Robust Control Applied Towards Rendezvous and Docking

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 =                        =     ∈ℜ    =        ∈ℜ                 G(s) =

1  2 (s + ε)               

             =  +                     =  + 

[

]

 y = y x y y y z ∈ ℜ                          A=

−2x10 0

−5

−1x10 1

−6 B=

0 1

C = [0 0.2326] D = 0

                 

                                         

     =     

  +               

                                                  

    =     +    =     

 



 x                      e = x d − xˆ  x d    xˆ            =  − λ  x  x r  λ  x r 

x rn = x n − λ e n                    λ 

  TA = 0.4 

λ=

1               = 0.833 3 TA 

   P                

 =  +  + 

   =   +   +      

 =   +  +   D12        P      

A P = C1 C2



   =         

              

              f c   f v                

    = −γ   

               

  = −γ                             γ                           

              u  y     w      z  

B1 B 2  D11 D12  D21 D 22

             γ > 0  

  

< γ                 ∞

                    G          

W1 W1G  P = 0 W2 G                I



 W1  W2 



 

 

 



     (P,K ) =



W1S W2KS



              W  2       I   W1   w1 =

s / M + ω b                 s + ωb A

  ω  

                                                                      

                                        

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

                                                                                        

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