ@ÙÀ>$8³=½Ay61Ø61=BAy64=jE ñ Ñ@L ÒG8³Ù%×E8FÑ= Ø$Ó@ÕF8FE>$EG8³ð@66,óyØI,L8¯æI,6òð@Ñ8³AB>$Ó$=B8³ÒGÙÀÒ #W×BÒWE!>@Õ¯E64LE:Ò²K ÒWELG×BI,EG×@=jÖ%=$Õ@AyÔZ>~Ö ÊÄ8FñEG:B8³Ò 8F=$EG8³Ñ@=½8nÒ>~ð~>@8FÕn>$ÓBÕF6ä >$â@61=jEÒÄA@Ò{E: